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標(biāo)題: 想做個電子測角儀，通過MPU6050綁在物體上收數(shù)據(jù) [打印本頁]

作者: lzq888 時間: 2019-3-16 22:29
標(biāo)題: 想做個電子測角儀，通過MPU6050綁在物體上收數(shù)據(jù)
萌新求幫助！大一科創(chuàng)，無任何基礎(chǔ)，想做個電子測角儀，通過MPU6050綁在物體上收數(shù)據(jù)，反應(yīng)在單片機上，單片機如圖，求芯片與單片機鏈接方法？具體一點。。。最好不用術(shù)語。。最好有圖

。。接下來怎么做。。。求大佬！！

IMG_20190316_222252.jpg (5.93 MB, 下載次數(shù): 29)

作者: xuyaqi 時間: 2019-3-17 14:46

把SCL和SDA連接在51單片機的兩個IO引腳上，并且要與程序中設(shè)定的SCL，SDA一致。還有地線也要連接，如果單片機5V供電，SCL和SDA的連接線串聯(lián)一個適當(dāng)?shù)碾娮枋莻€不錯的選擇（例如200歐）。

#include <REG52.H>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
//****************************************
// 定義51單片機端口
//****************************************
sbit SCL=P1^1;                      //IIC時鐘引腳定義
sbit SDA=P1^3;                      //IIC數(shù)據(jù)引腳定義
//****************************************
// 定義MPU6050內(nèi)部地址
//****************************************
#define       SMPLRT_DIV             0x19       //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
#define       CONFIG                      0x1A       //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
#define       GYRO_CONFIG             0x1B       //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
#define       ACCEL_CONFIG       0x1C       //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
#define       ACCEL_XOUT_H       0x3B
#define       ACCEL_XOUT_L       0x3C
#define       ACCEL_YOUT_H       0x3D
#define       ACCEL_YOUT_L       0x3E
#define       ACCEL_ZOUT_H       0x3F
#define       ACCEL_ZOUT_L       0x40
#define       TEMP_OUT_H             0x41
#define       TEMP_OUT_L             0x42
#define       GYRO_XOUT_H             0x43
#define       GYRO_XOUT_L             0x44
#define       GYRO_YOUT_H             0x45
#define       GYRO_YOUT_L             0x46
#define       GYRO_ZOUT_H             0x47
#define       GYRO_ZOUT_L             0x48
#define       PWR_MGMT_1             0x6B       //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
#define       WHO_AM_I                      0x75       //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)
#define       SlaveAddress       0xD0       //IIC寫入時的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取
//函數(shù)聲明
//****************************************
void  delay(unsigned int k);                      //延時

//MPU6050操作函數(shù)
void  InitMPU6050();                                  //初始化MPU6050
void  Delay5us();
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();
void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                              //讀取I2C數(shù)據(jù)
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);       //向I2C寫入數(shù)據(jù)
//****************************************
//整數(shù)轉(zhuǎn)字符串

/*void  SeriPushSend(uchar send_data)
{
SBUF=send_data;
      while(!TI);TI=0;
}       */
//****************************************
//延時
//****************************************
void delay(unsigned int k)
{
      unsigned int i,j;
      for(i=0;i<k;i++)
      {
            for(j=0;j<940;j++);
      }
}

//**************************************
//延時5微秒(STC11f04)
//不同的工作環(huán)境,需要調(diào)整此函數(shù)
//當(dāng)改用其他MCU時,請調(diào)整此延時函數(shù)
//**************************************
void Delay5us()
{
      ; ;
}
//**************************************
//I2C起始信號
//**************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1;
SCL = 1;
Delay5us();                //延時
SDA = 0;                   //產(chǎn)生下降沿
Delay5us();
      SCL=0;             //延時
}
//**************************************
//I2C停止信號
//**************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0;                   //拉低數(shù)據(jù)線
SCL = 1;                   //拉高時鐘線
Delay5us();                //延時
SDA = 1;                   //產(chǎn)生上升沿
Delay5us();                //延時
}
//**************************************
//I2C發(fā)送應(yīng)答信號
//入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack;                //寫應(yīng)答信號
SCL = 1;                   //拉高時鐘線
Delay5us();                //延時
SCL = 0;                   //拉低時鐘線
Delay5us();                //延時
}
//**************************************
//I2C接收應(yīng)答信號
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1;                   //拉高時鐘線
Delay5us();                //延時
CY = SDA;                //讀應(yīng)答信號
SCL = 0;                   //拉低時鐘線
Delay5us();                //延時
return CY;
}
//向I2C總線發(fā)送一個字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++)       //8位計數(shù)器
{
      dat <<= 1;             //移出數(shù)據(jù)的最高位
      SDA = CY;             //送數(shù)據(jù)口
      SCL = 1;             //拉高時鐘線
      Delay5us();          //延時
      SCL = 0;             //拉低時鐘線
      Delay5us();          //延時
}
I2C_RecvACK();
}

//**************************************
//從I2C總線接收一個字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1;                   //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),
for (i=0; i<8; i++)       //8位計數(shù)器
{
      dat <<= 1;
      SCL = 1;             //拉高時鐘線
      Delay5us();          //延時
      dat |= SDA;          //讀數(shù)據(jù)
      SCL = 0;             //拉低時鐘線
      Delay5us();          //延時
}
return dat;
}

//**************************************
//向I2C設(shè)備寫入一個字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start();                //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號
I2C_SendByte(REG_Address); //內(nèi)部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data);    //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，
I2C_Stop();                //發(fā)送停止信號
}
//**************************************
//從I2C設(shè)備讀取一個字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
      uchar REG_data;
      I2C_Start();                //起始信號
      I2C_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號
      I2C_SendByte(REG_Address);    //發(fā)送存儲單元地址，從0開始
      I2C_Start();                //起始信號
      I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號
      REG_data=I2C_RecvByte();    //讀出寄存器數(shù)據(jù)
      I2C_SendACK(1);                //接收應(yīng)答信號
      I2C_Stop();                   //停止信號
      return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
      Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);       //解除休眠狀態(tài)
      Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
      Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
      Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
      Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
int GetData(uchar REG_Address)                      //獲得數(shù)據(jù)                不懂
{
      uchar H,L;
      H=Single_ReadI2C(REG_Address);
      L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
      return (H<<8)+L;

}

void init_uart()
{
      TMOD=0x21;
      TH1=0xfd;
      TL1=0xfd;
      SM0=0;
      SM1=1;
      REN=1;
      //SCON=0x50;
      PS=1;    //串口中斷設(shè)為高優(yōu)先級別
//       TR0=1;          //啟動定時器
      TR1=1;
//       ET0=1;    //打開定時器0中斷
      ES=1;
      EA=1;
}

//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{

      delay(500);             //上電延時
      init_uart();
      InitMPU6050();       //初始化MPU6050
      delay(150);
      while(1)
      {
      // SeriPushSend(GetData(GYRO_XOUT_H));
      // delay(10);
      SBUF= GetData(0x43);
      delay(10);
      SBUF=GetData(0x45);
      delay(10);
      SBUF=GetData(0x47);
   delay(10);

}
}
void ser() interrupt 4
{

TI=0;
}

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