1、紅外避障：單片機(jī)通過安裝在小車前端兩側(cè)的紅外避障模塊檢測障礙物與小車間的距離，加以判斷實現(xiàn)避障功能。

• 紅外尋跡：單片機(jī)通過安裝在小車底盤兩側(cè)的紅外尋跡模塊檢測黑線與小車的相對位置，加以判斷實現(xiàn)尋跡功能。
  

單片機(jī)選擇STM32F103C8T6，此款單片機(jī)有48個引腳，72M主頻，64K Flash、20K RAM，3個普通定時器，1個高級定時器，2個SPI，2個I2C，3個串口，1個USB，1個CAN，37個可使用IO口，2個12位10通道ADC。

如此豐富的內(nèi)設(shè)硬件資源足以應(yīng)付大多數(shù)場合使用，相對于STM32F103同系列其他單片具有機(jī)性價比高，網(wǎng)絡(luò)資源多、例程豐富，適合STM32入門初探與產(chǎn)品設(shè)計應(yīng)用。

單片機(jī)資料網(wǎng)盤下載：http://pan.baidu.com/s/1hrGMLA8

紅外數(shù)字反射傳感器，一種集發(fā)射與接收于一體的光電傳感器，發(fā)射光經(jīng)過調(diào)制后發(fā)出，接收頭對反射光進(jìn)行解調(diào)輸出，因而有效的避免了可見光的干擾。透鏡的使用，也使得這款傳感器最遠(yuǎn)可以檢測80厘米距離�？梢詰�(yīng)用于機(jī)器人避障、走迷宮機(jī)器人、流水線計件、多功能提醒器。

資料下載鏈接：http://pan.baidu.com/s/1miR2bbU

采用TCRT5000紅外反射傳感器，一種集發(fā)射與接收于一體的光電傳感器，它由一個紅外發(fā)光二極管和一個NPN紅外光電三極管組成。檢測反射距離1mm-25mm適用，傳感器特設(shè)M3固定安裝孔，調(diào)節(jié)方向與固定方便易用，使用寬電壓LM393比較器，信號干凈，波形好，驅(qū)動能力強(qiáng)，超過15mA。可以應(yīng)用于機(jī)器人避障、機(jī)器人進(jìn)行白線或者黑線的跟蹤，可以檢測白底中的黑線，也可以檢測黑底中的白線，是尋線機(jī)器人的必備傳感器。流水線計件、電度表脈沖數(shù)據(jù)采樣、傳真機(jī)碎紙機(jī)紙張檢測等眾多場合。

資料下載鏈接：http://pan.baidu.com/s/1i5FwN4L

資料下載鏈接：http://pan.baidu.com/share/link?shareid=457085&uk=2302102993

準(zhǔn)備好以上模塊后就可以組裝出一套具有尋跡避障功能的STM32智能小車了。

按照GPIO口分配表進(jìn)行連線

STM32F103單片機(jī)最小系統(tǒng)

L298N電機(jī)驅(qū)動模塊

注意，全部模塊都要共地（GND要連在一起）

單片機(jī)源程序如下:

1. /* 包含頭文件 ----------------------------------------------------------------*/
   
2. #include "stm32f1xx_hal.h"
   
3. #include "pwm.h"
   
4. #include "gpio.h"
   
5. #include "delayus.h"
   
6. #include "direction.h"
   
7. #include "avoid.h"
   
8. #include "track.h"
   
9. /* 擴(kuò)展變量 ------------------------------------------------------------------*/
   
10. /* 私有函數(shù)原形 --------------------------------------------------------------*/
    
11. /* 函數(shù)體 --------------------------------------------------------------------*/
    
12. /**
    
13.   * 函數(shù)功能: 系統(tǒng)時鐘配置
    
14.   * 輸入?yún)��?shù): 無
    
15.   * 返 回 值: 無
    
16.   * 說    明: 無
    
17.   */
    
18. void SystemClock_Config(void)
    
19. {
    
20.   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
    
21.   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
    
22. 
    
23.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;  // 外部晶振，8MHz
    
24.   RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
    
25.   RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
    
26.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
    
27.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
    
28.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;  // 9倍頻，得到72MHz主時鐘
    
29.   HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);
    
30. 
    
31.   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
    
32.                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
    
33.   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;       // 系統(tǒng)時鐘：72MHz
    
34.   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;              // AHB時鐘：72MHz
    
35.   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;               // APB1時鐘：36MHz
    
36.   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;               // APB2時鐘：72MHz
    
37.   HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2);
    
38. 
    
39.          // HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000    1ms中斷一次
    
40.         // HAL_RCC_GetHCLKFreq()/100000         10us中斷一次
    
41.         // HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000 1us中斷一次
    
42.   HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);  // 配置并啟動系統(tǒng)滴答定時器
    
43.   /* 系統(tǒng)滴答定時器時鐘源 */
    
44.   HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
    
45.   /* 系統(tǒng)滴答定時器中斷優(yōu)先級配置 */
    
46.   HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
    
47. }
    
48. 
    
49. 
    
50. /**
    
51.   * 函數(shù)功能: 主函數(shù).
    
52.   * 輸入?yún)��?shù): 無
    
53.   * 返 回 值: 無
    
54.   * 說    明: 無
    
55.   */
    
56. int main(void)
    
57. {
    
58.   /* 復(fù)位所有外設(shè)，初始化Flash接口和系統(tǒng)滴答定時器 */
    
59.   HAL_Init();
    
60.   /* 配置系統(tǒng)時鐘 */
    
61.   SystemClock_Config();
    
62.         
    
63. /**************GPIO******************************************************************/
    
64.         GPIOA_Init();//初始化L298N接口
    
65.         GPIOB_Init();//初始化尋跡和紅外避障模塊接口
    
66. 
    
67. /***************PWM******************************************************************/        
    
68.          /* 通用定時器初始化并配置PWM輸出功能 */
    
69.   GENERAL_TIMx_Init();
    
70.   
    
71.   /* 啟動通道PWM輸出 */
    
72.   HAL_TIM_PWM_Start(&htimx,TIM_CHANNEL_1);
    
73.   HAL_TIM_PWM_Start(&htimx,TIM_CHANNEL_2);
    
74.         TIM3->CCR1=TIM3->CCR2=1000;//調(diào)車速，范圍0~1000，數(shù)值越大速度越快
    
75.         
    
76. /* 無限循環(huán) */
    
77.   while (1)
    
78.   {        
    
79.                 Avoid();//避障
    
80. //                Track();//尋跡
    
81.         }
    
82. 
    
83. }
    

復(fù)制代碼

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2019-1-5 01:46 上傳

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