標題: 單片機控制舵機機械手視頻與源碼 [打印本頁]

---

作者: 順子    時間: 2018-9-24 22:32
標題: 單片機控制舵機機械手視頻與源碼
http://v.youku.com/v_show/id_XMTM3MTYwNTAyNA==.html?sharekey=fb1ccb77e43fc5a4635eb1317ec079ce3

小弟自己業(yè)余愛好，閑時做了一個舵機控制裝置擺弄一下，利用三角函數(shù)還算是可以用搖桿隨意控制方向。有待改進，請多包涵，應(yīng)大家需求我也可以貼出代碼！謝謝！

//設(shè)置接收dma接口的模擬數(shù)據(jù)(自動接收)
__IO uint16_t ADC_ConvertedValue[2];

首先設(shè)置pwm三個舵機接口

stm32源碼：

1. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
   
2. {
   
3.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
4.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   
5.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   
6.       
   
7.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//
   
8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);
   
9.       
   
10.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; //TIM_CH1
    
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //復(fù)用推挽輸出
    
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
13.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
14. 
    
15.       
    
16.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設(shè)置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值         80K
    
17.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; //設(shè)置用來作為TIMx時鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值  不分頻
    
18.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設(shè)置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
    
19.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數(shù)模式
    
20.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時間基數(shù)單位
    
21. 
    
22. 
    
23.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調(diào)制模式2
    
24.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
    
25.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設(shè)置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
    
26.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
    
27.         TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    
28.         TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    
29.         TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根據(jù)TIM_OCInitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIMx
    
30. 
    
31.   //TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        //MOE 主輸出使能      
    
32. 
    
33.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //CH3預(yù)裝載使能      
    
34.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //CH3預(yù)裝載使能      
    
35.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //CH3預(yù)裝載使能         
    
36.       
    
37.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預(yù)裝載寄存器
    
38.       
    
39.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM1
    
40. }
    
41. 
    
42. 
    
43. float Right_Angle_Hypotenuse(float H,float X)//求直角斜邊的距離
    
44. {
    
45.         return sqrt(pow(H,2)+pow(X,2));
    
46. }
    
47. 
    
48. float Right_Angle(float H,float X)//求直角三角形的角度
    
49. {
    
50.         return atan(X/H)*180/PI;
    
51. }
    
52. 
    
53. /*三角形ABC角度分別為A，B，C，邊分別為AB=c，BC=a，CA=b；
    
54.   如果你想知道A的度數(shù)，參數(shù)依次為bca，
    
55.         如果你想知道B的度數(shù)，參數(shù)依次為acb，
    
56.         如果你想知道C的度數(shù)，參數(shù)依次為abc，
    
57. */
    
58. float Angle(float a,float b,float c)//求任意三角形的每個角的角度
    
59. {
    
60.         float angle;
    
61.         angle=acos((pow(a,2)+pow(b,2)-pow(c,2))/(2*a*b));
    
62.         angle=angle*180/PI;
    
63.         if(angle<0)angle=180-fabs(angle);
    
64.         return angle;
    
65. }
    
66. 
    
67. void YaoGan_XYD_init(void)
    
68. {
    
69.         GPIO_InitTypeDef HS_Gpio;
    
70.         ADC_InitTypeDef  HS_ADC;
    
71.         DMA_InitTypeDef  HS_DMA;
    
72.       
    
73.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//開啟IO口A時鐘
    
74.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);
    
75.         RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);
    
76.       
    
77.         DMA_DeInit(DMA1_Channel1);
    
78.         HS_DMA.DMA_PeripheralBaseAddr = (u32)&ADC1->DR;//((u32)0x40012400+0x4c);
    
79.         HS_DMA.DMA_MemoryBaseAddr=(u32)&ADC_ConvertedValue;
    
80.         HS_DMA.DMA_DIR=DMA_DIR_PeripheralSRC;
    
81.         HS_DMA.DMA_BufferSize=2;
    
82.         HS_DMA.DMA_PeripheralInc=DMA_PeripheralInc_Disable;
    
83.         HS_DMA.DMA_MemoryInc=DMA_MemoryInc_Enable;
    
84.         HS_DMA.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord;  
    
85.         HS_DMA.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord;
    
86.         HS_DMA.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;  
    
87.         HS_DMA.DMA_Priority = DMA_Priority_High;
    
88.         HS_DMA.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;  
    
89.         DMA_Init(DMA1_Channel1, &HS_DMA);
    
90.         DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);
    
91.       
    
