標題: 麥克納姆四個驅(qū)動怎么控制？求詳細的配套方案，給出一個評估 [打印本頁]
作者: superg    時間: 2019-2-26 19:38
標題: 麥克納姆四個驅(qū)動怎么控制？求詳細的配套方案，給出一個評估
第十四屆信標組出現(xiàn)的H車，麥克納姆車模，四個驅(qū)動應該怎么控制啊？有木有人能給出詳細的配套方案，給出一個評估。


作者: 我?guī)Ъt領(lǐng)巾    時間: 2019-2-27 12:01
麥克納姆輪通過各方向的速度相互抵消實現(xiàn)全向移動，你需要做的就是控制四個電機的速度大小改變方向，控制電機可以通過電機驅(qū)動器完成（pwm）。其中最需要注意的問題是麥卡納姆輪的穩(wěn)定性其實很差，它會走著走著就偏掉了，解決辦法就是加閉環(huán)控制。閉環(huán)控制的話可以用陀螺儀判斷是否偏移方向，或者直接對電機進行閉環(huán)控制，主要解決方案就是加上速度碼盤。
作者: yaoji123    時間: 2019-2-27 14:39
本站有相關(guān)的資料，可查看。
作者: 345678tgdx    時間: 2019-2-27 21:30
麥克納姆輪全向輪戰(zhàn)車程序精髓分享
http://www.torrancerestoration.com/bbs/dpj-119072-1.html
(出處: 單片機論壇)
（本站資源，可借鑒）



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