標題: MPU9250 arduino與STM32串口輸出的源碼與資料分享 [打印本頁]
作者: zhejiha    時間: 2018-10-8 16:55
標題: MPU9250 arduino與STM32串口輸出的源碼與資料分享
MPU9250+9DOF+九軸9軸姿態(tài)+加速度+陀螺儀+指南針+磁場傳感器 文檔說明


單片機源程序如下:

  2. /*******************************************************************************
  3. // GY-9250 GY-9150  IIC測試程序
  4. // 使用單片機STM32F103C8T6
  5. // 晶振：8.00M
  6. // 編譯環(huán)境 Keil uVision4
  7. // 與模塊連接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA      
  8. // 使用：STM32F103C8T6串口1連接電腦
  9. // 電腦串口助手顯示，波特率：115200

  11. *******************************************************************************/

  13. #include "stm32f10x_lib.h"
  14. #include  <math.h>    //Keil library  

  16. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  17. ErrorStatus HSEStartUpStatus;

  19. #define   uchar unsigned char
  20. #define   uint unsigned int        

  22. // 定義MPU9250內(nèi)部地址
  23. //****************************************
  24. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
  25. #define        CONFIG                        0x1A        //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
  26. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
  27. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)

  29. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  30. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  31. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  32. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  33. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  34. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40

  36. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  37. #define        TEMP_OUT_L                0x42

  39. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  40. #define        GYRO_XOUT_L                0x44        
  41. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  42. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  43. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  44. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48

  46.                
  47. #define MAG_XOUT_L                0x03
  48. #define MAG_XOUT_H                0x04
  49. #define MAG_YOUT_L                0x05
  50. #define MAG_YOUT_H                0x06
  51. #define MAG_ZOUT_L                0x07
  52. #define MAG_ZOUT_H                0x08


  55. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
  56. #define        WHO_AM_I                  0x75        //IIC地址寄存器(默認數(shù)值0x68，只讀)


  59. //****************************

  61. #define        GYRO_ADDRESS   0xD0          //陀螺地址
  62. #define MAG_ADDRESS    0x18   //磁場地址
  63. #define ACCEL_ADDRESS  0xD0

  65. unsigned char TX_DATA[4];           //顯示據(jù)緩存區(qū)
  66. unsigned char BUF[10];       //接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)
  67. char  test=0;                                  //IIC用到
  68. short T_X,T_Y,T_Z,T_T;                 //X,Y,Z軸，溫度

  70. //************************************
  71. /*模擬IIC端口輸出輸入定義*/
  72. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
  73. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
  74.    
  75. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
  76. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7

  78. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
  79. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7

  81. /* 函數(shù)申明 -----------------------------------------------*/
  82. void RCC_Configuration(void);
  83. void GPIO_Configuration(void);
  84. void NVIC_Configuration(void);
  85. void USART1_Configuration(void);
  86. void WWDG_Configuration(void);
  87. void Delay(u32 nTime);
  88. void Delayms(vu32 m);  
  89. /* 變量定義 ----------------------------------------------*/

  91.   /*******************************/
  92. void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
  93. {
  94.         if(temp_data<0){
  95.         temp_data=-temp_data;
  96.     *s='-';
  97.         }
  98.         else *s=' ';
  99.     *++s =temp_data/100+0x30;
  100.     temp_data=temp_data%100;     //取余運算
  101.     *++s =temp_data/10+0x30;
  102.     temp_data=temp_data%10;      //取余運算
  103.     *++s =temp_data+0x30;         
  104. }

  106. /*******************************************************************************
  107. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
  108. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
  109. * Input          : None
  110. * Output         : None
  111. * Return         : None
  112. ****************************************************************************** */
  113. void I2C_GPIO_Config(void)
  114. {
  115.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  117.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
  118.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  119.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
  120.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  122.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
  123.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  124.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
  125.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  126. }

