標(biāo)題: ICM42605六軸驅(qū)動源碼 通過FIFO閾值中斷采集 [打印本頁]
作者: yi2018    時間: 2018-11-1 10:50
標(biāo)題: ICM42605六軸驅(qū)動源碼 通過FIFO閾值中斷采集
CM 六軸傳感器驅(qū)動代碼，通過FIFO閾值中斷采集三軸加速度數(shù)據(jù)和三軸陀螺儀數(shù)據(jù)



單片機源程序如下:
  1. #include <stdbool.h>
  2. #include <stdint.h>
  3. #include <string.h>
  4. #include "nrf_drv_spi.h"
  5. #include "icm42605.h"
  6. #include "nrf_drv_gpiote.h"
  7. #include "nrf_delay.h"
  8. /***********************************************************************/
  9. void icm42605_cs_high()
  10. {
  11.    nrf_gpio_pin_set(ICM42605_SPI_SS_PIN);
  12. }

  14. void icm42605_cs_low()
  15. {
  16.    nrf_gpio_pin_clear(ICM42605_SPI_SS_PIN);
  17. }

  19. uint8_t icm42605_spi_rw(uint8_t reg)
  20. {
  21.    uint8_t rx_data = 0;
  22.    nrf_gpio_pin_set(ICM42605_SPI_SCK_PIN);
  23.    for(uint8_t i =0;i<8;i++)
  24.          {
  25.        if(reg & 0x80)
  26.           nrf_gpio_pin_set(ICM42605_SPI_MOSI_PIN);
  27.        else
  28.           nrf_gpio_pin_clear(ICM42605_SPI_MOSI_PIN);
  29.        nrf_gpio_pin_clear(ICM42605_SPI_SCK_PIN);
  30.        reg <<= 1;
  31.        rx_data <<= 1;
  32.        if(nrf_gpio_pin_read(ICM42605_SPI_MISO_PIN))
  33.           rx_data |= 0x01;
  34.        nrf_gpio_pin_set(ICM42605_SPI_SCK_PIN);   
  35.    }
  36.    return rx_data;   
  37. }

  39. uint8_t icm42605_read_reg(uint8_t reg)
  40. {
  41.    uint8_t temp;
  42.    icm42605_cs_low();
  43.    icm42605_spi_rw((reg | 0x80));
  44.    temp = icm42605_spi_rw(0);
  45.    icm42605_cs_high();
  46.    return temp;
  47. }

  49. uint8_t icm42605_write_reg(uint8_t reg,uint8_t value)
  50. {
  51.    icm42605_cs_low();
  52.    icm42605_spi_rw((reg & 0x7f));
  53.    icm42605_spi_rw(value);
  54.    icm42605_cs_high();
  55.    return 0;
  56. }

  58. uint8_t icm42605_read_regs(uint8_t reg,uint8_t *buf,uint16_t len)
  59. {
  60.    uint16_t i = 0;
  61.    icm42605_cs_low();
  62.    icm42605_spi_rw((reg | 0x80));
  63.    while(i < len){
  64.         buf[i] = icm42605_spi_rw(0);
  65.         i++;
  66.    }
  67.    icm42605_cs_high();
  68.    return 0;
  69. }

  71. uint8_t icm42605_init(void)
  72. {   
  73.          uint8_t reg_val;
  74.          icm42605_write_reg(reg_bank_sel,0x00);//Set to bank 0
  75.          icm42605_write_reg(device_config_reg,bit_soft_reset_chip_config);//chip soft reset
  76.          nrf_delay_ms(100);
  77.                         
  78.          icm42605_write_reg(reg_bank_sel,0x00);//Set to bank 0
  79.          reg_val = icm42605_read_reg(who_am_i);//who_am_i
  80.          if(reg_val==0x42)
  81.          {
  82.                     icm42605_write_reg(reg_bank_sel,0x01);//Change to bank 1
  83.                     icm42605_write_reg(intf_config4,0x02);//4 wire spi mode
  84.                         
  85.         icm42605_write_reg(reg_bank_sel,0x00);        
  86.         icm42605_write_reg(fifo_config_reg,0x40);//Stream-to-FIFO Mode

