標(biāo)題: 單片機(jī)超聲波智能小車(chē)這一段程序怎么理解?麻煩講的詳細(xì)點(diǎn)，謝謝！ [打印本頁(yè)]
作者: 米霽113    時(shí)間: 2019-3-20 19:38
標(biāo)題: 單片機(jī)超聲波智能小車(chē)這一段程序怎么理解?麻煩講的詳細(xì)點(diǎn)，謝謝！
        void pwm_out_left_moto(void)
{  
   if(Left_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_left<=push_val_left)
               Left_moto_pwm=1;
        else
               Left_moto_pwm=0;
        if(pwm_val_left>=10)
        pwm_val_left=0;
   }
   else  Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/*                    右電機(jī)調(diào)速                                  */  
   void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_right<=push_val_right)
               Right_moto_pwm=1;
        else
               Right_moto_pwm=0;
        if(pwm_val_right>=10)
        pwm_val_right=0;
   }
   else    Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
         void timer0()interrupt 1   using 2
{
     TH0=0XF8;          //1Ms定時(shí)
         TL0=0X30;
         time++;
         pwm_val_left++;
         pwm_val_right++;
         pwm_out_left_moto();
         pwm_out_right_moto();

總程序如下：
        /****************************************************************************
         硬件連接
         P1_6 接驅(qū)動(dòng)模塊ENA        使能端，輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度
     P1_7 接驅(qū)動(dòng)模塊ENB        使能端，輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度

     P3_4 P3_5 接IN1  IN2    當(dāng) P3_4=1,P3_5=0; 時(shí)左電機(jī)正轉(zhuǎn)         驅(qū)動(dòng)藍(lán)色輸出端OUT1 OUT2接左電機(jī)
     P3_4 P3_5 接IN1  IN2    當(dāng) P3_4=0,P3_5=1; 時(shí)左電機(jī)反轉(zhuǎn)               
     P3_6 P3_7 接IN3  IN4         當(dāng) P3_6=1,P3_7=0; 時(shí)右電機(jī)正轉(zhuǎn)         驅(qū)動(dòng)藍(lán)色輸出端OUT3 OUT4接右電機(jī)
     P3_6 P3_7 接IN3  IN4         當(dāng) P3_6=0,P3_7=1; 時(shí)右電機(jī)反轉(zhuǎn)

     P1_0接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT1
     P1_1接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT2        
     P1_2接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT3
         P1_3接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT4
         四路尋跡傳感器有信號(hào)(白線）為0  沒(méi)有信號(hào)（黑線）為1
         四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機(jī)板靠近液晶調(diào)節(jié)對(duì)比度的電源輸出接口
                                                                                                                                                                                         
         關(guān)于單片機(jī)電源：本店驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)帶LDO穩(wěn)壓芯片，當(dāng)電池輸入最低的電壓6V時(shí)候可以輸出穩(wěn)定的5V
         分別在針腳標(biāo)+5 與GND 。這個(gè)電源可以作為單片機(jī)系統(tǒng)的供電電源。
        ****************************************************************************/

        #include<AT89x51.H>

        #define Left_moto_pwm     P1_6           //接驅(qū)動(dòng)模塊ENA        使能端，輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度
        #define Right_moto_pwm    P1_7           //接驅(qū)動(dòng)模塊ENB

    #define Left_1_led        P1_0           //四路尋跡模塊接口第一路
        #define Left_2_led        P1_1           //四路尋跡模塊接口第二路
    #define Right_1_led       P1_2           //四路尋跡模塊接口第三路
        #define Right_2_led       P1_3           //四路尋跡模塊接口第四路


        #define Left_moto_go      {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    當(dāng) P3_4=0,P3_5=1; 時(shí)左電機(jī)前進(jìn)
        #define Left_moto_back    {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    當(dāng) P3_4=1,P3_5=0; 時(shí)左電機(jī)后退               
        #define Right_moto_go     {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2         當(dāng) P3_6=0,P3_7=1; 時(shí)右電機(jī)前轉(zhuǎn)
        #define Right_moto_back   {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2         當(dāng) P3_6=1,P3_7=0; 時(shí)右電機(jī)后退

           unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
        unsigned char push_val_left =0;// 左電機(jī)占空比N/10
        unsigned char pwm_val_right =0;
        unsigned char push_val_right=0;// 右電機(jī)占空比N/10
        bit Right_moto_stop=1;
        bit Left_moto_stop =1;
        unsigned  int  time=0;

/************************************************************************/
     void  run(void)        //前進(jìn)函數(shù)
{
     push_val_left  =3;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
         push_val_right =3;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
         Left_moto_go ;                 //左電機(jī)前進(jìn)
         Right_moto_go ;         //右電機(jī)前進(jìn)
}

/************************************************************************/
/*                    PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速                                   */
/************************************************************************/
/*                    左電機(jī)調(diào)速                                        */
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比            */
                void pwm_out_left_moto(void)
{  
   if(Left_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_left<=push_val_left)
               Left_moto_pwm=1;
        else
               Left_moto_pwm=0;
        if(pwm_val_left>=10)
        pwm_val_left=0;
   }
   else  Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/*                    右電機(jī)調(diào)速                                  */  
   void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_right<=push_val_right)
               Right_moto_pwm=1;
        else
               Right_moto_pwm=0;
        if(pwm_val_right>=10)
        pwm_val_right=0;
   }
   else    Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
         void timer0()interrupt 1   using 2
{
     TH0=0XF8;          //1Ms定時(shí)
         TL0=0X30;
         time++;
         pwm_val_left++;
         pwm_val_right++;
         pwm_out_left_moto();
         pwm_out_right_moto();
}        
/***************************************************/

        void main(void)
{

        TMOD=0X01;
        TH0= 0XF8;                  //1ms定時(shí)
         TL0= 0X30;
        TR0= 1;
        ET0= 1;
        EA = 1;

        while(1)                                                        /*無(wú)限循環(huán)*/
        {         
          run();

         }
}
        





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