  128. /*******************************************************************************
  129. * Function Name  : I2C_delay
  130. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
  131. * Input          : None
  132. * Output         : None
  133. * Return         : None
  134. ****************************************************************************** */
  135. void I2C_delay(void)
  136. {
  137.                
  138.    u8 i=30; //這里可以優(yōu)化速度        ，經(jīng)測試最低到5還能寫入
  139.    while(i)
  140.    {
  141.      i--;
  142.    }  
  143. }

  145. void delay5ms(void)
  146. {
  147.                
  148.    int i=5000;  
  149.    while(i)
  150.    {
  151.      i--;
  152.    }  
  153. }
  154. /*******************************************************************************
  155. * Function Name  : I2C_Start
  156. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
  157. * Input          : None
  158. * Output         : None
  159. * Return         : Wheather         Start
  160. ****************************************************************************** */
  161. bool I2C_Start(void)
  162. {
  163.         SDA_H;
  164.         SCL_H;
  165.         I2C_delay();
  166.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA線為低電平則總線忙,退出
  167.         SDA_L;
  168.         I2C_delay();
  169.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA線為高電平則總線出錯,退出
  170.         SDA_L;
  171.         I2C_delay();
  172.         return TRUE;
  173. }
  174. /*******************************************************************************
  175. * Function Name  : I2C_Stop
  176. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
  177. * Input          : None
  178. * Output         : None
  179. * Return         : None
  180. ****************************************************************************** */
  181. void I2C_Stop(void)
  182. {
  183.         SCL_L;
  184.         I2C_delay();
  185.         SDA_L;
  186.         I2C_delay();
  187.         SCL_H;
  188.         I2C_delay();
  189.         SDA_H;
  190.         I2C_delay();
  191. }
  192. /*******************************************************************************
  193. * Function Name  : I2C_Ack
  194. * Description    : Master Send Acknowledge Single
  195. * Input          : None
  196. * Output         : None
  197. * Return         : None
  198. ****************************************************************************** */
  199. void I2C_Ack(void)
  200. {        
  201.         SCL_L;
  202.         I2C_delay();
  203.         SDA_L;
  204.         I2C_delay();
  205.         SCL_H;
  206.         I2C_delay();
  207.         SCL_L;
  208.         I2C_delay();
  209. }   
  210. /*******************************************************************************
  211. * Function Name  : I2C_NoAck
  212. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
  213. * Input          : None
  214. * Output         : None
  215. * Return         : None
  216. ****************************************************************************** */
  217. void I2C_NoAck(void)
  218. {        
  219.         SCL_L;
  220.         I2C_delay();
  221.         SDA_H;
  222.         I2C_delay();
  223.         SCL_H;
  224.         I2C_delay();
  225.         SCL_L;
  226.         I2C_delay();
  227. }
  228. /*******************************************************************************
  229. * Function Name  : I2C_WaitAck
  230. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
  231. * Input          : None
  232. * Output         : None
  233. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
  234. ****************************************************************************** */
  235. bool I2C_WaitAck(void)          //返回為:=1有ACK,=0無ACK
  236. {
  237.         SCL_L;
  238.         I2C_delay();
  239.         SDA_H;                        
  240.         I2C_delay();
  241.         SCL_H;
  242.         I2C_delay();
  243.         if(SDA_read)
  244.         {
  245.       SCL_L;
  246.           I2C_delay();
  247.       return FALSE;
  248.         }
  249.         SCL_L;
  250.         I2C_delay();
  251.         return TRUE;
  252. }
  253. /*******************************************************************************
  254. * Function Name  : I2C_SendByte
  255. * Description    : Master Send a Byte to Slave
  256. * Input          : Will Send Date
  257. * Output         : None
  258. * Return         : None
  259. ****************************************************************************** */
  260. void I2C_SendByte(u8 SendByte) //數(shù)據(jù)從高位到低位//
  261. {
  262.     u8 i=8;
  263.     while(i--)
  264.     {
  265.         SCL_L;
  266.         I2C_delay();
  267.       if(SendByte&0x80)
  268.         SDA_H;  
  269.       else
  270.         SDA_L;   
  271.         SendByte<<=1;
  272.         I2C_delay();
  273.                 SCL_H;
  274.         I2C_delay();
  275.     }
  276.     SCL_L;
  277. }  
  278. /*******************************************************************************
  279. * Function Name  : I2C_RadeByte
  280. * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
  281. * Input          : None
  282. * Output         : None
  283. * Return         : Date From Slave
  284. ****************************************************************************** */
  285. unsigned char I2C_RadeByte(void)  //數(shù)據(jù)從高位到低位//
  286. {
  287.     u8 i=8;
  288.     u8 ReceiveByte=0;

