標(biāo)題: mpu9250 9軸傳感器測(cè)試源碼(STM32串口輸出) [打印本頁(yè)]
作者: kk123456789    時(shí)間: 2018-11-6 17:10
標(biāo)題: mpu9250 9軸傳感器測(cè)試源碼(STM32串口輸出)
利用IIC通信讀取MPU9250傳感器原始數(shù)據(jù)

單片機(jī)源程序如下:
  1. /*******************************************************************************
  2. // GY-9250 GY-9150  IIC測(cè)試程序
  3. // 使用單片機(jī)STM32F103C8T6
  4. // 晶振：8.00M
  5. // 編譯環(huán)境 Keil uVision4
  6. // 與模塊連接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA      
  7. // 使用：STM32F103C8T6串口1連接電腦
  8. // 電腦串口助手顯示，波特率：115200

  10. *******************************************************************************/

  12. #include "stm32f10x_lib.h"
  13. #include  <math.h>    //Keil library  

  15. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  16. ErrorStatus HSEStartUpStatus;

  18. #define   uchar unsigned char
  19. #define   uint unsigned int        

  21. // 定義MPU9250內(nèi)部地址
  22. //****************************************
  23. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
  24. #define        CONFIG                        0x1A        //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
  25. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺儀自檢及測(cè)量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
  26. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速計(jì)自檢、測(cè)量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)

  28. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  29. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  30. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  31. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  32. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  33. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40

  35. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  36. #define        TEMP_OUT_L                0x42

  38. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  39. #define        GYRO_XOUT_L                0x44        
  40. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  41. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  42. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  43. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48

  45.                
  46. #define MAG_XOUT_L                0x03
  47. #define MAG_XOUT_H                0x04
  48. #define MAG_YOUT_L                0x05
  49. #define MAG_YOUT_H                0x06
  50. #define MAG_ZOUT_L                0x07
  51. #define MAG_ZOUT_H                0x08


  54. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
  55. #define        WHO_AM_I                  0x75        //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)


  58. //****************************

  60. #define        GYRO_ADDRESS   0xD0          //陀螺地址
  61. #define MAG_ADDRESS    0x18   //磁場(chǎng)地址
  62. #define ACCEL_ADDRESS  0xD0

  64. unsigned char TX_DATA[4];           //顯示據(jù)緩存區(qū)
  65. unsigned char BUF[10];       //接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)
  66. char  test=0;                                  //IIC用到
  67. short T_X,T_Y,T_Z,T_T;                 //X,Y,Z軸，溫度

  69. //************************************
  70. /*模擬IIC端口輸出輸入定義*/
  71. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
  72. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
  73.    
  74. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
  75. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7

  77. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
  78. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7

  80. /* 函數(shù)申明 -----------------------------------------------*/
  81. void RCC_Configuration(void);
  82. void GPIO_Configuration(void);
  83. void NVIC_Configuration(void);
  84. void USART1_Configuration(void);
  85. void WWDG_Configuration(void);
  86. void Delay(u32 nTime);
  87. void Delayms(vu32 m);  
  88. /* 變量定義 ----------------------------------------------*/

  90.   /*******************************/
  91. void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
  92. {
  93.         if(temp_data<0){
  94.         temp_data=-temp_data;
  95.     *s='-';
  96.         }
  97.         else *s=' ';
  98.     *++s =temp_data/100+0x30;
  99.     temp_data=temp_data%100;     //取余運(yùn)算
  100.     *++s =temp_data/10+0x30;
  101.     temp_data=temp_data%10;      //取余運(yùn)算
  102.     *++s =temp_data+0x30;         
  103. }

  105. /*******************************************************************************
  106. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
  107. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
  108. * Input          : None
  109. * Output         : None
  110. * Return         : None
  111. ****************************************************************************** */
  112. void I2C_GPIO_Config(void)
  113. {
  114.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  116.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
  117.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  118.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
  119.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  121.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
  122.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  123.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
  124.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  125. }

  127. /*******************************************************************************
  128. * Function Name  : I2C_delay
  129. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
  130. * Input          : None
  131. * Output         : None
  132. * Return         : None
  133. ****************************************************************************** */
  134. void I2C_delay(void)
  135. {
  136.                
  137.    u8 i=30; //這里可以優(yōu)化速度        ，經(jīng)測(cè)試最低到5還能寫(xiě)入
  138.    while(i)
  139.    {
  140.      i--;
  141.    }  
  142. }

