標題: stm32風力擺源碼 dmp解算姿態(tài) [打印本頁]

作者: passenger10    時間: 2018-11-16 15:04
標題: stm32風力擺源碼 dmp解算姿態(tài)
暑假做的風力擺,有需要的拿走,基于原子的dmp解算的姿態(tài)

單片機源程序如下:
  1. #include "mpuiic.h"
  2. #include "delay.h"

  3. //MPU IIC 延時函數(shù)
  4. void MPU_IIC_Delay(void)
  5. {
  6.         delay_us(2);
  7. }

  8. //初始化IIC
  9. void MPU_IIC_Init(void)
  10. {                                             
  11.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  12.        
  13.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外設(shè)IO PORTB時鐘
  14.                
  15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;         // 端口配置
  16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽輸出
  17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度為50MHz
  18.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                         //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIO
  19.        
  20.   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);                                                 //PB10,PB11 輸出高       

  21. }
  22. //產(chǎn)生IIC起始信號
  23. void MPU_IIC_Start(void)
  24. {
  25.         MPU_SDA_OUT();     //sda線輸出
  26.         MPU_IIC_SDA=1;                    
  27.         MPU_IIC_SCL=1;
  28.         MPU_IIC_Delay();
  29.         MPU_IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
  30.         MPU_IIC_Delay();
  31.         MPU_IIC_SCL=0;//鉗住I2C總線,準備發(fā)送或接收數(shù)據(jù)
  32. }          
  33. //產(chǎn)生IIC停止信號
  34. void MPU_IIC_Stop(void)
  35. {
  36.         MPU_SDA_OUT();//sda線輸出
  37.         MPU_IIC_SCL=0;
  38.         MPU_IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
  39.         MPU_IIC_Delay();
  40.         MPU_IIC_SCL=1;
  41.         MPU_IIC_SDA=1;//發(fā)送I2C總線結(jié)束信號
  42.         MPU_IIC_Delay();                                                                  
  43. }
  44. //等待應答信號到來
  45. //返回值:1,接收應答失敗
  46. //        0,接收應答成功
  47. u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void)
  48. {
  49.         u8 ucErrTime=0;
  50.         MPU_SDA_IN();      //SDA設(shè)置為輸入  
  51.         MPU_IIC_SDA=1;MPU_IIC_Delay();          
  52.         MPU_IIC_SCL=1;MPU_IIC_Delay();         
  53.         while(MPU_READ_SDA)
  54.         {
  55.                 ucErrTime++;
  56.                 if(ucErrTime>250)
  57.                 {
  58.                         MPU_IIC_Stop();
  59.                         return 1;
  60.                 }
  61.         }
  62.         MPU_IIC_SCL=0;//時鐘輸出0           
  63.         return 0;  
  64. }
  65. //產(chǎn)生ACK應答
  66. void MPU_IIC_Ack(void)
  67. {
  68.         MPU_IIC_SCL=0;
  69.         MPU_SDA_OUT();
  70.         MPU_IIC_SDA=0;
  71.         MPU_IIC_Delay();
  72.         MPU_IIC_SCL=1;
  73.         MPU_IIC_Delay();
  74.         MPU_IIC_SCL=0;
  75. }
  76. //不產(chǎn)生ACK應答                    
  77. void MPU_IIC_NAck(void)
  78. {
  79.         MPU_IIC_SCL=0;
  80.         MPU_SDA_OUT();
  81.         MPU_IIC_SDA=1;
  82.         MPU_IIC_Delay();
  83.         MPU_IIC_SCL=1;
  84.         MPU_IIC_Delay();
  85.         MPU_IIC_SCL=0;
  86. }                                                                              
  87. //IIC發(fā)送一個字節(jié)
  88. //返回從機有無應答
  89. //1,有應答
  90. //0,無應答                          
  91. void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd)
  92. {                        
  93.     u8 t;   
  94.         MPU_SDA_OUT();             
  95.     MPU_IIC_SCL=0;//拉低時鐘開始數(shù)據(jù)傳輸
  96.     for(t=0;t<8;t++)
  97.     {              
  98.         MPU_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
  99.         txd<<=1;           
  100.                     MPU_IIC_SCL=1;
  101.                     MPU_IIC_Delay();
  102.                     MPU_IIC_SCL=0;       
  103.                     MPU_IIC_Delay();
  104.     }         
  105. }             
  106. //讀1個字節(jié),ack=1時,發(fā)送ACK,ack=0,發(fā)送nACK   
  107. u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
  108. {
  109.         unsigned char i,receive=0;
  110.         MPU_SDA_IN();//SDA設(shè)置為輸入
  111.     for(i=0;i<8;i++ )
  112.         {
  113.         MPU_IIC_SCL=0;
  114.         MPU_IIC_Delay();
  115.                 MPU_IIC_SCL=1;
  116.         receive<<=1;
  117.         if(MPU_READ_SDA)receive++;   
  118.                 MPU_IIC_Delay();
  119.     }                                         
  120.     if (!ack)
  121.         MPU_IIC_NAck();//發(fā)送nACK
  122.     else
  123.         MPU_IIC_Ack(); //發(fā)送ACK   
  124.     return receive;
  125. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
風力擺.rar (364.67 KB, 下載次數(shù): 23)



作者: admin    時間: 2018-11-16 17:27
補全原理圖或者詳細說明一下電路連接即可獲得100+黑幣
作者: 小黑米    時間: 2019-7-12 19:35
可以,很好的,謝謝l




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