  290.     SDA_H;                                
  291.     while(i--)
  292.     {
  293.       ReceiveByte<<=1;      
  294.       SCL_L;
  295.       I2C_delay();
  296.           SCL_H;
  297.       I2C_delay();        
  298.       if(SDA_read)
  299.       {
  300.         ReceiveByte|=0x01;
  301.       }
  302.     }
  303.     SCL_L;
  304.     return ReceiveByte;
  305. }
  306. //ZRX         
  307. //單字節(jié)寫入*******************************************

  309. bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
  310. {
  311.           if(!I2C_Start())return FALSE;
  312.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //發(fā)送設備地址+寫信號//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//設置高起始地址+器件地址
  313.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
  314.     I2C_SendByte(REG_Address );   //設置低起始地址      
  315.     I2C_WaitAck();        
  316.     I2C_SendByte(REG_data);
  317.     I2C_WaitAck();   
  318.     I2C_Stop();
  319.     delay5ms();
  320.     return TRUE;
  321. }

  323. //單字節(jié)讀取*****************************************
  324. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
  325. {   unsigned char REG_data;            
  326.         if(!I2C_Start())return FALSE;
  327.     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//設置高起始地址+器件地址
  328.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
  329.     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //設置低起始地址      
  330.     I2C_WaitAck();
  331.     I2C_Start();
  332.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
  333.     I2C_WaitAck();

  335.         REG_data= I2C_RadeByte();
  336.     I2C_NoAck();
  337.     I2C_Stop();
  338.     //return TRUE;
  339.         return REG_data;

  341. }                                                      

  343. /*
  344. ********************************************************************************
  345. ** 函數(shù)名稱 ： RCC_Configuration(void)
  346. ** 函數(shù)功能 ： 時鐘初始化
  347. ** 輸    入        ： 無
  348. ** 輸    出        ： 無
  349. ** 返    回        ： 無
  350. ********************************************************************************
  351. */
  352. void RCC_Configuration(void)
  353. {   
  354.   /* RCC system reset(for debug purpose) */
  355.   RCC_DeInit();

  357.   /* Enable HSE */
  358.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

  360.   /* Wait till HSE is ready */
  361.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

  363.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  364.   {
  365.     /* HCLK = SYSCLK */
  366.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
  367.   
  368.     /* PCLK2 = HCLK */
  369.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

  371.     /* PCLK1 = HCLK/2 */
  372.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

  374.     /* Flash 2 wait state */
  375.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
  376.     /* Enable Prefetch Buffer */
  377.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

  379.     /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
  380.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

  382.     /* Enable PLL */
  383.     RCC_PLLCmd(ENABLE);

  385.     /* Wait till PLL is ready */
  386.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
  387.     {
  388.     }

  390.     /* Select PLL as system clock source */
  391.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

  393.     /* Wait till PLL is used as system clock source */
  394.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
  395.     {
  396.     }
  397.   }
  398.    /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
  399.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
  400.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
  401.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
  402.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO  , ENABLE);  
  403. }