  144. void delay5ms(void)
  145. {
  146.                
  147.    int i=5000;  
  148.    while(i)
  149.    {
  150.      i--;
  151.    }  
  152. }
  153. /*******************************************************************************
  154. * Function Name  : I2C_Start
  155. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
  156. * Input          : None
  157. * Output         : None
  158. * Return         : Wheather         Start
  159. ****************************************************************************** */
  160. bool I2C_Start(void)
  161. {
  162.         SDA_H;
  163.         SCL_H;
  164.         I2C_delay();
  165.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA線為低電平則總線忙,退出
  166.         SDA_L;
  167.         I2C_delay();
  168.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA線為高電平則總線出錯(cuò),退出
  169.         SDA_L;
  170.         I2C_delay();
  171.         return TRUE;
  172. }
  173. /*******************************************************************************
  174. * Function Name  : I2C_Stop
  175. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
  176. * Input          : None
  177. * Output         : None
  178. * Return         : None
  179. ****************************************************************************** */
  180. void I2C_Stop(void)
  181. {
  182.         SCL_L;
  183.         I2C_delay();
  184.         SDA_L;
  185.         I2C_delay();
  186.         SCL_H;
  187.         I2C_delay();
  188.         SDA_H;
  189.         I2C_delay();
  190. }
  191. /*******************************************************************************
  192. * Function Name  : I2C_Ack
  193. * Description    : Master Send Acknowledge Single
  194. * Input          : None
  195. * Output         : None
  196. * Return         : None
  197. ****************************************************************************** */
  198. void I2C_Ack(void)
  199. {        
  200.         SCL_L;
  201.         I2C_delay();
  202.         SDA_L;
  203.         I2C_delay();
  204.         SCL_H;
  205.         I2C_delay();
  206.         SCL_L;
  207.         I2C_delay();
  208. }   
  209. /*******************************************************************************
  210. * Function Name  : I2C_NoAck
  211. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
  212. * Input          : None
  213. * Output         : None
  214. * Return         : None
  215. ****************************************************************************** */
  216. void I2C_NoAck(void)
  217. {        
  218.         SCL_L;
  219.         I2C_delay();
  220.         SDA_H;
  221.         I2C_delay();
  222.         SCL_H;
  223.         I2C_delay();
  224.         SCL_L;
  225.         I2C_delay();
  226. }
  227. /*******************************************************************************
  228. * Function Name  : I2C_WaitAck
  229. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
  230. * Input          : None
  231. * Output         : None
  232. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
  233. ****************************************************************************** */
  234. bool I2C_WaitAck(void)          //返回為:=1有ACK,=0無(wú)ACK
  235. {
  236.         SCL_L;
  237.         I2C_delay();
  238.         SDA_H;                        
  239.         I2C_delay();
  240.         SCL_H;
  241.         I2C_delay();
  242.         if(SDA_read)
  243.         {
  244.       SCL_L;
  245.           I2C_delay();
  246.       return FALSE;
  247.         }
  248.         SCL_L;
  249.         I2C_delay();
  250.         return TRUE;
  251. }
  252. /*******************************************************************************
  253. * Function Name  : I2C_SendByte
  254. * Description    : Master Send a Byte to Slave
  255. * Input          : Will Send Date
  256. * Output         : None
  257. * Return         : None
  258. ****************************************************************************** */
  259. void I2C_SendByte(u8 SendByte) //數(shù)據(jù)從高位到低位//
  260. {
  261.     u8 i=8;
  262.     while(i--)
  263.     {
  264.         SCL_L;
  265.         I2C_delay();
  266.       if(SendByte&0x80)
  267.         SDA_H;  
  268.       else
  269.         SDA_L;   
  270.         SendByte<<=1;
  271.         I2C_delay();
  272.                 SCL_H;
  273.         I2C_delay();
  274.     }
  275.     SCL_L;
  276. }  
  277. /*******************************************************************************
  278. * Function Name  : I2C_RadeByte
  279. * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
  280. * Input          : None
  281. * Output         : None
  282. * Return         : Date From Slave
  283. ****************************************************************************** */
  284. unsigned char I2C_RadeByte(void)  //數(shù)據(jù)從高位到低位//
  285. {
  286.     u8 i=8;
  287.     u8 ReceiveByte=0;

