標(biāo)題: stm32舵機驅(qū)動例程 [打印本頁]

作者: 韓高飛    時間: 2019-1-25 14:54
標(biāo)題: stm32舵機驅(qū)動例程
stm32舵機驅(qū)動源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "timer.h"



  7. u16 led0pwmval;
  8. int main(void)
  9. {               

  10.         delay_init();                     //延時函數(shù)初始化         
  11.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);          //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級,2位響應(yīng)優(yōu)先級
  12.         uart_init(115200);         //串口初始化為115200
  13.          LED_Init();                             //LED端口初始化
  14.          TIM2_PWM_Init(1999,719);        //100Khz的計數(shù)頻率,計數(shù)到2000為20ms   
  15.           while(1)
  16.                         {
  17.            LED1=0;         
  18.          


  19.             
  20.                                                                                  TIM_SetCompare3(TIM2,50);
  21.                     delay_ms(5000);                                         //延時多久很重要,自己一點點試。
  22.                                                                
  23.                                                        //延時多久很重要,自己一點點試。
  24.                                                                                                 

  25.                
  26.         }
  27.       

  28.                         }
復(fù)制代碼

main
  1. #include "timer.h"
  2. #include "led.h"
  3. #include "usart.h"

  4. //V1.1 20120904
  5. //1,增加TIM3_PWM_Init函數(shù)。
  6. //2,增加LED0_PWM_VAL宏定義,控制TIM3_CH2脈寬                                                                          
  7. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
  8.             
  9. //通用定時器3中斷初始化
  10. //這里時鐘選擇為APB1的2倍,而APB1為36M
  11. //arr:自動重裝值。
  12. //psc:時鐘預(yù)分頻數(shù)
  13. //這里使用的是定時器3!
  14. void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
  15. {
  16.   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  17.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  18.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //時鐘使能

  19.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設(shè)置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值         計數(shù)到5000為500ms
  20.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設(shè)置用來作為TIMx時鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值  10Khz的計數(shù)頻率  
  21.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設(shè)置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
  22.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數(shù)模式
  23.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時間基數(shù)單位

  24.         TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中斷,允許更新中斷

  25.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中斷
  26.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占優(yōu)先級0級
  27.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //從優(yōu)先級3級
  28.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
  29.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)NVIC寄存器

  30.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx外設(shè)
  31.                                                          
  32. }
  33. //定時器3中斷服務(wù)程序
  34. void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中斷
  35. {
  36.         if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查指定的TIM中斷發(fā)生與否:TIM 中斷源
  37.                 {
  38.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中斷待處理位:TIM 中斷源
  39.                 LED1=!LED1;
  40.                 }
  41. }




  42. //TIM3 PWM部分初始化
  43. //PWM輸出初始化
  44. //arr:自動重裝值
  45. //psc:時鐘預(yù)分頻數(shù)
  46. void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
  47. {  
  48.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  49.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  50.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  51.         

  52.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);        //使能定時器3時鐘
  53.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外設(shè)和AFIO復(fù)用功能模塊時鐘
  54.         
  55. //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM2, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5   

  56.    //設(shè)置該引腳為復(fù)用輸出功能,輸出TIM3 CH2的PWM脈沖波形        GPIOB.5
  57.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //TIM_CH2
  58.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //復(fù)用推挽輸出
  59.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  60.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

  61.    //初始化TIM3
  62.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設(shè)置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值
  63.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設(shè)置用來作為TIMx時鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值
  64.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設(shè)置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
  65.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數(shù)模式
  66.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時間基數(shù)單位
  67.         
  68.         //初始化TIM3 Channel2 PWM模式         
  69.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調(diào)制模式2
  70.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  71.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
  72.         TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根據(jù)T指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIM3 OC2

  73.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的預(yù)裝載寄存器

  74.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM3
  75.         

  76. }
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
舵機.7z (185.33 KB, 下載次數(shù): 254)



作者: admin    時間: 2019-1-25 19:16
本帖需要重新編輯補全電路原理圖,源碼,詳細說明與圖片即可獲得100+黑幣(帖子下方有編輯按鈕)
作者: 1351952464    時間: 2019-11-10 16:41
覺得代碼好長 今晚按樓主的試著寫一下啊看看效果,謝謝分享
作者: 1351952464    時間: 2019-11-10 16:42
代碼很簡潔 我試試了一下很好用;謝謝樓主分享

作者: 1351952464    時間: 2019-11-10 21:51
下載亂碼  Kile5打不開  為什么,請樓主認真看一下
作者: 1351952464    時間: 2019-11-13 18:09
樓主去哪抄的,樓主是不是沒有做成功
作者: 我是陳小白    時間: 2020-8-22 11:31
角度是一度一度變化嗎??





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