  88.         reg_val = icm42605_read_reg(int_source0_reg);      
  89.         icm42605_write_reg(int_source0_reg,0x00);   
  90.               icm42605_write_reg(fifo_config2_reg,0x00);// watermark
  91.               icm42605_write_reg(fifo_config3_reg,0x02);// watermark
  92.         icm42605_write_reg(int_source0_reg, reg_val);
  93.               icm42605_write_reg(fifo_config1_reg,0x63);// Enable the accel and gyro to the FIFO
  94.                         
  95.                           icm42605_write_reg(reg_bank_sel,0x00);
  96.         icm42605_write_reg(int_config_reg,0x36);   
  97.                         
  98.                           icm42605_write_reg(reg_bank_sel, 0x00);
  99.         reg_val = (icm42605_read_reg(int_source0_reg)|bit_int_fifo_ths_int1_en);      
  100.         icm42605_write_reg(int_source0_reg, reg_val);
  101.                         
  102.                           icm42605_write_reg(reg_bank_sel, 0x00);
  103.         reg_val = ((icm42605_read_reg(accel_config0_reg)&0x1F)|(bit_accel_ui_fs_sel_8g));//8g
  104.         icm42605_write_reg(accel_config0_reg, reg_val);
  105.                                 
  106.                                 icm42605_write_reg(reg_bank_sel, 0x00);
  107.         reg_val = ((icm42605_read_reg(accel_config0_reg)&0xF0)|bit_accel_odr_50hz);
  108.         icm42605_write_reg(accel_config0_reg, reg_val);
  109.                                 
  110.                                 icm42605_write_reg(reg_bank_sel, 0x00);
  111.         reg_val = ((icm42605_read_reg(gyro_config0_reg)&0x1F)|(bit_gyro_ui_fs_sel_1000dps));
  112.         icm42605_write_reg(gyro_config0_reg,reg_val);
  113.                                 
  114.                                 icm42605_write_reg(reg_bank_sel, 0x00);      
  115.         reg_val = ((icm42605_read_reg(gyro_config0_reg)&0xF0)|bit_gyro_odr_50hz);
  116.         icm42605_write_reg(gyro_config0_reg, reg_val);
  117.                                 
  118.                           icm42605_write_reg(reg_bank_sel, 0x00);
  119.         reg_val = icm42605_read_reg(pwr_mgmt0_reg)|(bit_accel_mode_ln); // Accel on in LNM
  120.         icm42605_write_reg(pwr_mgmt0_reg, reg_val);  
  121.         nrf_delay_us(400);  
  122.                                 
  123.                                 icm42605_write_reg(reg_bank_sel, 0x00);
  124.                                 reg_val = icm42605_read_reg(pwr_mgmt0_reg)|(bit_gyro_mode_ln); // Gyro on in LNM
  125.                                 icm42605_write_reg(pwr_mgmt0_reg, reg_val);  
  126.                                 nrf_delay_us(400);
  127.                                 printf("ok");
  128.                                 return 1;
  129.          }else return 0;
  130. }
  131. uint8_t  fifocount_l, fifocount_h;
  132. uint16_t fifocount;
  133. void icm42605_read_fifo(Sample_data_type_t *data,uint16_t len)
  134. {
  135.          uint8_t reg_val;
  136.    uint8_t tempbuff[512]={0};
  137.          reg_val = icm42605_read_reg(int_source0_reg);      
  138.    icm42605_write_reg(int_source0_reg,0x00);
  139.          
  140.          fifocount_h = icm42605_read_reg(fifo_byte_count_h_res); // Read the FIFO size
  141.    fifocount_l = icm42605_read_reg(fifo_byte_count_l_res);
  142.    fifocount = (fifocount_h<<8)|fifocount_l;
  143.          
  144.    icm42605_read_regs(fifo_data_port,tempbuff,len);
  145.          if(fifocount>=fifo_packet_size) // If we have a complete packet in the FIFO
  146.    {
  147.                  for(uint8_t i=0;i<32;i++)
  148.                  {
  149.                                 if((tempbuff[i*16]&fifo_accel_en)&&(tempbuff[i*16]&fifo_gyro_en))
  150.                                 {
  151.                                                         data->Sample_accdata[0+i*3] = ((int16_t)((tempbuff[1+i*16] << 8) | tempbuff[2+i*16]))*acc_ssl;
  152.                                                         data->Sample_accdata[1+i*3] = ((int16_t)((tempbuff[3+i*16] << 8) | tempbuff[4+i*16]))*acc_ssl;
  153.                                                         data->Sample_accdata[2+i*3] = ((int16_t)((tempbuff[5+i*16] << 8) | tempbuff[6+i*16]))*acc_ssl;
  154.                                                         data->Sample_gyrdata[0+i*3] = ((int16_t)((tempbuff[7+i*16] << 8) | tempbuff[8+i*16]))/gyr_ssl;
  155.                                                         data->Sample_gyrdata[1+i*3] = ((int16_t)((tempbuff[9+i*16] << 8) | tempbuff[10+i*16]))/gyr_ssl;
  156.                                                         data->Sample_gyrdata[2+i*3] = ((int16_t)((tempbuff[11+i*16]<< 8) | tempbuff[12+i*16]))/gyr_ssl;
  157. ……………………

  159. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
ICM42605_DRIVER.zip (3.13 KB, 下載次數(shù): 166)


作者: yun_2106118    時間: 2019-11-27 17:37
挺好的，學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: andayjon    時間: 2020-9-6 21:28
多謝樓主分享，很不錯的學(xué)習(xí)資料
作者: 739374663    時間: 2021-1-15 00:20
需要學(xué)習(xí)一下，自己調(diào)了半天也沒有調(diào)通
作者: chaoren123    時間: 2021-6-23 16:19
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)，fifo看不懂
作者: Tink1471988512    時間: 2022-3-10 17:14
很好的資料，找了半天，還是51靠譜
作者: spoolish    時間: 2022-9-24 10:59

很好的資料，找了半天，還是51靠譜



歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1