无码国产偷倩在线播放,天天透天天在线视频,在线播放无码高清在线视频

_{<mark id="yd5dh"><th id="yd5dh"></th></mark>}

標(biāo)題: 做一個藍(lán)牙小車程序，pwm中斷和串口中斷沖突,有大哥幫幫忙嗎，看看那里有問題 [打印本頁]

作者: 張事坤 時間: 2019-2-25 15:04
標(biāo)題: 做一個藍(lán)牙小車程序，pwm中斷和串口中斷沖突,有大哥幫幫忙嗎，看看那里有問題
有大哥幫幫忙嗎，看看那里有問題，51單片機做一個藍(lán)牙小車程序，pwm中斷和串口中斷沖突，幫忙看看那里有問題，感謝感謝。

#include <reg52.h>

sbit EN1 = P2^0; //為1 右電機使能
sbit EN2 = P2^1; //為1 左電機使能
sbit IN1 = P2^2; //為1 右電機反轉(zhuǎn)
sbit IN2 = P2^3; //為1 右電機正轉(zhuǎn)
sbit IN3 = P2^4; //為1 左電機正轉(zhuǎn)
sbit IN4 = P2^5; //為1 左電機反轉(zhuǎn)

#define left_motor_en          EN1 = 1          //左電機使能
#define left_motor_stops       EN1 = 0          //左電機停止
#define right_motor_en       EN2 = 1          //右電機使能
#define right_motor_stops    EN2 = 0          //右電機停止
#define left_motor_go          IN1 = 0, IN2 = 1  //左電機正傳
#define left_motor_back       IN1 = 1, IN2 = 0  //左電機反轉(zhuǎn)
#define right_motor_go       IN3 = 1, IN4 = 0  //右電機正傳
#define right_motor_back       IN3 = 0, IN4 = 1  //右電機反轉(zhuǎn)

double count = 0;//定義占空比，并初始占空比為26%
unsigned char time;
unsigned char pwm_left_val = 0;//左電機占空比值取值范圍0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val = 0;//右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t; //周期

void UART_INIT();  //藍(lán)牙接收初始化
void Che_init(); //小車輸出端口定時器初始化
void forward(); //小車前進(jìn)
void back();    //小車后退
void right();    //小車左轉(zhuǎn)
void left();    //小車右轉(zhuǎn)
void stop();          //小車停止
void delay(unsigned int z);       //延時函數(shù)

void main()
{
      UART_INIT();  //藍(lán)牙接收初始化
Che_init();       //小車輸出端口定時器初始化
while(1);


}

void UART_INIT()  //藍(lán)牙接收初始化
{
      SCON = 0X50;
TMOD = 0x20; //8位自動重裝模式
TH1 = 0xfd;
TL1 = 0xfd;  //9600波特率
TR1 = 1;    //啟動定時器1
ES = 1;    //開串口中斷
      EA = 1;    //開總中斷
}

void Che_init()       //小車使能輸出端口定時器初始化
{
      TMOD|= 0x02; //8位自動重裝模塊
      TH0=(65536-10)/256;
      TL0=(65536-10)%256;
      TR0=1;
      ET0=1;
      EA=1;
/*
      TMOD|= 0x02; //8位自動重裝模塊
TH0 = 220;
TL0 = 220; //11.0592M晶振下占空比最大比值是256,輸出100HZ
TR0 = 1;    //啟動定時器0
ET0 = 1;    //允許定時器0中斷
EA = 1;    //總中斷允許
      */
}

void forward()       //小車前進(jìn)
{
      ET0 = 1;
      TR0 = 1;
left_motor_go;  //左電機前進(jìn)
right_motor_go; //右電機前進(jìn)
      while(1)
      {
            count += 0.1;
      }
}

void back()       //小車后退
{
      ET0 = 1;
      TR0 = 1;
      left_motor_back;  //左電機反轉(zhuǎn)
      right_motor_back; //右電機反轉(zhuǎn)
}

void right()  //小車左轉(zhuǎn)
{
      ET0 = 1;
      TR0 = 1;
      left_motor_go; //左電機正傳
      right_motor_back; //右電機反轉(zhuǎn)
}

void left()       //小車右轉(zhuǎn)
{
      ET0 = 1;
      TR0 = 1;
      right_motor_go;       //右電機正傳
      left_motor_back; //左電機反轉(zhuǎn)
}

void stop()       //小車停止
{
      ET0 = 0;
      TR0 = 0;
      count = 0;
      left_motor_stops; //左電機停止
      right_motor_stops;       //右電機停止
}

void timer0() interrupt 1  //定時器0中斷
{
      TR0 = 0; //設(shè)置定時器初值期間，關(guān)閉定時器
      TH0=(65536-10)/256;
      TL0=(65536-10)%256;
      //TR0=1;
      time++;
      //count += 0.1;
      if(time<count)
      {
            EN1 = 1;  //輸出高電平
            EN2 = 1;  //輸出高電平
      }
      else
      {
            EN1 = 0;  //輸出低電平
            EN2 = 0;  //輸出低電平
      }
      if(time>=1000)
            time=0;
            /*
      pwm_t++;
      if(pwm_t == 255)
      {
         EN1 = 0;
         EN2 = 0;
         pwm_t = 0;
      }
      if(pwm_left_val == pwm_t)
         EN1 = 1;
      if(pwm_right_val == pwm_t)
            EN2 = 1;*/
}