  289.     SDA_H;                                
  290.     while(i--)
  291.     {
  292.       ReceiveByte<<=1;      
  293.       SCL_L;
  294.       I2C_delay();
  295.           SCL_H;
  296.       I2C_delay();        
  297.       if(SDA_read)
  298.       {
  299.         ReceiveByte|=0x01;
  300.       }
  301.     }
  302.     SCL_L;
  303.     return ReceiveByte;
  304. }
  305. //ZRX         
  306. //單字節(jié)寫(xiě)入*******************************************

  308. bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
  309. {
  310.           if(!I2C_Start())return FALSE;
  311.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //發(fā)送設(shè)備地址+寫(xiě)信號(hào)//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//設(shè)置高起始地址+器件地址
  312.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
  313.     I2C_SendByte(REG_Address );   //設(shè)置低起始地址      
  314.     I2C_WaitAck();        
  315.     I2C_SendByte(REG_data);
  316.     I2C_WaitAck();   
  317.     I2C_Stop();
  318.     delay5ms();
  319.     return TRUE;
  320. }

  322. //單字節(jié)讀取*****************************************
  323. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
  324. {   unsigned char REG_data;            
  325.         if(!I2C_Start())return FALSE;
  326.     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//設(shè)置高起始地址+器件地址
  327.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
  328.     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //設(shè)置低起始地址      
  329.     I2C_WaitAck();
  330.     I2C_Start();
  331.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
  332.     I2C_WaitAck();

  334.         REG_data= I2C_RadeByte();
  335.     I2C_NoAck();
  336.     I2C_Stop();
  337.     //return TRUE;
  338.         return REG_data;

  340. }                                                      

  342. /*
  343. ********************************************************************************
  344. ** 函數(shù)名稱 ： RCC_Configuration(void)
  345. ** 函數(shù)功能 ： 時(shí)鐘初始化
  346. ** 輸    入        ： 無(wú)
  347. ** 輸    出        ： 無(wú)
  348. ** 返    回        ： 無(wú)
  349. ********************************************************************************
  350. */
  351. void RCC_Configuration(void)
  352. {   
  353.   /* RCC system reset(for debug purpose) */
  354.   RCC_DeInit();

  356.   /* Enable HSE */
  357.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

  359.   /* Wait till HSE is ready */
  360.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

  362.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  363.   {
  364.     /* HCLK = SYSCLK */
  365.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
  366.   
  367.     /* PCLK2 = HCLK */
  368.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

  370.     /* PCLK1 = HCLK/2 */
  371.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

  373.     /* Flash 2 wait state */
  374.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
  375.     /* Enable Prefetch Buffer */
  376.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

  378.     /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
  379.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

  381.     /* Enable PLL */
  382.     RCC_PLLCmd(ENABLE);

  384.     /* Wait till PLL is ready */
  385.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
  386.     {
  387.     }

  389.     /* Select PLL as system clock source */
  390.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

  392.     /* Wait till PLL is used as system clock source */
  393.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
  394.     {
  395.     }
  396.   }
  397.    /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
  398.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
  399.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
  400.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
  401.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO  , ENABLE);  
  402. }

  404. /*
  405. ********************************************************************************
  406. ** 函數(shù)名稱 ： GPIO_Configuration(void)
  407. ** 函數(shù)功能 ： 端口初始化
  408. ** 輸    入        ： 無(wú)
  409. ** 輸    出        ： 無(wú)
  410. ** 返    回        ： 無(wú)
  411. ********************************************************************************
  412. */
  413. void GPIO_Configuration(void)
  414. {
  415.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  416.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE  );
  417.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
  418.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                                 //        選中管腳9
  419.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 復(fù)用推挽輸出
  420.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高輸出速率50MHz
  421.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 // 選擇A端口
  422.    
  423.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
  424.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                          //選中管腳10
  425.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空輸入
  426.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                  //選擇A端口

  428. }

  430. /*
  431. ********************************************************************************
  432. ** 函數(shù)名稱 ： USART1_Configuration(void)
  433. ** 函數(shù)功能 ： 串口1初始化
  434. ** 輸    入        ： 無(wú)
  435. ** 輸    出        ： 無(wú)
  436. ** 返    回        ： 無(wú)
  437. ********************************************************************************
  438. */
  439. void USART1_Configuration(void)
  440. {

