標(biāo)題: STM32智能小車路徑閉環(huán)PID算法源碼 省賽一等獎(jiǎng)作品 [打印本頁]
作者: ZYNG    時(shí)間: 2019-1-18 23:45
標(biāo)題: STM32智能小車路徑閉環(huán)PID算法源碼 省賽一等獎(jiǎng)作品
希望給做智能小車的朋友一點(diǎn)點(diǎn)幫助，里面包含工程文件模板基于STM32F103ZET6芯片、encoder編碼器、串口數(shù)據(jù)讀取、PID閉環(huán)控制、乃至一點(diǎn)尋跡PID思路，該尋跡PID為本作者原創(chuàng)，算法完成以后，不需要任何費(fèi)時(shí)的調(diào)試，模塊化完成之后即可在95%穩(wěn)定性（測(cè)試之后）尋跡，因此上屆省賽我以第三的成績出線（一等獎(jiǎng)）。

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "delay.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "encoder.h"
  5. #include "stm32f10x.h"
  6. #include "pid.h"
  7. #include "PWM.h"
  8. #include "key.h"


  11. int u=2;
  12. int main(void)
  13. {               
  14.         delay_init();                     //延時(shí)函數(shù)初始化          
  15.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級(jí)，2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
  16.         uart_init(115200);         //串口初始化為115200         
  17.   TIM8_Configuration();//pwm
  18.         KEY_Init();
  19.         while(1)
  20.         {
  21.         int p=1;
  22.         if(p!=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4))
  23.         {delay_ms(10);
  24.         if(p!=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4))
  25.         {u++;
  26.                 delay_ms(500);
  27.         }
  28.        
  29.        
  30.         printf("%d\r\n",0);
  31. //        while(1)
  32. //        { jisuan_2();
  33. //           jisuan_();}
  34.         }         
  35. }

  37. }
復(fù)制代碼
pid.c
  1. #include "pid.h"
  2. #include "encoder.h"
  3. #include "stm32f10x.h"


  6. int V_encoder_TIM3(void)//1電機(jī)速度計(jì)算 轉(zhuǎn)/秒
  7. {
  8.         int cnt1;
  9.         cnt1=((int16_t)TIM3->CNT);
  10.         TIM3->CNT=0;
  11.         return cnt1;
  12. }


  15. int User_PidSpeedControl1(float SpeedTag)
  16. {
  17. float control1=0;
  18. float kp=450;   
  19. float ki=1;   
  20. float kd=1;
  21. float errILim=999;
  22. float errNow;
  23. float errOld=0;
  24. float errP=0;
  25. float errI=0;
  26. float errD=0;
  27. float spdNow1;
  28. float s;
  29. spdNow1=s;
  30. errNow =SpeedTag*1.1 - spdNow1;
  31. errP=errNow;
  32. errI+=errNow;
  33. if(errILim != 0)       
  34. {
  35.   if(errI >=  errILim)    errI =  errILim;
  36.   else if(errI <= -errILim)   errI = -errILim;
  37. }
  38. errD= errNow - errOld;
  39. errOld = errNow;       
  40. control1= kp * errP + ki * errI + kd * errD;

  42.    if(control1 >= 1000)  control1 =   1000-1 ;//上限 CCR的值必須小于或等于ARR的值
  43.          if(control1 <=-1000)  control1 = -(1000-1);//下限


  46.          if(control1>=0.0) { GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);  }
  47.          else {GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);}
  48.          if(control1 <0)  control1 =-control1;//下限  
  49.          
  50.          if(s<=0.1&&s>=-0.1&&SpeedTag==0)TIM_SetCompare1(TIM8,0);
  51.    else TIM_SetCompare1(TIM8,control1);//放入PWM
  52.          
  53.          
  54.          return (int)control1;
  55. }
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
stm32三輪PID閉環(huán)算法.rar (282.03 KB, 下載次數(shù): 308)


作者: ZZH3    時(shí)間: 2019-7-16 17:15
頂一個(gè)
作者: aktuan007    時(shí)間: 2021-2-13 21:41
是什么比賽一等獎(jiǎng)哦？



歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1