標題: 單片機超聲波智能小車這一段程序怎么理解?麻煩講的詳細點，謝謝！ [打印本頁]
作者: 米霽113    時間: 2019-3-20 19:38
標題: 單片機超聲波智能小車這一段程序怎么理解?麻煩講的詳細點，謝謝！
        void pwm_out_left_moto(void)
{  
   if(Left_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_left<=push_val_left)
               Left_moto_pwm=1;
        else
               Left_moto_pwm=0;
        if(pwm_val_left>=10)
        pwm_val_left=0;
   }
   else  Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/*                    右電機調速                                  */  
   void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_right<=push_val_right)
               Right_moto_pwm=1;
        else
               Right_moto_pwm=0;
        if(pwm_val_right>=10)
        pwm_val_right=0;
   }
   else    Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
         void timer0()interrupt 1   using 2
{
     TH0=0XF8;          //1Ms定時
         TL0=0X30;
         time++;
         pwm_val_left++;
         pwm_val_right++;
         pwm_out_left_moto();
         pwm_out_right_moto();

總程序如下：
        /****************************************************************************
         硬件連接
         P1_6 接驅動模塊ENA        使能端，輸入PWM信號調節(jié)速度
     P1_7 接驅動模塊ENB        使能端，輸入PWM信號調節(jié)速度

     P3_4 P3_5 接IN1  IN2    當 P3_4=1,P3_5=0; 時左電機正轉         驅動藍色輸出端OUT1 OUT2接左電機
     P3_4 P3_5 接IN1  IN2    當 P3_4=0,P3_5=1; 時左電機反轉               
     P3_6 P3_7 接IN3  IN4         當 P3_6=1,P3_7=0; 時右電機正轉         驅動藍色輸出端OUT3 OUT4接右電機
     P3_6 P3_7 接IN3  IN4         當 P3_6=0,P3_7=1; 時右電機反轉

     P1_0接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
     P1_1接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2        
     P1_2接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
         P1_3接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4
         四路尋跡傳感器有信號(白線）為0  沒有信號（黑線）為1
         四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機板靠近液晶調節(jié)對比度的電源輸出接口
                                                                                                                                                                                         
         關于單片機電源：本店驅動模塊內帶LDO穩(wěn)壓芯片，當電池輸入最低的電壓6V時候可以輸出穩(wěn)定的5V
         分別在針腳標+5 與GND 。這個電源可以作為單片機系統(tǒng)的供電電源。
        ****************************************************************************/

        #include<AT89x51.H>

        #define Left_moto_pwm     P1_6           //接驅動模塊ENA        使能端，輸入PWM信號調節(jié)速度
        #define Right_moto_pwm    P1_7           //接驅動模塊ENB

    #define Left_1_led        P1_0           //四路尋跡模塊接口第一路
        #define Left_2_led        P1_1           //四路尋跡模塊接口第二路
    #define Right_1_led       P1_2           //四路尋跡模塊接口第三路
        #define Right_2_led       P1_3           //四路尋跡模塊接口第四路


        #define Left_moto_go      {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    當 P3_4=0,P3_5=1; 時左電機前進
        #define Left_moto_back    {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    當 P3_4=1,P3_5=0; 時左電機后退               
        #define Right_moto_go     {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2         當 P3_6=0,P3_7=1; 時右電機前轉
        #define Right_moto_back   {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2         當 P3_6=1,P3_7=0; 時右電機后退

           unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
        unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/10
        unsigned char pwm_val_right =0;
        unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/10
        bit Right_moto_stop=1;
        bit Left_moto_stop =1;
        unsigned  int  time=0;

/************************************************************************/
     void  run(void)        //前進函數
{
     push_val_left  =3;  //PWM 調節(jié)參數1-10   1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
         push_val_right =3;         //PWM 調節(jié)參數1-10   1為最慢，10是最快         改這個值可以改變其速度
         Left_moto_go ;                 //左電機前進
         Right_moto_go ;         //右電機前進
}

/************************************************************************/
/*                    PWM調制電機轉速                                   */
/************************************************************************/
/*                    左電機調速                                        */
/*調節(jié)push_val_left的值改變電機轉速,占空比            */
                void pwm_out_left_moto(void)
{  
   if(Left_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_left<=push_val_left)
               Left_moto_pwm=1;
        else
               Left_moto_pwm=0;
        if(pwm_val_left>=10)
        pwm_val_left=0;
   }
   else  Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/*                    右電機調速                                  */  
   void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_right<=push_val_right)
               Right_moto_pwm=1;
        else
               Right_moto_pwm=0;
        if(pwm_val_right>=10)
        pwm_val_right=0;
   }
   else    Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
         void timer0()interrupt 1   using 2
{
     TH0=0XF8;          //1Ms定時
         TL0=0X30;
         time++;
         pwm_val_left++;
         pwm_val_right++;
         pwm_out_left_moto();
         pwm_out_right_moto();
}        
/***************************************************/

        void main(void)
{

        TMOD=0X01;
        TH0= 0XF8;                  //1ms定時
         TL0= 0X30;
        TR0= 1;
        ET0= 1;
        EA = 1;

        while(1)                                                        /*無限循環(huán)*/
        {         
          run();

         }
}
        





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