92.       
    
93.         HS_Gpio.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10; //開10號Io口
    
94.         HS_Gpio.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;   //上拉輸入
    
95.         HS_Gpio.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
96.         GPIO_Init(GPIOB,&HS_Gpio);  //初始化IO口
    
97.       
    
98.         HS_Gpio.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //開啟0,1號Io口
    
99.         HS_Gpio.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AIN;   //
    
100.         HS_Gpio.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
     
101.         GPIO_Init(GPIOB,&HS_Gpio);  //初始化IO口
     
102.       
     
103.         HS_ADC.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
     
104.         HS_ADC.ADC_ScanConvMode = ENABLE;//多通道循環(huán)掃描
     
105.         HS_ADC.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;
     
106.         HS_ADC.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
     
107.         HS_ADC.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
     
108.         HS_ADC.ADC_NbrOfChannel = 2;
     
109.         ADC_Init(ADC1,&HS_ADC);
     
110. //        RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div8);//這句意思是把系統(tǒng)時間分為八分之一
     
111.         ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_8,1,ADC_SampleTime_1Cycles5);
     
112.   ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_9,2,ADC_SampleTime_1Cycles5);
     
113.         ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);
     
114.         ADC_Cmd(ADC1,ENABLE);//ADC1使能
     
115.         ADC_ResetCalibration(ADC1);//復(fù)位
     
116.         while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));//判斷復(fù)位是否完成
     
117.         ADC_StartCalibration(ADC1);
     
118.         while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));
     
119.         ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1,ENABLE);//執(zhí)行轉(zhuǎn)換功能
     
120. }
     
121. 
     
122. u8 Key(void)//返回按鍵值
     
123. {
     
124.   return GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_10);
     
125. }
     
126. 
     
127. 
     
128. u16 ADC1_DMA1_2(u8 x)//
     
129. {
     
130.         return ADC_ConvertedValue[x];
     
131. }
     
132. 
     
133. u16 AngleMinMax(u16 angle)
     
134. {
     
135.         if(angle<ANGLEMIN){angle=ANGLEMIN;}
     
136.         else if(angle>ANGLEMAX){angle=ANGLEMAX;}
     
137.         return angle;
     
138. }
     
139. 
     
140. //主程序
     
141. #include "stm32f10x.h"
     
142. #include "init.h"
     
143. 
     
144. u16  LD_L1Angle;//臀部舵機的角度 左邊
     
145. u16  LD_L2Angle;//膝蓋舵機的角度 左邊
     
146. u16  LD_L3Angle;//腳踝舵機的角度 左邊
     
147. 
     
148. float LD_H;//機器人從臀部舵機到腳踝舵機的垂直高度
     
149. float LD_L1H;//機器人從臀部舵機到膝蓋舵機的距離 左邊
     
150. float LD_L2H;//機器人從膝蓋舵機到腳踝舵機的距離 左邊
     
151. float LD_LH;//機器人臀部到腳踝的距離 左邊
     
152. float LD_LX;//機器人前后移動的距離，變量
     
153. 
     
154. u16 YaoGanX;
     
155. u16 YaoGanY;
     
156. #define YGMIN 1750
     
157. #define YGMAX 2250
     
158. 
     
159. void init()
     
160. {
     
161.         LD_H=80;//mm
     
162.         LD_L1H=77;
     
163.         LD_L2H=80;
     
164.         LD_LX=0.0;      
     
165.       
     
166. }
     
167. 
     
168. int main(void)
     
169. {
     
170.         init();
     
171.         TIM3_PWM_Init(200,3600);//不分頻。PWM頻率=72000/(899+1)=80Khz
     
172.         time_ms(10);
     
173.         YaoGan_XYD_init();
     
174.         time_ms(10);
     
175.         while (1)
     
176.         {
     
177.                 YaoGanX=ADC1_DMA1_2(1);
     
178.                 YaoGanY=ADC1_DMA1_2(0);
     
179. 
     