  405. /*
  406. ********************************************************************************
  407. ** 函數(shù)名稱 ： GPIO_Configuration(void)
  408. ** 函數(shù)功能 ： 端口初始化
  409. ** 輸    入        ： 無
  410. ** 輸    出        ： 無
  411. ** 返    回        ： 無
  412. ********************************************************************************
  413. */
  414. void GPIO_Configuration(void)
  415. {
  416.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  417.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE  );
  418.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
  419.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                                 //        選中管腳9
  420.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 復用推挽輸出
  421.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高輸出速率50MHz
  422.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 // 選擇A端口
  423.    
  424.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
  425.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                          //選中管腳10
  426.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空輸入
  427.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                  //選擇A端口

  429. }

  431. /*
  432. ********************************************************************************
  433. ** 函數(shù)名稱 ： USART1_Configuration(void)
  434. ** 函數(shù)功能 ： 串口1初始化
  435. ** 輸    入        ： 無
  436. ** 輸    出        ： 無
  437. ** 返    回        ： 無
  438. ********************************************************************************
  439. */
  440. void USART1_Configuration(void)
  441. {

  443. USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  444. USART_ClockInitTypeDef  USART_ClockInitStructure;

  446. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE  );

  448. USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;                        // 時鐘低電平活動
  449. USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;                                // 時鐘低電平
  450. USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;                                // 時鐘第二個邊沿進行數(shù)據(jù)捕獲
  451. USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;                // 最后一位數(shù)據(jù)的時鐘脈沖不從SCLK輸出
  452. /* Configure the USART1 synchronous paramters */
  453. USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);                                        // 時鐘參數(shù)初始化設置
  454.                                                                                                                                          
  455. USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;                                                  // 波特率為：115200
  456. USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;                          // 8位數(shù)據(jù)
  457. USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                                  // 在幀結尾傳輸1個停止位
  458. USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;                                  // 奇偶失能
  459. USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;        // 硬件流控制失能

  461. USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;                  // 發(fā)送使能+接收使能
  462. /* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
  463. USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
  464.    
  465.   /* Enable USART1 */
  466. USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE);                         //清中斷，以免一啟用中斷后立即產(chǎn)生中斷
  467. USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);                //使能USART1中斷源
  468. USART_Cmd(USART1, ENABLE);                                                        //USART1總開關：開啟
  469. }


  472. /*
  473. ********************************************************************************
  474. ** 函數(shù)名稱 ： NVIC_Configuration(void)
  475. ** 函數(shù)功能 ： 中斷初始化
  476. ** 輸    入        ： 無
  477. ** 輸    出        ： 無
  478. ** 返    回        ： 無
  479. ********************************************************************************
  480. */
  481. void NVIC_Configuration(void)
  482. {
  483.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
  484.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

  486.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQChannel;
  487.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  488.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  490. }

  492. /*
  493. ********************************************************************************
  494. ** 函數(shù)名稱 ： WWDG_Configuration(void)
  495. ** 函數(shù)功能 ： 看門狗初始化
  496. ** 輸    入        ： 無
  497. ** 輸    出        ： 無
  498. ** 返    回        ： 無
  499. ********************************************************************************
  500. */
  501. void WWDG_Configuration(void)
  502. {
  503.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);        
  504.   WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8);                      //  WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms)  
  505.   WWDG_SetWindowValue(0x41);                                 // Set Window value to 0x41
  506.   WWDG_Enable(0x50);                       // Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms * 64 = 262 ms
  507.   WWDG_ClearFlag();                               // Clear EWI flag
  508.   WWDG_EnableIT();                               // Enable EW interrupt
  509. }

  511. /*
  512. ********************************************************************************
  513. ** 函數(shù)名稱 ： Delay(vu32 nCount)
  514. ** 函數(shù)功能 ： 延時函數(shù)
  515. ** 輸    入        ： 無
  516. ** 輸    出        ： 無
  517. ** 返    回        ： 無
  518. ********************************************************************************
  519. */
  520. void Delay(vu32 nCount)
  521. {
  522.   for(; nCount != 0; nCount--);
  523. }