void UART_SER() interrupt 4  //串口中斷
{
      if(RI)
{
         RI = 0;//清除接收標(biāo)志
      switch(SBUF)
      {
            case 'a':       //前進(jìn)
                              forward();
                              break;
         case 'b':       //后退
                              back();
                              break;
         case 'l':       //左轉(zhuǎn)
                              right();
                              break;
                     case 'r':       //右轉(zhuǎn)
                              left();
                              break;
         case 's':       //停止
                              stop();
                              break;
                     default:    //否則全部停止
                              stop();
                              break;
      }
   }
}

void delay(unsigned int z)
{
      unsigned int x,y;
      for(x = z; x > 0; x--)
            for(y = 114; y > 0 ; y--);
}

作者: 笨笨兔 時間: 2019-2-25 16:44
程序沒看，只是想問一下：
你是怎么確認(rèn)的PWM中斷和串口中斷有沖突呢？

作者: 張事坤 時間: 2019-2-25 21:27

笨笨兔發(fā)表于 2019-2-25 16:44
程序沒看，只是想問一下：
你是怎么確認(rèn)的PWM中斷和串口中斷有沖突呢？

只有pwm在動作藍(lán)牙串口不工作，卡在前進(jìn)的while()中了，要的效果是，小車前進(jìn)pwm從0到最大

作者: yaoji123 時間: 2019-2-26 08:01
中斷嵌套，優(yōu)級高占先，定時器0高于定時器1，定時器0定時值太小，很快就中斷，造成始終定時器中斷，PWM有動作，串口無法中斷接收。

作者: HC6800-ES-V2.0 時間: 2019-2-26 08:20
卡這里了：
      while(1)
      {
            count += 0.1;
      }
這里死循環(huán)，當(dāng)然卡住了嘛。

作者: 笨笨兔 時間: 2019-2-26 08:36
你在串口中斷里直接處理SBUF，那么定時器0中斷怎么進(jìn)去呢？
我認(rèn)為是你的程序結(jié)構(gòu)或框架問題，改變思路試一試吧；
串口中斷里把SBUF保存起來，在while()處理那個數(shù)據(jù)，可能會好些吧。
一般情況下，中斷里面，做最少的事情，只做必要的。需要處理，把標(biāo)志位保存即可，剩下的事情讓主程序去干！

作者: 張事坤 時間: 2019-2-26 15:04

yaoji123 發(fā)表于 2019-2-26 08:01
中斷嵌套，優(yōu)級高占先，定時器0高于定時器1，定時器0定時值太小，很快就中斷，造成始終定時器中斷，PWM有動 ...

大哥，能改成pwm從0到最大嗎

作者: 不成佛便成魔 時間: 2019-3-9 16:55

張事坤發(fā)表于 2019-2-26 15:04
大哥，能改成pwm從0到最大嗎

這是可以的，如果不正常你再把周期改小一點

作者: 刀刀見紅 時間: 2019-3-9 22:13
你是怎么確認(rèn)的PWM中斷和串口中斷有沖突,建議分開調(diào)試檢查

作者: 7358655 時間: 2019-3-9 23:05
贊同HC6800-ES-V2.0
while(1)
      {
            count += 0.1;
      }
這里死循環(huán)，只要小車前進(jìn)，程序沒有跳出死循環(huán)語句，程序就一直跳不出，別的程序別想工作。

作者: 黑黑—坤 時間: 2019-3-10 00:55
感覺你定時器時間太短了

作者: 菜用雞 時間: 2019-3-10 08:11
上次我做過這個小車，后來發(fā)現(xiàn)串口接受一點問題都沒有，就是定時器中斷只進(jìn)入一次，第二次就進(jìn)不去，不懂你現(xiàn)在是不是這個問題？

作者: wulin 時間: 2019-3-10 08:58
你定時器中斷設(shè)定10us，完成一次定時中斷內(nèi)容需要300us，怎么可能正常工作。何況在前進(jìn)程序中使用死循環(huán)，結(jié)果是同歸于盡，大家一起死。

作者: 我是你爸爸丶 時間: 2019-4-2 13:33
while(1)
      {
               count += 0.1;
      }
}
前進(jìn)程序干嘛要加while ，可以刪掉的。
還有你那定時至少100us啊，10us太短暫。
另外你你這個程序框架設(shè)計給我的感覺有點不簡潔。
count += 0.1;這個你想表達(dá)什么意思呢
定義變量可以像我這么定義，用數(shù)組比較簡潔。
#define Left_moto_Stop {P1_0=0;P1_1=0,P1_2=0;} //左電機停轉(zhuǎn)
#define Left_moto_go    {P1_0=1;P1_1=1,P1_2=0;} //左電機正轉(zhuǎn)
#define Left_moto_back {P1_0=1;P1_1=0,P1_2=1;}    //左電機反轉(zhuǎn)
#define Right_moto_Stop {P1_3=0;P1_4=0,P1_5=0;}    //右電機停轉(zhuǎn)
#define Right_moto_go    {P1_3=1;P1_4=1,P1_5=0;}    //右電機正轉(zhuǎn)
#define Right_moto_back {P1_3=1;P1_4=0,P1_5=1;}    //右電機反轉(zhuǎn)

引腳定義自己改

歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/)