標(biāo)題: STM32F407平衡小車源碼 [打印本頁]
作者: 夕陽無限    時(shí)間: 2018-10-27 16:48
標(biāo)題: STM32F407平衡小車源碼
網(wǎng)上搜了很多資料最后用MPU6050陀螺儀通過角度和電機(jī)速度做成的串級PID平衡小車

實(shí)驗(yàn)器材:
    探索者STM32F4開發(fā)板
   
實(shí)驗(yàn)?zāi)康?
    學(xué)習(xí)MPU6050 六軸傳感器(三軸加速度+三軸陀螺儀)的使用.
   
硬件資源:
    1,DS0(連接在PF9)
    2,串口1(波特率:115200,PA9/PA10連接在板載USB轉(zhuǎn)串口芯片CH340上面)
    3,ALIENTEK 2.8/3.5/4.3/7寸TFTLCD模塊(通過FSMC驅(qū)動(dòng),FSMC_NE4接LCD片選/A6接RS)
    4,KEY0按鍵(連接在PE4)
    5,MPU6050傳感器(連接在PB8(SCL),PB9(SDA)上面,INT(PC0)未用到).

實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象:
    本實(shí)驗(yàn)開機(jī)后，先初始化MPU6050，然后利用DMP庫，初始化MPU6050及使能DMP，最后，在死循環(huán)里面不停
    讀�。簻囟葌鞲衅�、加速度傳感器、陀螺儀、DMP姿態(tài)解算后的歐拉角等數(shù)據(jù)，通過串口上報(bào)給上位機(jī)（溫
    度不上報(bào)），利用上位機(jī)軟件（ANO_Tech匿名四軸上位機(jī)_V2.6.exe），可以實(shí)時(shí)顯示MPU6050的傳感器狀
    態(tài)曲線，并顯示3D姿態(tài)，可以通過KEY0按鍵開啟/關(guān)閉數(shù)據(jù)上傳功能。同時(shí)，在LCD模塊上面顯示溫度和歐拉
    角等信息。DS0來指示程序正在運(yùn)行。另外,本例程也可以通過USMART調(diào)用MPU_Read_Byte/MPU_Write_Byte
    等函數(shù),來實(shí)現(xiàn)對MPU6050寄存器的讀寫操作(僅在UPLOAD OFF狀態(tài)下).
   
注意事項(xiàng):
    1,4.3寸和7寸屏需要比較大電流,USB供電可能不足,請用外部電源適配器(推薦外接12V 1A電源).
    2,本例程在LCD_Init函數(shù)里面(在ILI93xx.c),用到了printf,如果不初始化串口1,將導(dǎo)致液晶無法顯示!!  
    3,ANO_Tech匿名四軸上位機(jī)_V2.6.exe軟件所在路徑：開發(fā)板光盤-->6，軟件資料-->軟件-->匿名四軸上位機(jī)
    4,ANO_Tech匿名四軸上位機(jī)使用方法，請看軟件文件夾下的README.txt。
    5,注意:串口波特率為500Kbps！！

    PS:ANO_Tech匿名四軸上位機(jī) 功能十分強(qiáng)大，學(xué)習(xí)使用需要花費(fèi)一點(diǎn)時(shí)間（半天左右），請大家耐心看匿名提供
    的視頻/文檔教程學(xué)習(xí)，不要浮躁。

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. #include "delay.h"  
  3. #include "usart.h"   
  4. #include "led.h"
  5. #include "key.h"  
  6. #include "usmart.h"
  7. #include "mpu6050.h"
  8. #include "inv_mpu.h"
  9. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  10. #include "pwmout.h"
  11. #include "control.h"       
  12. #include "oled.h"
  13. #include "exti.h"
  14. #include "algorithm_pid.h"

  16. int Encoder_Left,Encoder_Right;   
  17. int Moto1,Moto2;                            //電機(jī)PWM變量 應(yīng)是Motor的 向Moto致敬       
  18. float Angle_Balance,Gyro_Balance;  
  19. extern        short s1,s2;
  20. extern  PID_Struct PID_Pitch;
  21.         float pitch,roll,yaw;                 //歐拉角
  22.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度傳感器原始數(shù)據(jù)
  23.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺儀原始數(shù)據(jù)
  24.         short temp;                                       
  25. float x;

  27.        
  28. int main(void)
  29. {     
  30.         u8 t=0;       
  31.         int t1=0,t2=0;

  33.         Stm32_Clock_Init(336,25,2,7);//設(shè)置時(shí)鐘,168Mhz
  34.         delay_init(168);                        //延時(shí)初始化  
  35.   TIM4_PWM_Init(7200,0);
  36.         led_init();                                        //初始化LED
  37.         key_init();                                        //初始化按鍵
  38.         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
  39.   mpu_dmp_init();
  40.         OLED_Init();
  41.         MiniBalance_Motor_Init();
  42.                 EXTIX_Init();
  43.        
  44. TIM3_Int_Init(50-1,8400-1);
  45.         while(1)
  46.         {
  47.                 if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  48.                 {
  49.                         temp=MPU_Get_Temperature();        //得到溫度值
  50.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度傳感器數(shù)據(jù)
  51.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺儀數(shù)據(jù)
  52. //顯示***************************************************************************************************     
  53.       if((t%5)==0)                       
  54.                         {
  55.                                
  56.                                 temp=pitch*10;

  58.                                 if(temp<0)
  59.                                 {
  60.                                         OLED_ShowString(0,0,"-",16);                //顯示負(fù)號
  61.                                         temp=-temp;                //轉(zhuǎn)為正數(shù)
  62.                                 }else OLED_ShowString(0,0," ",16);                //去掉負(fù)號
  63.                                 OLED_ShowNum(10,0,temp/10,3,16);                //顯示整數(shù)部分            
  64.                                 OLED_ShowNum(26,0,temp%10,1,16);                //顯示小數(shù)部分
  65.                  t1=s1;
  66.                  if(t1<0)
  67.                                 {
  68.                                         OLED_ShowString(60,20,"-",16);                //顯示負(fù)號
  69.                                         t1=-t1;                //轉(zhuǎn)為正數(shù)
  70.                                 }else OLED_ShowString(60,20," ",16);                //去掉負(fù)號
  71.                                 OLED_ShowNum(70,20,t1,5,16);                //顯示整數(shù)部分          
  72.     t2=s2;
  73.                 if(t2<0)
  74.                                 {
  75.                                         OLED_ShowString(60,40,"-",16);                //顯示負(fù)號
  76.                                         t2=-t2;                //轉(zhuǎn)為正數(shù)
  77.                                 }else OLED_ShowString(60,40," ",16);                //去掉負(fù)號
  78.                                 OLED_ShowNum(70,40,t2,5,16);                //顯示整數(shù)部分  
  79.                                 OLED_ShowNum(0,30,PWM2,4,16);
  80.                                 OLED_ShowNum(0,50,PWM1,4,16);
  81.                                 OLED_Refresh_Gram();
  82.                                 t=0;
  83.                                 LED0=~LED0;//LED閃爍
  84. //*************************************************************************************************************
  85.                                
  86.                          
  87.                          }t++;               
  88.                 }
  89.         }
  90. }
復(fù)制代碼

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作者: Cortex發(fā)燒友    時(shí)間: 2019-8-3 11:07
寫的亂七八糟的



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