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標(biāo)題: LPC1768/17XX之CAN控制器硬件查找表的理解 [打印本頁(yè)]

作者: liu100m 時(shí)間: 2018-10-18 08:36
標(biāo)題: LPC1768/17XX之CAN控制器硬件查找表的理解
一、背景：
      使用LPC1768來(lái)做CAN的收發(fā)，在此對(duì)使用LPC1769的 CAN 控制器進(jìn)行收發(fā)做個(gè)總結(jié)和記錄，以備下次開發(fā)快速上手使用。
   附：LPC1768/1769 除了支持最高頻率不同以外，其它基本上一致。

二、正文：
      先貼一張 LPC1769 CAN 控制器的方框圖：

由上圖可見，整個(gè) CAN 控制器一頭是 CPU，另一頭是 CAN 收發(fā)器：
CAN 收發(fā)器負(fù)責(zé) CAN 數(shù)據(jù)與 CAN 網(wǎng)絡(luò)的通信。CAN 內(nèi)核模塊解析和封裝要發(fā)送到 CAN 收發(fā)器以及從 CAN
收發(fā)器發(fā)過來(lái)的數(shù)據(jù)，此處 CAN 內(nèi)核工作由硬件自行完成。
CPU通過 APB總線即可設(shè)置 CAN 控制器狀態(tài)，以及讀取中斷信息和中斷狀態(tài)。
一共有 3 個(gè)發(fā)送緩沖器（郵箱），這樣就可以保證，最少可以發(fā)送 3組并發(fā)的 CAN 數(shù)據(jù)；
2 個(gè)接收緩沖器（郵箱），這樣就可以在 CPU 處理 1 個(gè)郵箱的接收數(shù)據(jù)的同時(shí)，
還能用另一個(gè)郵箱接收網(wǎng)絡(luò)上的數(shù)據(jù)。
   LPC17XX CAN 的驗(yàn)收濾波器比較特殊，
它是一個(gè)獨(dú)立于 CAN 控制器的器件，也屬于一種外設(shè)，不過比較特殊的是，

它是服務(wù)于 CAN 控制器的外設(shè)，這么做的意義就在于，驗(yàn)收濾波這方面，不再需要軟件來(lái)做任何事情，直接由硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)查表算法，節(jié)省寶貴的 CPU資源，由于它也算是一個(gè)
獨(dú)立的外設(shè)，

CAN 驗(yàn)收濾波器有 2 種工作模式：一種是一般模式；另一種被稱為“FullCAN 模式”。
1.在一般模式下，當(dāng) CAN 控制器的接收端收到一個(gè)完整的標(biāo)識(shí)符時(shí)，它將通知接收驗(yàn)收濾波器。驗(yàn)收濾波器響應(yīng)這個(gè)信號(hào)，讀出 CAN 控制器編號(hào)和標(biāo)識(shí)符大小(標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符 ll 位或擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符 29位)；然后搜索 LUT，查找匹配的標(biāo)識(shí)符。如果找到匹配的標(biāo)識(shí)符，則通知 CAN 控制器將接收的報(bào)文放入 CAN控制器接收緩沖中；否則，放棄接收到的這一幀信息。
2.如果使能 FullcAN 模式，且 CAN 控制器報(bào)告產(chǎn)生的是一
個(gè)標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符，則驗(yàn)收過濾器首先查詢 FullCAN 標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符表然后在 FullCAN 模式下處理接收。如果在 FullCAN 標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符表中沒有找到匹配的 ID，則依次查找下一個(gè)存在的表格，直到找到匹配者或查找表結(jié)束。一旦發(fā)現(xiàn)匹配的 ID，就將接收到的報(bào)文放入特定的報(bào)文緩沖中而不是 CAN 控制器接收緩沖中，這個(gè)特定的緩沖位于驗(yàn)收濾波器的 RAM 中，而且是在 LUT的最后部分。CPU可以在任何時(shí)候讀取接收到的報(bào)文。

以上讀起來(lái)有點(diǎn)累：
我的理解獨(dú)立的外設(shè) CAN，
1.本質(zhì)是多個(gè)硬件比較器，接受 ID 與內(nèi)部設(shè)定 ID自動(dòng)比較，不通過 CPU，直接由硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)查表算法，節(jié)省寶貴的CPU 資源。這是 NXP-CAN獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，實(shí)時(shí)工控系統(tǒng)需要由多個(gè)功能 CAN，RS485，I2C，用戶邏輯編程等。NXP-CAN 適合設(shè)計(jì)實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)。