  442. USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  443. USART_ClockInitTypeDef  USART_ClockInitStructure;

  445. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE  );

  447. USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;                        // 時(shí)鐘低電平活動(dòng)
  448. USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;                                // 時(shí)鐘低電平
  449. USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;                                // 時(shí)鐘第二個(gè)邊沿進(jìn)行數(shù)據(jù)捕獲
  450. USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;                // 最后一位數(shù)據(jù)的時(shí)鐘脈沖不從SCLK輸出
  451. /* Configure the USART1 synchronous paramters */
  452. USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);                                        // 時(shí)鐘參數(shù)初始化設(shè)置
  453.                                                                                                                                          
  454. USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;                                                  // 波特率為：115200
  455. USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;                          // 8位數(shù)據(jù)
  456. USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                                  // 在幀結(jié)尾傳輸1個(gè)停止位
  457. USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;                                  // 奇偶失能
  458. USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;        // 硬件流控制失能

  460. USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;                  // 發(fā)送使能+接收使能
  461. /* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
  462. USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
  463.    
  464.   /* Enable USART1 */
  465. USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE);                         //清中斷，以免一啟用中斷后立即產(chǎn)生中斷
  466. USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);                //使能USART1中斷源
  467. USART_Cmd(USART1, ENABLE);                                                        //USART1總開(kāi)關(guān)：開(kāi)啟
  468. }


  471. /*
  472. ********************************************************************************
  473. ** 函數(shù)名稱 ： NVIC_Configuration(void)
  474. ** 函數(shù)功能 ： 中斷初始化
  475. ** 輸    入        ： 無(wú)
  476. ** 輸    出        ： 無(wú)
  477. ** 返    回        ： 無(wú)
  478. ********************************************************************************
  479. */
  480. void NVIC_Configuration(void)
  481. {
  482.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
  483.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

  485.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQChannel;
  486.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  487.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  489. }

  491. /*
  492. ********************************************************************************
  493. ** 函數(shù)名稱 ： WWDG_Configuration(void)
  494. ** 函數(shù)功能 ： 看門(mén)狗初始化
  495. ** 輸    入        ： 無(wú)
  496. ** 輸    出        ： 無(wú)
  497. ** 返    回        ： 無(wú)
  498. ********************************************************************************
  499. */
  500. void WWDG_Configuration(void)
  501. {
  502.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);        
  503.   WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8);                      //  WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms)  
  504.   WWDG_SetWindowValue(0x41);                                 // Set Window value to 0x41
  505.   WWDG_Enable(0x50);                       // Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms * 64 = 262 ms
  506.   WWDG_ClearFlag();                               // Clear EWI flag
  507.   WWDG_EnableIT();                               // Enable EW interrupt
  508. }

  510. /*
  511. ********************************************************************************
  512. ** 函數(shù)名稱 ： Delay(vu32 nCount)
  513. ** 函數(shù)功能 ： 延時(shí)函數(shù)
  514. ** 輸    入        ： 無(wú)
  515. ** 輸    出        ： 無(wú)
  516. ** 返    回        ： 無(wú)
  517. ********************************************************************************
  518. */
  519. void Delay(vu32 nCount)
  520. {
  521.   for(; nCount != 0; nCount--);
  522. }

  524. /*
  525. ********************************************************************************
  526. ** 函數(shù)名稱 ： void Delayms(vu32 m)
  527. ** 函數(shù)功能 ： 長(zhǎng)延時(shí)函數(shù)         m=1,延時(shí)1ms
  528. ** 輸    入        ： 無(wú)
  529. ** 輸    出        ： 無(wú)
  530. ** 返    回        ： 無(wú)
  531. ********************************************************************************
  532. */
  533. void Delayms(vu32 m)
  534. {
  535.   u32 i;
  536.   
  537.   for(; m != 0; m--)        
  538.        for (i=0; i<50000; i++);
  539. }

  541. /*
  542. ********************************************************************************
  543. ** 函數(shù)名稱 ： WWDG_IRQHandler(void)
  544. ** 函數(shù)功能 ： 窗口提前喚醒中斷
  545. ** 輸    入        ： 無(wú)
  546. ** 輸    出        ： 無(wú)
  547. ** 返    回        ： 無(wú)
  548. ********************************************************************************
  549. */

