標(biāo)題: 利用超聲波避障問(wèn)題，小車沒(méi)反應(yīng)為什么呀，求大佬 [打印本頁(yè)]
作者: 隨風(fēng)飄揚(yáng)4859    時(shí)間: 2018-12-1 02:08
標(biāo)題: 利用超聲波避障問(wèn)題，小車沒(méi)反應(yīng)為什么呀，求大佬
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit Left_moto_pwm  =P1^6;           //接驅(qū)動(dòng)模塊ENA        使能端，輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度
sbit Right_moto_pwm =P1^5;           //接驅(qū)動(dòng)模塊ENB
sbit P21=P1^0; //接電機(jī)IN1
sbit P22=P1^1; //接電機(jī)IN2
sbit P23=P1^2; //接電機(jī)IN3
sbit P24=P1^3; //接電機(jī)IN4

sbit EchoPin=P3^6; //超聲波管腳定義
sbit TrigPin=P3^7;

uchar pwm_val_left  =0;//變量定義
uchar pwm_val_right =0;//變量定義
uchar push_val_left =0;//左電機(jī)占空比N/10
uchar push_val_right=0;//右電機(jī)占空比N/10
uint  distance;
uint  count;
void delayus(uint i)  //延時(shí)秒函數(shù)
{
        while(i--);       
}
/*******************************************
                          延時(shí)函數(shù)
********************************************/
void delay(uint z)           //延時(shí)函數(shù)
{   
     uint x,y;
         for(x=z;x>0;x--)
           for(y=110;y>0;y--);
}

/************************************************************************/
/*                      PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速                                 */
/************************************************************************/
/*                    左電機(jī)調(diào)速                                        */
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比            */
void pwm_out_left_moto(void)
{  
       
        if(pwm_val_left<=push_val_left)
                Left_moto_pwm=1;
        else
                Left_moto_pwm=0;
        if(pwm_val_left>=10)
                pwm_val_left=0;

}
/******************************************************************/
/*                    右電機(jī)調(diào)速                                  */  
void pwm_out_right_moto(void)
{

        if(pwm_val_right<=push_val_right)                          
                Right_moto_pwm=1;
        else
                Right_moto_pwm=0;
        if(pwm_val_right>=10)
                pwm_val_right=0;

}
/***************************************************/       
/************************************************************************/
void  run(void)        //前進(jìn)函數(shù)
{
     push_val_left  =3;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
         push_val_right =3;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
         P21=1;                          
         P22=0;
         P23=1;
         P24=0;
}
/*********************************************************/
void  stop(void)        //停止函數(shù)
{

         P21=1;                          
         P22=1;
         P23=1;
         P24=1;
}


/************************************************************************/
void  left()//左轉(zhuǎn)函數(shù)
{
     push_val_left  =2;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
         push_val_right =4;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
         P21=0;                          
         P22=1;
         P23=1;
         P24=0;                
}
/************************************************************************/
void  right()//右轉(zhuǎn)函數(shù)
{
     push_val_left  =4;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
         push_val_right =2;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
         P21=1;                          
         P22=0;
         P23=0;
         P24=1;
}
/************************************************************************/
void  spin_right()//原地右轉(zhuǎn)函數(shù)
{
     push_val_left  =3;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
         push_val_right =3;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
         P21=1;                          
         P22=0;
         P23=0;
         P24=1;
}
/************************************************************************/
void  spin_left()//原地左轉(zhuǎn)函數(shù)
{
     push_val_left  =3;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
         push_val_right =3;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
         P21=0;                          
         P22=1;
         P23=1;
         P24=0;
}
/************************************************************************/
void  back()//后退函數(shù)
{
     push_val_left  =3;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
         push_val_right =3;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
         P21=0;                          
         P22=1;
         P23=0;
         P24=1;
}





/************************************************************************/


///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
void timer0()interrupt 1   
{
     TH0=(65536-800)/256;          //1MS定時(shí)
         TL0=(65536-800)%256;
         

         pwm_val_left++;
         pwm_val_right++;

         pwm_out_left_moto();
         pwm_out_right_moto();
}       

void timer1()interrupt 3   
{
          count++;
          TH1=(65536-100)/256; //100us
      TL1=(65536-100)%256;
          
}

void ultrasonic_trigger()
        {
                TrigPin=1;
                delayus(15);
                TrigPin=0;
        }

               
                               
int measure_Distance()
{
        uint distance;
        uchar l;
        uint h,y;
        ultrasonic_trigger();
        while(!EchoPin);             //觸發(fā)超聲波測(cè)距后，等待電平變?yōu)楦唠娖剑?jì)時(shí)開始
        TR1=1;                          
        while(EchoPin);                          //超聲波回波后，等待電平變成低電平，計(jì)時(shí)結(jié)束
        TR1=0;
        l=TL1;
        h=TH1;
        y=(h<<8)+1;
        y=y-0xfce0;                    //us部分         fc66
        distance=y+100*count;          //計(jì)算總時(shí)間，us部分+計(jì)時(shí)器計(jì)數(shù)的次數(shù)（每次100us）
        TL1=0xe0;                                  //66
        TH1=0xfc;
        distance=distance/58;            //換算公式：us/58=cm   即0.017us=cm
        TrigPin=0;
        count=0;
        return distance;
}


/***************************************************
                                    主函數(shù)
***************************************************/

void main(void)
{
        TMOD=0X01;
        TH0=(65536-800)/256;
        TL0=(66536-800)%256;
        EA=1;
        ET0=1;
        TR0=1;
        TMOD|=0x10;                                   //定時(shí)器1工作方式
        TH1=(65536-800)/256;         //1ms定時(shí)，裝入初值
        TL1=(66536-800)%256;
        ET1=1;                                      //允許T1中斷
        TrigPin=0;                                   //初始化超聲波管腳
        while(1)
                {
                        measure_Distance();
                        delayus(100);
                        if(distance>35)
                                {
                                        run();
                                }
                        else if(distance>=25&&distance<=35)
                                {
                                        run();
                                }
                        else if(distance<25)
                                {
                                        spin_right();
                                        stop();
                                        delayus(100);
                                        measure_Distance();
                                        delayus(100);
                                        if (distance>=25)
                                                {
                                                        run();
                                                }
                                        else if (distance<25)
                                                {
                                                        spin_left();
                                                        stop();
                                                        delayus(100);
                                                        if (distance>=25)
                                                                {
                                                                        run();
                                                                }
                                                        else if(distance<25)
                                                                {
                                                                        spin_left();
                                                                        stop();
                                                                        delayus(100);
                                                                }
                                                }
                                }
                }                 
}
               



       
       

作者: 15986262852    時(shí)間: 2018-12-1 07:51
那就試一試其他的
作者: new_hand    時(shí)間: 2018-12-1 09:56
一部分一部分的看，先把超聲波測(cè)得的距離串口打印出來(lái)，看下超聲波測(cè)距有沒(méi)有問(wèn)題，再看小車的運(yùn)動(dòng)有沒(méi)有問(wèn)題，再調(diào)試邏輯
作者: hello_liu    時(shí)間: 2018-12-1 15:58
先把距離顯示出來(lái)，驗(yàn)證邏輯對(duì)不對(duì)，看看符不符合實(shí)際需要結(jié)果



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