2.編程
只是設(shè)定接收濾波器工作模式，與收濾波器起始地址。
3.其它設(shè)定網(wǎng)上資料很多。

/*-------------------------------------------------------------------
*  函數(shù)名稱: CAN_SetACCF()
*  參    數(shù):  波特率
*  返    回: XX
*  函數(shù)功能:  接收濾波器狀態(tài)
*  版本信息: 2010-04-30       *  修改信息:
-*-------------------------------------------------------------------
void CAN_SetACCF(const unsigned int ACCFMode)
{

   switch (ACCFMode)
         {
         case ACCF_OFF:       //  接收濾波器狀態(tài)-復(fù)位/停止
LPC_CANAF->AFMR = ACCFMode;//  不緩沖區(qū) 接收報(bào)
文
                     break;

      case ACCF_BYPASS:       //  接收濾波器狀態(tài)-復(fù)位/停止
         LPC_CANAF->AFMR = ACCFMode; //  所有接收的報(bào)文
存到接收緩沖區(qū)中
                     break;
                     //  接收濾波器狀態(tài)-運(yùn)行       //  硬件接收過濾
      case ACCF_ON: // ACCOFF\ACCBP\EFCAN=0 時(shí)，接收濾波
器處于工作模式
      case ACCF_FULLCAN: //  ,接收濾波器處于 FullCAN 工作模
式
               LPC_CANAF->AFMR = ACCF_OFF;
               CAN_SetACCF_Lookup();
               LPC_CANAF->AFMR = ACCFMode;
                     break;

                     default:          break;
         }
}

/*-------------------------------------------------------------------
函數(shù)名稱: CAN_SetACCF()
*  參    數(shù):  波特率
*  返    回: XX
*  函數(shù)功能:  接收濾波器狀態(tài)
*
*-*------------------------------------------------------------------
void CAN_SetACCF_Lookup(void)
{
            unsigned int address = 0;
            unsigned int ID_high, ID_low;
            /* Set explicit standard Frame */
            LPC_CANAF->SFF_sa = address;
         ID_low = (0x125 << 16);
         ID_high = 0x126;
      *((volatile uint32_t *)(LPC_CANAF_RAM_BASE + address))
= ID_low | ID_high;
         address += 4;
            /* Set group standard Frame */
            LPC_CANAF->SFF_GRP_sa = address;
   ID_low = (0x125 << 16);          //  下邊界
   ID_high = 0x129;                      /  上邊界
      *((volatile uint32_t *)(LPC_CANAF_RAM_BASE + address))
= ID_low | ID_high;
         address += 4;
         LPC_CANAF->EFF_sa = address;          //標(biāo)準(zhǔn)擴(kuò)展幀
         LPC_CANAF->EFF_GRP_sa = address;    //  擴(kuò)展幀組幀
                        /* Set End of Table */
      LPC_CANAF->ENDofTable = address;    //表結(jié)束地址
}

/*--------------------------------------------------------------------------------*-
*  函數(shù)名稱: CAN_SetACCF_Lookup()
*  參    數(shù):  波特率
*  返    回: XX
*  函數(shù)功能:  接收濾波器狀態(tài)
*  說(shuō)    明:  如果一個(gè)表格的起始地址等于下一個(gè)表格的起始
地址或表格終止寄存器的數(shù)值，
*    則該表格為空，在處理中將被忽略。
*    表格的大小由其前后 2 個(gè)表格起始地址寄存器的差值決
定。
*    例如，(SFF_GRP_sa) - (SFF_sa)為獨(dú)立標(biāo)準(zhǔn)幀標(biāo)識(shí)符查找表
格大小。
* 若其值為0，即 SFF_GRP_sa=SFF_sa，則獨(dú)立標(biāo)準(zhǔn)幀標(biāo)識(shí)符
查找表格大小為 0，
* 在查找時(shí)此表格將被忽略。查找表結(jié)束寄存器 ENDofTable
代表查找表結(jié)束地址，
*    (ENDofTable) - (EFF_GRP_sa)為擴(kuò)展幀組標(biāo)識(shí)符查找表大小。

完整的pdf格式文檔51黑下載地址：

LPC1768CAN硬件過過濾器2.zip (688.05 KB, 下載次數(shù): 19)

作者: mingmingai 時(shí)間: 2018-12-6 16:48
非常好的資源。

作者: yb1988001 時(shí)間: 2018-12-10 14:09
多謝分享,資源很好

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