180.                 if(Key()==0)
     
181.                 {
     
182.                         time_ms(10);
     
183.                         if(Key()==0)
     
184.                         {
     
185.                                 LD_H=80;//mm
     
186.                                 LD_LX=0.0;      
     
187.                         }
     
188.                 }
     
189.                 if(YaoGanX<YGMIN)
     
190.                 {
     
191.                         LD_LX+=fabs(YaoGanX-YGMIN)/2000.0;
     
192.                 }else if(YaoGanX>YGMAX)
     
193.                 {
     
194.                         LD_LX-=fabs(YaoGanX-YGMAX)/2000.0;
     
195.                 }
     
196.                 if(YaoGanY<YGMIN)
     
197.                 {
     
198.                         LD_H-=fabs(YaoGanY-YGMIN)/2000.0;
     
199.                 }else if(YaoGanY>YGMAX)
     
200.                 {
     
201.                         LD_H+=fabs(YaoGanY-YGMAX)/2000.0;
     
202.                 }
     
203.                 if(LD_H<25){LD_H=25;}if(LD_H>120){LD_H=120;}
     
204.                 if(LD_LX<-90){LD_LX=-90;}if(LD_LX>90){LD_LX=90;}
     
205.                 Left_leg_Movement();
     
206.                
     
207.                 TIM_SetCompare2(TIM2,LD_L1Angle);
     
208.                 TIM_SetCompare3(TIM2,LD_L2Angle);
     
209.                 TIM_SetCompare4(TIM2,LD_L3Angle);
     
210.                 time_ms(10);
     
211.         }
     
212.                
     
213. }
     
214. 
     
215. float Left_leg_Movement(void)//左腿運動
     
216. {
     
217.         float CAB,ABC,BCA,CAD,ACD;//設(shè)置角度參數(shù)
     
218.         //下面開始計算所有要用的角度
     
219.         LD_LH=Right_Angle_Hypotenuse(LD_H,fabs(LD_LX));//計算斜邊
     
220.         CAB=Angle(LD_L1H,LD_LH,LD_L2H);
     
221.         ABC=Angle(LD_L1H,LD_L2H,LD_LH);
     
222.         BCA=Angle(LD_LH,LD_L2H,LD_L1H);
     
223.         CAD=Right_Angle(LD_H,fabs(LD_LX));
     
224.         ACD=Right_Angle(fabs(LD_LX),LD_H);
     
225.       
     
226.         if(LD_LX<0)
     
227.         {
     
228.                 LD_L1Angle=(u16)((90-CAD-CAB)+80)/4;
     
229.                 LD_L3Angle=(u16)((BCA+ACD)-30)/4;
     
230.         }
     
231.         if(LD_LX==0)
     
232.         {
     
233.                 LD_L1Angle=(u16)((90-CAB)+80)/4;
     
234.                 LD_L3Angle=(u16)((BCA+90)-30)/4;
     
235.         }
     
236.         if(LD_LX>0)
     
237.         {
     
238.                 LD_L1Angle=(u16)((90-(CAB-CAD)+80))/4;
     
239.                 LD_L3Angle=(u16)((180-ACD+BCA)-30)/4;
     
240.         }
     
241.         LD_L2Angle=(u16)((180-ABC)+45)/4;
     
242.       
     
243.       
     
244.         LD_L1Angle=AngleMinMax(LD_L1Angle);
     
245.         LD_L2Angle=AngleMinMax(LD_L2Angle);
     
246.         LD_L3Angle=AngleMinMax(LD_L3Angle);
     
247.         return 1;
     
248. }
     
249. 舵機1是最上面的接PA1；
     
250. 舵機2是最上面的接PA2；
     
251. 舵機3是最上面的接PA3；
     
252. 
     
253. 搖桿的X方向為PB0；
     
254. 搖桿的Y方向為PB1；

復(fù)制代碼

51單片機源碼：
//機器人琳達的行動代碼編寫

1. #include <reg52.h>
   
2. #include <intrins.h>
   
3. #include <math.h>
   
4. #include <float.h>
   
5. #define FOSC 11059200L //11.0592M Hz
   
6. #define TIME_US 100 //設(shè)定定時時間
   
7. #define uchar unsigned char
   
8. #define uint unsigned int
   
9. 
   