  525. /*
  526. ********************************************************************************
  527. ** 函數(shù)名稱 ： void Delayms(vu32 m)
  528. ** 函數(shù)功能 ： 長延時函數(shù)         m=1,延時1ms
  529. ** 輸    入        ： 無
  530. ** 輸    出        ： 無
  531. ** 返    回        ： 無
  532. ********************************************************************************
  533. */
  534. void Delayms(vu32 m)
  535. {
  536.   u32 i;
  537.   
  538.   for(; m != 0; m--)        
  539.        for (i=0; i<50000; i++);
  540. }

  542. /*
  543. ********************************************************************************
  544. ** 函數(shù)名稱 ： WWDG_IRQHandler(void)
  545. ** 函數(shù)功能 ： 窗口提前喚醒中斷
  546. ** 輸    入        ： 無
  547. ** 輸    出        ： 無
  548. ** 返    回        ： 無
  549. ********************************************************************************
  550. */

  552. void WWDG_IRQHandler(void)
  553. {
  554.   /* Update WWDG counter */
  555.   WWDG_SetCounter(0x50);
  556.         
  557.   /* Clear EWI flag */
  558.   WWDG_ClearFlag();
  559. }
  560. //************************************************
  561. void  USART1_SendData(uchar SendData)
  562. {
  563. USART_SendData(USART1, SendData);
  564. Delayms(1);
  565. }
  566. //初始化MPU9250，根據(jù)需要請參考pdf進行修改************************
  567. void Init_MPU9250(void)
  568. {
  569. /*
  570.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_M, 0x80);   //
  571.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,SMPL, 0x07);    //
  572.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,DLPF, 0x1E);    //±2000°
  573.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,INT_C, 0x00 );  //
  574.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_M, 0x00);   //
  575. */
  576.   Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠狀態(tài)
  577.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,SMPLRT_DIV, 0x07);
  578.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,CONFIG, 0x06);
  579.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,GYRO_CONFIG, 0x18);
  580.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,ACCEL_CONFIG, 0x01);
  581.   //----------------
  582. //        Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x6A,0x00);//close Master Mode        

  584. }
  585.         
  586. //******讀取MPU9250數(shù)據(jù)****************************************
  587. void READ_MPU9250_ACCEL(void)
  588. {

  590.    BUF[0]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_XOUT_L);
  591.    BUF[1]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_XOUT_H);
  592.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
  593.    T_X/=164;                                                    //讀取計算X軸數(shù)據(jù)

  595.    BUF[2]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_YOUT_L);
  596.    BUF[3]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_YOUT_H);
  597.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
  598.    T_Y/=164;                                                    //讀取計算Y軸數(shù)據(jù)
  599.    BUF[4]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_ZOUT_L);
  600.    BUF[5]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_ZOUT_H);
  601.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
  602.    T_Z/=164;                                                //讀取計算Z軸數(shù)據(jù)

  604. }

  606. void READ_MPU9250_GYRO(void)
  607. {

  609.    BUF[0]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_XOUT_L);
  610.    BUF[1]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_XOUT_H);
  611.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
  612.    T_X/=16.4;                                                    //讀取計算X軸數(shù)據(jù)

  614.    BUF[2]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_YOUT_L);
  615.    BUF[3]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_YOUT_H);
  616.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
  617.    T_Y/=16.4;                                                    //讀取計算Y軸數(shù)據(jù)
  618.    BUF[4]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_ZOUT_L);
  619.    BUF[5]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_ZOUT_H);
  620.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
  621.    T_Z/=16.4;                                                //讀取計算Z軸數(shù)據(jù)


  624.   // BUF[6]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,TEMP_OUT_L);
  625.   // BUF[7]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,TEMP_OUT_H);
  626.   // T_T=(BUF[7]<<8)|BUF[6];
  627.   // T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// 讀取計算出溫度
  628. }