  551. void WWDG_IRQHandler(void)
  552. {
  553.   /* Update WWDG counter */
  554.   WWDG_SetCounter(0x50);
  555.         
  556.   /* Clear EWI flag */
  557.   WWDG_ClearFlag();
  558. }
  559. //************************************************
  560. void  USART1_SendData(uchar SendData)
  561. {
  562. USART_SendData(USART1, SendData);
  563. Delayms(1);
  564. }
  565. //初始化MPU9250，根據(jù)需要請(qǐng)參考pdf進(jìn)行修改************************
  566. void Init_MPU9250(void)
  567. {
  568. /*
  569.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_M, 0x80);   //
  570.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,SMPL, 0x07);    //
  571.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,DLPF, 0x1E);    //±2000°
  572.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,INT_C, 0x00 );  //
  573.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_M, 0x00);   //
  574. */
  575.   Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠狀態(tài)
  576.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,SMPLRT_DIV, 0x07);
  577.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,CONFIG, 0x06);
  578.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,GYRO_CONFIG, 0x18);
  579.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,ACCEL_CONFIG, 0x01);
  580.   //----------------
  581. //        Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x6A,0x00);//close Master Mode        

  583. }
  584.         
  585. //******讀取MPU9250數(shù)據(jù)****************************************
  586. void READ_MPU9250_ACCEL(void)
  587. {

  589.    BUF[0]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_XOUT_L);
  590.    BUF[1]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_XOUT_H);
  591.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
  592.    T_X/=164;                                                    //讀取計(jì)算X軸數(shù)據(jù)

  594.    BUF[2]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_YOUT_L);
  595.    BUF[3]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_YOUT_H);
  596.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
  597.    T_Y/=164;                                                    //讀取計(jì)算Y軸數(shù)據(jù)
  598.    BUF[4]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_ZOUT_L);
  599.    BUF[5]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_ZOUT_H);
  600.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
  601.    T_Z/=164;                                                //讀取計(jì)算Z軸數(shù)據(jù)

  603. }

  605. void READ_MPU9250_GYRO(void)
  606. {

  608.    BUF[0]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_XOUT_L);
  609.    BUF[1]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_XOUT_H);
  610.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
  611.    T_X/=16.4;                                                    //讀取計(jì)算X軸數(shù)據(jù)

  613.    BUF[2]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_YOUT_L);
  614.    BUF[3]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_YOUT_H);
  615.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
  616.    T_Y/=16.4;                                                    //讀取計(jì)算Y軸數(shù)據(jù)
  617.    BUF[4]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_ZOUT_L);
  618.    BUF[5]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_ZOUT_H);
  619.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
  620.    T_Z/=16.4;                                                //讀取計(jì)算Z軸數(shù)據(jù)


  623.   // BUF[6]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,TEMP_OUT_L);
  624.   // BUF[7]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,TEMP_OUT_H);
  625.   // T_T=(BUF[7]<<8)|BUF[6];
  626.   // T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// 讀取計(jì)算出溫度
  627. }


  630. void READ_MPU9250_MAG(void)
  631. {
  632.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x37,0x02);//turn on Bypass Mode
  633.    Delayms(10);        
  634.    Single_Write(MAG_ADDRESS,0x0A,0x01);
  635.    Delayms(10);        
  636.    BUF[0]=Single_Read (MAG_ADDRESS,MAG_XOUT_L);
  637.    BUF[1]=Single_Read (MAG_ADDRESS,MAG_XOUT_H);
  638.    T_X=(BUF[1]<<8)|BUF[0];

  640.    BUF[2]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_YOUT_L);
  641.    BUF[3]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_YOUT_H);
  642.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
  643.                                                       //讀取計(jì)算Y軸數(shù)據(jù)
  644.          
  645.    BUF[4]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_ZOUT_L);
  646.    BUF[5]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_ZOUT_H);
  647.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
  648.                                                 //讀取計(jì)算Z軸數(shù)據(jù)
  649. }