10. P0M0=0xff;
    
11. P0M1=0x00;//強推
    
12. uchar serval[2];
    
13. uint pwm[]={1382,1382,1382};
    
14. uchar pwm_flag=0;
    
15. uint  ms0_5con=461;//0.5
    
16. uint  ms2_5con=2304;//2.5
    
17. sbit D1=P0^7;//舵機1
    
18. sbit D2=P0^0;//舵機2
    
19. sbit D3=P0^1;//舵機3
    
20. sbit led=P1^0;
    
21. sbit led1=P1^1;
    
22. //機器人叫 琳達  簡稱LD
    
23. uint count;//舵機變量
    
24. #define  PI  3.141593  // 設(shè)定圓周率
    
25. 
    
26. float LD_H;//機器人從臀部舵機到腳踝舵機的垂直高度
    
27. float LD_LX;//機器人前后移動的距離，變量
    
28. float LD_L1H;//機器人從臀部舵機到膝蓋舵機的距離 左邊
    
29. float LD_L2H;//機器人從膝蓋舵機到腳踝舵機的距離 左邊
    
30. uint  LD_L1Angle;//臀部舵機的角度 左邊
    
31. uint  LD_L2Angle;//膝蓋舵機的角度 左邊
    
32. uint  LD_L3Angle;//腳踝舵機的角度 左邊
    
33. float LD_LH;//機器人臀部到腳踝的距離 左邊
    
34. float in;
    
35. uint y=0;
    
36. void init()
    
37. {
    
38. /*
    
39. TMOD=0x01; //設(shè)定定時器0的工作方式為1
    
40. TH0=(65536-(FOSC/12*TIME_US)/1000000)/256;
    
41. TL0=(65536-(FOSC/12*TIME_US)/1000000)%256;
    
42. ET0=1; //開啟定時器0中斷
    
43. TR0=1; //開啟定時器
    
44. EA=1;  //打開總中斷
    
45. */
    
46. TMOD|=0x20;
    
47. TH1=0xfd;
    
48. TL1=0xfd;
    
49. TR1=1;
    
50. REN=1;
    
51. SM0=0;
    
52. SM1=1;
    
53. EA=1;
    
54. ES=1;
    
55. 
    
56. TMOD|=0x01;
    
57. TH0=-ms2_5con>>8;
    
58. TL0=-ms2_5con;
    
59. EA=1;
    
60. ET0=1;
    
61. TR0=1;
    
62. 
    
63. 
    
64. LD_H=120;//mm
    
65. LD_L1H=77;
    
66. LD_L2H=80;
    
67. in=-1.0;
    
68. LD_LX=0.0;
    
69. }
    
70. void time(unsigned int ms)
    
71. {
    
72. uint i,j;
    
73. for(i=0;i<ms;i++)
    
74. #if FOSC == 11059200L
    
75.   for(j=0;j<114;j++);
    
76. #elif FOSC == 12000000L
    
77.    for(j=0;j<123;j++);
    
78. #elif FOSC == 24000000L
    
79.   for(j=0;j<249;j++);
    
80. #else
    
81.   for(j=0;j<114;j++);
    
82. #endif
    
83. }
    
84. 
    
85. void main()
    
86. {
    
87. uint x=0;
    
88. init();
    
89. while(1)
    
90. {
    
91.   switch(x)
    
92.   {
    
93.   case 0:
    
94.    LD_LX+=in;
    
95.    if(LD_LX<-80.0){x=1;}
    
96.    if(LD_LX>50.0){x=1;}
    
97.    led=0;
    
98.    led1=1;
    
99.    break;
    
100.   case 1:
     
101.    LD_H+=in;
     
102.    if(LD_H<90.0){in=1.0;x=0;}
     
103.    if(LD_H>120.0){in=-1.0;x=0;}
     
104.    led=1;
     
105.    led1=0;
     
106.    break;
     
107.   }
     
108.   Left_Leg_Movement();
     
109.   
     
110. }
     
111. }
     
112. float Right_Angle_Hypotenuse(float H,float X)//求直角斜邊的距離
     
113. {
     
114. return sqrt(pow(H,2)+pow(X,2));
     
115. }
     
116. float Right_Angle(float H,float X)//求直角三角形的角度
     
117. {
     
118. return atan(X/H)*180/PI;
     
119. }
     
120. /*三角形ABC角度分別為A，B，C，邊分別為AB=c，BC=a，CA=b；
     
121.   如果你想知道A的度數(shù)，參數(shù)依次為bca，
     
122. 如果你想知道B的度數(shù)，參數(shù)依次為acb，
     
123. 如果你想知道C的度數(shù)，參數(shù)依次為abc，
     
124. */
     
125. float Angle(float a,float b,float c)//求任意三角形的每個角的角度
     
126. {
     
127. float angle;
     
128. angle=acos((pow(a,2)+pow(b,2)-pow(c,2))/(2*a*b));
     
129. angle=angle*180/PI;
     
130. if(angle<0)angle=180-abs(angle);
     
131. return angle;
     
132. }
     
133. 
     
