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#include <reg52.h>
signed long beats = 0; //電機轉(zhuǎn)動節(jié)拍總數(shù)
void KeyDriver();
void main()
{
EA = 1; //使能總中斷
TMOD = 0x01; //設(shè)置T0為模式1
TH0 = 0xFC; //為T0賦初值0xFC67，定時1ms
TL0 = 0x67;
ET0 = 1; //使能T0中斷
TR0 = 1; //啟動T0
while (1)
{
KeyDriver(); //調(diào)用按鍵驅(qū)動函數(shù)
}
}
/* 步進電機啟動函數(shù)，angle-需轉(zhuǎn)過的角度 */
void StartMotor(signed long angle)
{
//在計算前關(guān)閉中斷，完成后再打開，以避免中斷打斷計算過程而造成錯誤
EA = 0;
beats = (angle * 4076) / 360; //實測為4076拍轉(zhuǎn)動一圈
EA = 1;
}
/* 步進電機停止函數(shù) */
void StopMotor()
{
EA = 0;
beats = 0;
EA = 1;
}
/* 按鍵動作函數(shù)，根據(jù)鍵碼執(zhí)行相應(yīng)的操作，keycode-按鍵鍵碼 */
void KeyAction(unsigned char keycode)
{
static bit dirMotor = 0; //電機轉(zhuǎn)動方向
if ((keycode>=0x30) && (keycode<=0x39)) //控制電機轉(zhuǎn)動1-9圈
{
if (dirMotor == 0)
StartMotor(360*(keycode-0x30));
else
StartMotor(-360*(keycode-0x30));
}
else if (keycode == 0x26) //向上鍵，控制轉(zhuǎn)動方向為正轉(zhuǎn)
{
dirMotor = 0;
}
else if (keycode == 0x28) //向下鍵，控制轉(zhuǎn)動方向為反轉(zhuǎn)
{
dirMotor = 1;
}
else if (keycode == 0x25) //向左鍵，固定正轉(zhuǎn)90度
{
StartMotor(90);
}
else if (keycode == 0x27) //向右鍵，固定反轉(zhuǎn)90度
{
StartMotor(-90);
}
else if (keycode == 0x1B) //Esc鍵，停止轉(zhuǎn)動
{
StopMotor();
}
}
/* 按鍵驅(qū)動函數(shù)，檢測按鍵動作，調(diào)度相應(yīng)動作函數(shù)，需在主循環(huán)中調(diào)用 */
void KeyDriver()
{
unsigned char i, j;
static unsigned char backup[4][4] = { //按鍵值備份，保存前一次的值
{1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}
};
for (i=0; i<4; i++) //循環(huán)檢測4*4的矩陣按鍵
{
for (j=0; j<4; j++)
{
if (backup[i][j] != KeySta[i][j]) //檢測按鍵動作
{
if (backup[i][j] != 0) //按鍵按下時執(zhí)行動作
{
KeyAction(KeyCodeMap[i][j]); //調(diào)用按鍵動作函數(shù)
}
backup[i][j] = KeySta[i][j]; //刷新前一次的備份值
}
}
}
}
/* 電機轉(zhuǎn)動控制函數(shù) */
void TurnMotor()
{
unsigned char tmp; //臨時變量
static unsigned char index = 0; //節(jié)拍輸出索引
unsigned char code BeatCode[8] = { //步進電機節(jié)拍對應(yīng)的IO控制代碼
0xE, 0xC, 0xD, 0x9, 0xB, 0x3, 0x7, 0x6
};
if (beats != 0) //節(jié)拍數(shù)不為0則產(chǎn)生一個驅(qū)動節(jié)拍
{
if (beats > 0) //節(jié)拍數(shù)大于0時正轉(zhuǎn)
{
index++; //正轉(zhuǎn)時節(jié)拍輸出索引遞增
index = index & 0x07; //用&操作實現(xiàn)到8歸零
beats--; //正轉(zhuǎn)時節(jié)拍計數(shù)遞減
}
else //節(jié)拍數(shù)小于0時反轉(zhuǎn)
{
index--; //反轉(zhuǎn)時節(jié)拍輸出索引遞減
index = index & 0x07; //用&操作同樣可以實現(xiàn)到-1時歸7
beats++; //反轉(zhuǎn)時節(jié)拍計數(shù)遞增
}
tmp = P1; //用tmp把P1口當前值暫存
tmp = tmp & 0xF0; //用&操作清零低4位
tmp = tmp | BeatCode[index]; //用|操作把節(jié)拍代碼寫到低4位
P1 = tmp; //把低4位的節(jié)拍代碼和高4位的原值送回P1
}
else //節(jié)拍數(shù)為0則關(guān)閉電機所有的相
{
P1 = P1 | 0x0F;
}
}
/* T0中斷服務(wù)函數(shù)，用于按鍵掃描與電機轉(zhuǎn)動控制 */
void InterruptTimer0() interrupt 1
{
static bit div = 0;
TH0 = 0xFC; //重新加載初值
TL0 = 0x67;
KeyScan(); //執(zhí)行按鍵掃描
//用一個靜態(tài)bit變量實現(xiàn)二分頻，即2ms定時，用于控制電機
div = ~div;
if (div == 1)
{
TurnMotor();
}
}

復(fù)制代碼