  651. //********串口發(fā)送數(shù)據(jù)***************************************
  652. void Send_data(uchar MAG,uchar axis)
  653. {uchar i;
  654.         USART1_SendData(MAG);
  655.   USART1_SendData(axis);
  656.   USART1_SendData(':');
  657.   for(i=0;i<4;i++)USART1_SendData(TX_DATA[i]);
  658.   USART1_SendData(' ');
  659.   USART1_SendData(' ');
  660. }

  662.   /*
  663. ********************************************************************************
  664. ** 函數(shù)名稱 ： main(void)
  665. ** 函數(shù)功能 ： 主函數(shù)
  666. ** 輸    入        ： 無(wú)
  667. ** 輸    出        ： 無(wú)
  668. ** 返    回        ： 無(wú)
  669. ********************************************************************************
  670. */
  671. int main(void)
  672. {
  673.   RCC_Configuration();                 //配置RCC
  674.   GPIO_Configuration();                 //配置GPIO
  675.   USART1_Configuration();         //配置串口1
  676.   I2C_GPIO_Config();                 //配置IIC使用端口
  677.   Delayms(10);                                 //延時(shí)
  678.   Init_MPU9250();                     //初始化MPU9250
  679.   while(1)
  680. {
  681.          READ_MPU9250_ACCEL();  //加速度
  682.         DATA_printf(TX_DATA,T_X);//轉(zhuǎn)換X軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  683.         Send_data('A','X');                         //發(fā)送X軸數(shù)
  684.         DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//轉(zhuǎn)換Y軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  685.         Send_data('A','Y');                         //發(fā)送Y軸數(shù)
  686.         DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//轉(zhuǎn)換Z軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  687.         Send_data('A','Z');                         //發(fā)送Z軸數(shù)
  688.          
  689.         READ_MPU9250_GYRO();      //陀螺
  690.         DATA_printf(TX_DATA,T_X);//轉(zhuǎn)換X軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  691.         Send_data('G','X');                         //發(fā)送X軸數(shù)
  692.         DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//轉(zhuǎn)換Y軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  693.         Send_data('G','Y');                         //發(fā)送Y軸數(shù)
  694.         DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//轉(zhuǎn)換Z軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  695.         Send_data('G','Z');                         //發(fā)送Z軸數(shù)
  696.          
  697.         READ_MPU9250_MAG();              //磁場(chǎng)
  698.   DATA_printf(TX_DATA,T_X);//轉(zhuǎn)換X軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  699.         Send_data('M','X');                         //發(fā)送X軸數(shù)
  700.         DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//轉(zhuǎn)換Y軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  701.         Send_data('M','Y');                         //發(fā)送Y軸數(shù)
  702.         DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//轉(zhuǎn)換Z軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  703.         Send_data('M','Z');                         //發(fā)送Z軸數(shù)
  704.         /*
  705.         DATA_printf(TX_DATA,T_T);//轉(zhuǎn)換溫度數(shù)據(jù)到數(shù)組
  706.         Send_data('T');                         //發(fā)送溫度數(shù)據(jù)
  707.         */
  708.         USART1_SendData(0X0D);         //換行
  709.         USART1_SendData(0X0A);         //回車(chē)
  710.         Delayms(10);                                 //延時(shí)
  711.   }
  712. }

  714. /*************結(jié)束***************/
復(fù)制代碼

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作者: 白小飛    時(shí)間: 2018-12-7 17:17
求磁場(chǎng)地址和陀螺地址怎么來(lái)的？
作者: zhangchaozhu    時(shí)間: 2019-9-2 20:17
要求有字?jǐn)?shù)限制
作者: 有為の少年    時(shí)間: 2019-11-3 20:57
想要，支持，很好
作者: ep小飛    時(shí)間: 2019-12-2 15:04
大佬，我也是這一套，有一些問(wèn)題請(qǐng)教，請(qǐng)問(wèn)可以告訴扣扣號(hào)嗎？謝謝了
作者: zxfeng0705    時(shí)間: 2020-4-7 14:33
讀出來(lái)的值不變
作者: hominidclint    時(shí)間: 2020-4-9 20:51
感謝分享，非常好的學(xué)習(xí)資料，
作者: mxper    時(shí)間: 2020-10-26 16:30
支持，很好，謝謝
作者: chenpeng    時(shí)間: 2021-1-12 17:22
zxfeng0705 發(fā)表于 2020-4-7 14:33
讀出來(lái)的值不變

兄弟解決了嗎



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