標題:
stm32風力擺源碼 dmp解算姿態(tài)
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作者:
passenger10
時間:
2018-11-16 15:04
標題:
stm32風力擺源碼 dmp解算姿態(tài)
暑假做的風力擺,有需要的拿走,基于原子的dmp解算的姿態(tài)
單片機源程序如下:
#include "mpuiic.h"
#include "delay.h"
//MPU IIC 延時函數(shù)
void MPU_IIC_Delay(void)
{
delay_us(2);
}
//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外設(shè)IO PORTB時鐘
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11; // 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度為50MHz
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIO
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11); //PB10,PB11 輸出高
}
//產(chǎn)生IIC起始信號
void MPU_IIC_Start(void)
{
MPU_SDA_OUT(); //sda線輸出
MPU_IIC_SDA=1;
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=0;//鉗住I2C總線,準備發(fā)送或接收數(shù)據(jù)
}
//產(chǎn)生IIC停止信號
void MPU_IIC_Stop(void)
{
MPU_SDA_OUT();//sda線輸出
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_SDA=1;//發(fā)送I2C總線結(jié)束信號
MPU_IIC_Delay();
}
//等待應答信號到來
//返回值:1,接收應答失敗
// 0,接收應答成功
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void)
{
u8 ucErrTime=0;
MPU_SDA_IN(); //SDA設(shè)置為輸入
MPU_IIC_SDA=1;MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;MPU_IIC_Delay();
while(MPU_READ_SDA)
{
ucErrTime++;
if(ucErrTime>250)
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
}
MPU_IIC_SCL=0;//時鐘輸出0
return 0;
}
//產(chǎn)生ACK應答
void MPU_IIC_Ack(void)
{
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_SDA_OUT();
MPU_IIC_SDA=0;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=0;
}
//不產(chǎn)生ACK應答
void MPU_IIC_NAck(void)
{
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_SDA_OUT();
MPU_IIC_SDA=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=0;
}
//IIC發(fā)送一個字節(jié)
//返回從機有無應答
//1,有應答
//0,無應答
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd)
{
u8 t;
MPU_SDA_OUT();
MPU_IIC_SCL=0;//拉低時鐘開始數(shù)據(jù)傳輸
for(t=0;t<8;t++)
{
MPU_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
txd<<=1;
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_IIC_Delay();
}
}
//讀1個字節(jié),ack=1時,發(fā)送ACK,ack=0,發(fā)送nACK
u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
unsigned char i,receive=0;
MPU_SDA_IN();//SDA設(shè)置為輸入
for(i=0;i<8;i++ )
{
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;
receive<<=1;
if(MPU_READ_SDA)receive++;
MPU_IIC_Delay();
}
if (!ack)
MPU_IIC_NAck();//發(fā)送nACK
else
MPU_IIC_Ack(); //發(fā)送ACK
return receive;
}
復制代碼
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風力擺.rar
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2018-11-16 17:25 上傳
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作者:
admin
時間:
2018-11-16 17:27
補全原理圖或者詳細說明一下電路連接即可獲得100+黑幣
作者:
小黑米
時間:
2019-7-12 19:35
可以,很好的,謝謝l
歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/)
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