標題: 51單片機小車循跡程序怎么寫出來的講解一下 [打印本頁]
作者: xyz1逆襲    時間: 2018-9-19 11:02
標題: 51單片機小車循跡程序怎么寫出來的講解一下
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar temp,signal,tt1;

void delay_1ms(uint d)
{
uint i;
while(d--)
  for(i=0;i<75;i++);
}
void motor_run()     //?????
{
   P1=0x35;
delay_1ms(150);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
/* ENA=1;
OUT1=0;
OUT2=1;
delay_1ms(800);
OUT2=0;
delay_1ms(200);

ENB=1;
OUT4=0;
OUT3=1;
delay_1ms(800);
OUT3=0;
delay_1ms(200);
*/
}
void motor_left()    //???
{
P1=0x30;
delay_1ms(150);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
}
void motor_right()     //???
{
P1=0x05;
delay_1ms(150);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
}
void motor_big_right()    //?????
{
P1=0x55;
delay_1ms(150);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
}
void motor_big_left()
{
P1=0x33;
delay_1ms(150);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
}
void motor_stop()     //?????
{
  P1=0x00;
}
void motor_back()
{
P1=0x53;
}
void main()
{
tt1=0;
EA=1;
ET1=1;
TR1=1;
TMOD=0x01;
TH1=-(1000/256);
TL1=-(1000%256);
while(1)
{
   temp=P2;
  signal=temp&0xff;     //????????????
  switch(signal)
  {
   case 0xff:    //?????
    motor_run();
    break;
   case 0xfd:    //1?????   
    motor_left();
    break;
   case 0xef:     //4?????      
    motor_right();
    break;
   case 0xfb:     //2?????????
   case 0xf9:    //1??2?????      
     motor_big_left();
//    delay_1ms(10);
    break;
   case 0xdf:    //5???????      
   case 0xcf:      //4??5?????
     motor_big_right();
//    delay_1ms(10);
    break;
   case 0xfe:    //0?????????   
   case 0xfa:
     motor_big_left();
//    delay_1ms(10);
    break;
   case 0xbf:     //6?????????   
    case 0x9f:   
    motor_big_right();
//    delay_1ms(10);
    break;
   
   case 0xeb:  //?????????????????
   case 0xdb:  //??????????????????
   case 0xbe:  //?м?????????????????
   case 0xac:   //????????????????
   case 0x9a:  //?????????????????
    motor_back();
    delay_1ms(200);
    motor_stop();
   
//    delay_1ms(1000);                  
   default:
    break;
  }  
}
   
}
void time1() interrupt 3
{
TH1=-(1000/256);
TL1=-(1000%256);
tt1++;
if(tt1==300)
{
  motor_back();
// delay_1ms(1);
  tt1=0;
}
}






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