標題: Arduino舵機控制實驗詳解 含源程序 [打印本頁]
作者: 一加一    時間: 2018-9-11 11:12
標題: Arduino舵機控制實驗詳解 含源程序
舵機控制實驗
舵機是一種位置伺服的驅(qū)動器，主要是由外殼、電路板、無核心馬達、齒輪與位置檢測器所構(gòu)成。其工作原理是由接收機或者單片機發(fā)出信號給舵機，其內(nèi)部有一個基準電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms 的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。經(jīng)由電路板上的IC 判斷轉(zhuǎn)動方向，再驅(qū)動無核心馬達開始轉(zhuǎn)動，透過減速齒輪將動力傳至擺臂，同時由位置檢測器送回信號，判斷是否已經(jīng)到達定位。適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。當電機轉(zhuǎn)速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機停止轉(zhuǎn)動。一般舵機旋轉(zhuǎn)的角度范圍是0 度到180 度。


舵機有很多規(guī)格，但所有的舵機都有外接三根線，分別用棕、紅、橙三種顏色進行區(qū)分，由于舵機品牌不同，顏色也會有所差異，棕色為接地線，紅色為電源正極線，橙色為信號線。


舵機的轉(zhuǎn)動的角度是通過調(diào)節(jié)PWM（脈沖寬度調(diào)制）信號的占空比來實現(xiàn)的，標準PWM（脈沖寬度調(diào)制）信號的周期固定為20ms（50Hz），理論上脈寬分布應在1ms到2ms 之間，但是，事實上脈寬可由0.5ms 到2.5ms 之間，脈寬和舵機的轉(zhuǎn)角0°～180°相對應。有一點值得注意的地方，由于舵機牌子不同，對于同一信號，不同牌子的舵機旋轉(zhuǎn)的角度也會有所不同。


了解了基礎知識以后我們就可以來學習控制一個舵機了，本實驗所需要的元器件很少只需要舵機一個、跳線一扎就可以了。
SG90 舵機*1
面包板跳線*1 扎
用Arduino 控制舵機的方法有兩種，一種是通過Arduino 的普通數(shù)字傳感器接口產(chǎn)生占空比不同的方波，模擬產(chǎn)生PWM 信號進行舵機定位，第二種是直接利用Arduino 自帶的Servo 函數(shù)進行舵機的控制，這種控制方法的優(yōu)點在于程序編寫，缺點是只能控制2 路舵機，因為Arduino 自帶函數(shù)只能利用數(shù)字9、10 接口。Arduino 的驅(qū)動能力有限，所以當需要控制1 個以上的舵機時需要外接電源。


將舵機接數(shù)字 9 接口上。
編寫一個程序讓舵機轉(zhuǎn)動到用戶輸入數(shù)字所對應的角度數(shù)的位置，并將角度打印顯示到屏幕上。
參考源程序

  1. #include <Servo.h>
  2.    Servo myservo;  // 定義舵機對象，最多八個
  3.    int pos = 0;    // 定義舵機轉(zhuǎn)動位置
  4.    void setup()
  5.    {
  6.       myservo.attach(9);  // 設置舵機控制針腳
  7.    }
  8.    void loop()
  9.   {
  10.       // 0到180旋轉(zhuǎn)舵機，每次延時15毫秒
  11.       for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  
  12.      {  
  13.         myservo.write(pos);  
  14.         delay(15);
  15.       }
  16.       // 180到0旋轉(zhuǎn)舵機，每次延時15毫秒
  17.       for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)
  18.       {                              
  19.         myservo.write(pos);
  20.         delay(15);
  21.       }
  22.   }
復制代碼





作者: qwercxf    時間: 2018-9-14 16:32
謝謝樓主了額啊
作者: zhcdb2671    時間: 2018-9-27 23:19
樓主霸道



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