標(biāo)題: stm32光電編碼器例程 [打印本頁(yè)]
作者: 亦華    時(shí)間: 2019-3-14 12:01
標(biāo)題: stm32光電編碼器例程
timer.c
int Temp1= 0 ;
int Temp2= 0 ;
u32 encod3 = 0 ;
u32 encod4 = 0 ;

long all3_Count = 0 ;
long all4_Count = 0 ;

void TIM4_Encoder_Init(u16 arr,u16 psc)
{
        GPIO_InitTypeDef      GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_ICInitTypeDef         TIM_ICInitStructure;          
        NVIC_InitTypeDef         NVIC_InitStructure;
       
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4|RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
       
        /*- 正交編碼器輸入引腳 PB->6   PB->7 */
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;         
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);        
       
        /*- TIM4編碼器模式配置 -*/
   TIM_DeInit(TIM4);
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =arr;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
        TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);              

        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4 , TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);//使用編碼器模式3，上升下降都計(jì)數(shù)       
       
        TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);                                                                                                                                                                                                                                                                                //配置濾波器
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 8;
        TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
               
        TIM4->CNT =3999;       
        TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);
          TIM_ITConfig( TIM4, TIM_IT_Update ,        ENABLE );

   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;  //TIM4中斷
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;  
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)NVIC寄存器
        TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);   //啟動(dòng)TIM4定時(shí)器
        TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);
}

void TIM2_Encoder_Init(u16 arr,u16 psc)
{         
       
        TIM_ICInitTypeDef  TIM2_ICInitStructure;

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);        //使能TIM2時(shí)鐘
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIOA時(shí)鐘
//        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
        /*  編碼器引腳初始化 ，PA-2 和 PA-3*/
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  =  GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_0;  //PA2 清除之前設(shè)置  
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
         
/* 初始化定時(shí)器2 TIM2定時(shí)器的配置*/
        TIM_DeInit(TIM2);
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設(shè)定計(jì)數(shù)器自動(dòng)重裝值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;         //預(yù)分頻器   
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //設(shè)置時(shí)鐘分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計(jì)數(shù)模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位

        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2 , TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);//使用編碼器模式3，上升下降都計(jì)數(shù)       

        TIM_ICStructInit(&TIM2_ICInitStructure);        //配置濾波器
       
//        TIM2_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_3|TIM_Channel_4 ;
//        TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1 ;
        TIM2_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 8;
        TIM_ICInit(TIM2, &TIM2_ICInitStructure);
               
        TIM2->CNT =3999;       
        TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
          TIM_ITConfig( TIM2, TIM_IT_Update ,        ENABLE );

   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //TIM4中斷
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)NVIC寄存器
        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);   //啟動(dòng)TIM4定時(shí)器
        TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);

}


void TIM2_IRQHandler(void)
{
        if (  TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET )
        {
                       
                if ( (TIM2->CR1&0x0010)==0 )
                {
                        encod3++ ;
                }
                else
                {
                        encod3-- ;
                }
                LED0 = !LED0 ;
        }
   TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中斷標(biāo)志位

}

void TIM4_IRQHandler()
{
        if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)
        {
                if ( (TIM4->CR1&0x0010)==0 )
                {
                        encod4++ ;
                }
                else
                {
                        encod4-- ;
                }
                LED1 = !LED1 ;
        }
        TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);
}


main.c
*
        定時(shí)器4 ：B 接 PB6 , A 接 PB7.面向自己順時(shí)針為正 ， CNT的值增加。
*/
/*
        定時(shí)器2 ：B 接 PA0 , A 接 PA1.面向自己順時(shí)針為正 ， CNT的值增加。
*/


int main(void)
{       
        u8 tab = 0;
        float all_num4 = 0 ;  //轉(zhuǎn)過(guò)的圈數(shù)
        float all_num3 = 0 ;
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)分組2
        delay_init();                     //延時(shí)函數(shù)初始化       
        uart_init(9600);                 //9600         
        LED_Init();       
        KEY_Init();                                 //初始化與LED連接的硬件接口
  
        TIM2_Encoder_Init(7999,0);
        TIM4_Encoder_Init( 7999 ,0);                //以1Mhz的頻率計(jì)數(shù)，以微秒級(jí)別進(jìn)行捕獲計(jì)時(shí)
  while(1)
        {
///////////定時(shí)器4 的參數(shù)////////////////////////////
                printf("定時(shí)器4： %d\r\n" , TIM4->CNT ) ;
                if (encod4 ==0 )
                                all4_Count = TIM4->CNT-3999 ;
                else
                {  
                        all4_Count = 3999 + (encod4 - 1) *8000 +TIM4->CNT ;
                }
                all_num4 =  all4_Count/4000.000 ;                
                printf("encoder4 的值是:%d--捕獲到的總數(shù)是%ld*****轉(zhuǎn)過(guò)的圈數(shù)是%lf\r\n" , encod4,all4_Count , all_num4 );


///////////定時(shí)器2 的參///////////////////////////
                printf("定時(shí)器2： %d\r\n" , TIM2->CNT ) ;
                if (encod3 ==0 )
                                all3_Count = TIM2->CNT-3999 ;
                else
                {  
                        all3_Count = 3999 + (encod3 - 1) *8000 +TIM2->CNT ;
                }
                all_num3 =  all3_Count/4000.000 ;                
                printf("encoder2 的值是:%d--捕獲到的總數(shù)是%ld*****轉(zhuǎn)過(guò)的圈數(shù)是%lf\r\n" , encod3 ,all3_Count , all_num3 );
       
        }

}



作者: wangguangyu1234    時(shí)間: 2020-1-14 14:13
你用的光電編碼器是什么型號(hào)呀



歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1