  631. void READ_MPU9250_MAG(void)
  632. {
  633.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x37,0x02);//turn on Bypass Mode
  634.    Delayms(10);        
  635.    Single_Write(MAG_ADDRESS,0x0A,0x01);
  636.    Delayms(10);        
  637.    BUF[0]=Single_Read (MAG_ADDRESS,MAG_XOUT_L);
  638.    BUF[1]=Single_Read (MAG_ADDRESS,MAG_XOUT_H);
  639.    T_X=(BUF[1]<<8)|BUF[0];

  641.    BUF[2]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_YOUT_L);
  642.    BUF[3]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_YOUT_H);
  643.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
  644.                                                       //讀取計算Y軸數(shù)據(jù)
  645.          
  646.    BUF[4]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_ZOUT_L);
  647.    BUF[5]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_ZOUT_H);
  648.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
  649.                                                 //讀取計算Z軸數(shù)據(jù)
  650. }

  652. //********串口發(fā)送數(shù)據(jù)***************************************
  653. void Send_data(uchar MAG,uchar axis)
  654. {uchar i;
  655.         USART1_SendData(MAG);
  656.   USART1_SendData(axis);
  657.   USART1_SendData(':');
  658.   for(i=0;i<4;i++)USART1_SendData(TX_DATA[i]);
  659.   USART1_SendData(' ');
  660.   USART1_SendData(' ');
  661. }

  663.   /*
  664. ********************************************************************************
  665. ** 函數(shù)名稱 ： main(void)
  666. ** 函數(shù)功能 ： 主函數(shù)
  667. ** 輸    入        ： 無
  668. ** 輸    出        ： 無
  669. ** 返    回        ： 無
  670. ********************************************************************************
  671. */
  672. int main(void)
  673. {
  674.   RCC_Configuration();                 //配置RCC
  675.   GPIO_Configuration();                 //配置GPIO
  676.   USART1_Configuration();         //配置串口1
  677.   I2C_GPIO_Config();                 //配置IIC使用端口
  678.   Delayms(10);                                 //延時
  679.   Init_MPU9250();                     //初始化MPU9250
  680.   while(1)
  681. {
  682.          READ_MPU9250_ACCEL();  //加速度
  683.         DATA_printf(TX_DATA,T_X);//轉(zhuǎn)換X軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  684.         Send_data('A','X');                         //發(fā)送X軸數(shù)
  685.         DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//轉(zhuǎn)換Y軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  686.         Send_data('A','Y');                         //發(fā)送Y軸數(shù)
  687.         DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//轉(zhuǎn)換Z軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  688.         Send_data('A','Z');                         //發(fā)送Z軸數(shù)
  689.          
  690.         READ_MPU9250_GYRO();      //陀螺
  691.         DATA_printf(TX_DATA,T_X);//轉(zhuǎn)換X軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  692.         Send_data('G','X');                         //發(fā)送X軸數(shù)
  693.         DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//轉(zhuǎn)換Y軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  694.         Send_data('G','Y');                         //發(fā)送Y軸數(shù)
  695.         DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//轉(zhuǎn)換Z軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  696.         Send_data('G','Z');                         //發(fā)送Z軸數(shù)
  697.          
  698.         READ_MPU9250_MAG();              //磁場
  699.   DATA_printf(TX_DATA,T_X);//轉(zhuǎn)換X軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  700.         Send_data('M','X');                         //發(fā)送X軸數(shù)
  701.         DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//轉(zhuǎn)換Y軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  702.         Send_data('M','Y');                         //發(fā)送Y軸數(shù)
  703.         DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//轉(zhuǎn)換Z軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  704.         Send_data('M','Z');                         //發(fā)送Z軸數(shù)
  705.         /*
  706.         DATA_printf(TX_DATA,T_T);//轉(zhuǎn)換溫度數(shù)據(jù)到數(shù)組
  707.         Send_data('T');                         //發(fā)送溫度數(shù)據(jù)
  708.         */
  709.         USART1_SendData(0X0D);         //換行
  710.         USART1_SendData(0X0A);         //回車
  711.         Delayms(10);                                 //延時
  712.   }
  713. }

  715. /*************結束***************/
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