134. void Left_leg_Movement()//左腿運動
     
135. {
     
136. float CAB,ABC,BCA,CAD,ACD;//設(shè)置角度參數(shù)
     
137. //下面開始計算所有要用的角度
     
138. LD_LH=Right_Angle_Hypotenuse(LD_H,abs(LD_LX));//計算斜邊
     
139. CAB=Angle(LD_L1H,LD_LH,LD_L2H);
     
140. ABC=Angle(LD_L1H,LD_L2H,LD_LH);
     
141. BCA=Angle(LD_LH,LD_L2H,LD_L1H);
     
142. CAD=Right_Angle(LD_H,abs(LD_LX));
     
143. ACD=Right_Angle(abs(LD_LX),LD_H);
     
144. 
     
145. if(LD_LX<=0)
     
146. {
     
147.   LD_L1Angle=(int)(180-CAD-CAB)/7;
     
148.   LD_L3Angle=(int)(BCA+ACD)/7-6;
     
149. }
     
150. if(LD_LX>0)
     
151. {
     
152.   LD_L1Angle=(int)(180+CAD-CAB)/7;
     
153.   LD_L3Angle=(int)(180-ACD+BCA)/7-6;
     
154. }
     
155. LD_L2Angle=(int)(180-ABC)/7;
     
156. 
     
157.   
     
158. }
     
159. 
     
160. void Timer0Int() interrupt 1
     
161. {
     
162. /*
     
163. TH0=(65536-(FOSC/12*TIME_US)/1000000)/256;
     
164. TL0=(65536-(FOSC/12*TIME_US)/1000000)%256;
     
165. */
     
166. 
     
167. count++;
     
168. if(count > 200)
     
169. {
     
170.   count=0;
     
171. }
     
172. if(LD_L1Angle<7)LD_L1Angle=7;if(LD_L1Angle>20)LD_L1Angle=20;
     
173. if(LD_L2Angle<7)LD_L2Angle=7;if(LD_L2Angle>20)LD_L2Angle=20;
     
174. if(LD_L3Angle<7)LD_L3Angle=7;if(LD_L3Angle>20)LD_L3Angle=20;
     
175. 
     
176. /*
     
177. 
     
178. if(count<LD_L1Angle){D1=1;}else{D1=0;}
     
179. if(count<LD_L2Angle){D2=1;}else{D2=0;}
     
180. if(count<LD_L3Angle){D3=1;}else{D3=0;}
     
181. 
     
182. */
     
183. switch(pwm_flag)
     
184. {
     
185. case 1:
     
186.   D1=1;
     
187.   TH0=-pwm[0]>>8;
     
188.   TL0=-pwm[0];
     
189.   break;
     
190. case 2:
     
191.   D1=0;
     
192.   TH0=-(ms2_5con-pwm[0])>>8;
     
193.   TL0=-(ms2_5con-pwm[0]);
     
194.   pwm_flag=0;
     
195.   break;
     
196. case 3:
     
197.   TH0=0xff;
     
198.   TL0=0x80;
     
199.   pwm_flag=0;
     
200.   break;
     
201. }
     
202. pwm_flag++;
     
203. 
     
204. 
     
205. switch(y)
     
206.   {
     
207.   case 0:
     
208.    pwm[0]+=10;
     
209.    if(pwm[0]>2000)
     
210.    {
     
211.     y=1;
     
212.    }
     
213.    break;
     
214.   case 1:
     
215.    pwm[0]-=10;
     
216.    if(pwm[0]<500)
     
217.    {
     
218.     y=0;
     
219.    }
     
220.    break;
     
221.   }
     
222. }
     
223. void ser() interrupt 4
     
224. {
     
225. 
     
226.   
     
227.   
     
228. }
     

復(fù)制代碼

---

作者: 2059816435    時間: 2018-11-1 20:34
很強啊老哥，可以交流一下

---

作者: Fudan    時間: 2018-11-3 01:08
可以啊，幫頂

---

歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1