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#include "sys.h"
u8 Flag_Stop=0,delay_50,delay_flag,Flash_Send; //停止標志位 50ms精準延時標志位
int Encoder,Target_Position=10000,Target_Velocity=40; //編碼器的脈沖計數
int Moto; //電機PWM變量應是Motor的向Moto致敬
int Voltage; //電池電壓采樣相關的變量
float Position_KP=120,Position_KI=0.1,Position_KD=500,Velocity_KP=20,Velocity_KI=30; //PID系數
float Amplitude_PKP=20,Amplitude_PKI=0.1,Amplitude_PKD=25,Amplitude_VKP=2,Amplitude_VKI=3; //PID調試相關參數
float Menu_PID=1,Menu_MODE=1;
u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10]; //Flash相關數組
u8 Flag_OLED;
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //=====系統(tǒng)時鐘設置
delay_init(72); //=====延時初始化
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關閉JTAG接口
JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打開SWD接口可以利用主板的SWD接口調試
delay_ms(1000); //=====延時啟動，等待系統(tǒng)穩(wěn)定
delay_ms(1000); //=====延時啟動，等待系統(tǒng)穩(wěn)定共2s
LED_Init(); //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
EXTI_Init(); //=====按鍵初始化(外部中斷的形式)
OLED_Init(); //=====OLED初始化
uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅動電機
Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化編碼器（TIM2的編碼器接口模式）
Baterry_Adc_Init(); //=====電池電壓模擬量采集初始化
Flash_Read(); //=====從Flash里面讀取參數
Timer1_Init(99,7199); //=====定時中斷初始化
while(1)
{
DataScope(); //===上位機
delay_flag=1; //===50ms中斷精準延時標志位
oled_show(); //===顯示屏打開
while(delay_flag); //===50ms中斷精準延時主要是波形顯示上位機需要嚴格的50ms傳輸周期
if(Flash_Send==1) //寫入PID參數到Flash,由按鍵控制該指令
{
Flash_Write(); //把參數寫入到Flash
Flash_Send=0; //標志位清零
Flag_OLED=1; //顯示標志位置1 在顯示屏上面顯示Data Is Saved的字樣
}
}
}

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