標(biāo)題:
單片機超聲波智能小車程序里這一大串_nop_();什么意思?
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作者:
米霽113
時間:
2019-3-22 19:49
標(biāo)題:
單片機超聲波智能小車程序里這一大串_nop_();什么意思?
void StartModule() //啟動測距信號
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
這個nop_是什么意思??
51單片機超聲波智能小車程序:
#include<AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#define Sevro_moto_pwm P2_0 //接舵機信號端輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度
sbit led1 =P2^4;
sbit led2 =P2^5;
sbit led3 =P2^6;
sbit led4 =P2^7;
#define ECHO P1_1 //超聲波接口定義
#define TRIG P1_2 //超聲波接口定義
bit flag =0;
#define moto_go {P3_0=1,P3_1=0,P3_2=1,P3_3=0;} //左邊兩個電機向前走
#define moto_back {P3_0=0,P3_1=1,P3_2=0,P3_3=1;} //左邊兩個電機向后轉(zhuǎn)
#define moto_Stop {P3_0=0,P3_1=0,P3_2=0,P3_3=0;} //左邊兩個電機停轉(zhuǎn)
#define moto_R {P3_0=1,P3_1=0,P3_2=0,P3_3=1;} //右邊兩個電機向前走
#define moto_L {P3_0=0,P3_1=1,P3_2=1,P3_3=0;} //右邊兩個電機向前走
unsigned char const discode[] ={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99,0x49,0x41,0x1F,0x01,0x09,0x11,0xC1,0x63,0x85,0x61,0x71,0x03,0x9F,0x25,0x0D
}; //0,1,2,3,4....F,0,1,2,3的段碼
unsigned char LedBuff[4]={ 0xFF, 0xFF, 0x03, 0x03 };
unsigned char posit=0;
unsigned char pwm_val_left = 0;//變量定義
unsigned char push_val_left =14;//舵機歸中,產(chǎn)生約,1.5MS 信號
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //時間變量
unsigned int timer=0; //延時基準(zhǔn)變量
unsigned char timer1=0; //掃描時間變量
/************************************************************************/
void delay(unsigned int k) //延時函數(shù)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
void Display(void) //掃描數(shù)碼管
{
static unsigned char i = 0;
P0 = 0xFF;
switch(i)
{
case 0: led1 = 0; led4 = 1; i++; P0=LedBuff[0];break;
case 1: led2 = 0; led1 = 1; i++; P0=LedBuff[1];break;
case 2: led3 = 0; led2 = 1; i++; P0=LedBuff[2];break;
case 3: led4 = 0; led3 = 1; i = 0; P0=LedBuff[3];break;
default:break;
}
}
/************************************************************************/
void StartModule() //啟動測距信號
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
/***************************************************/
void Conut(void) //計算距離
{
while(!ECHO); //當(dāng)RX為零時等待
TR0=1; //開啟計數(shù)
while(ECHO); //當(dāng)RX為1計數(shù)并等待
TR0=0; //關(guān)閉計數(shù)
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出來是CM
if((S>=700)||flag==1) //超出測量范圍顯示“F”
{
flag=0;
S=0;
LedBuff[3] = discode[15];
LedBuff[2] = discode[15];
LedBuff[1] = discode[15];
}
else
{
LedBuff[3] = discode[S%10];
LedBuff[2] = discode[S/10%10];
LedBuff[1] = discode[S/100%10];
}
}
/************************************************************************/
//前速前進
void run(void)
{
moto_go ; //左電機往前走
}
/************************************************************************/
//前速后退
void backrun(void)
{
moto_back ;
}
/************************************************************************/
//左轉(zhuǎn)
void leftrun(void)
{
moto_L ;
}
/************************************************************************/
//右轉(zhuǎn)
void rightrun(void)
{
moto_R ;
}
/************************************************************************/
//STOP
void stoprun(void)
{
moto_Stop ;
}
/************************************************************************/
void COMM( void )
{
push_val_left=7; //舵機向左轉(zhuǎn)90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉(zhuǎn)到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S2=S;
push_val_left=17; //舵機向右轉(zhuǎn)90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉(zhuǎn)到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S4=S;
push_val_left=12; //舵機歸中
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉(zhuǎn)到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S1=S;
if((S2>25)&&(S4>25)&&(S1>60)) //只要左右各有距離小于,20CM小車后退
{
goto AA;
}
if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于,20CM小車后退
{
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=2000);
stoprun();
timer=0;
while(timer<=1000);
if(S2>S4)
{
rightrun(); //車的左邊比車的右邊距離小 右轉(zhuǎn)
timer=0;
while(timer<=1000);
}
else
{
leftrun(); //車的左邊比車的右邊距離大 左轉(zhuǎn)
timer=0;
while(timer<=1000);
}
}
else
{
if(S2>S4)
{
rightrun(); //車的左邊比車的右邊距離小 右轉(zhuǎn)
timer=0;
while(timer<=1600);
}
else
{
leftrun(); //車的左邊比車的右邊距離大 左轉(zhuǎn)
timer=0;
while(timer<=1600);
}
}
AA: run();
}
/************************************************************************/
/* PWM調(diào)制電機轉(zhuǎn)速 */
/************************************************************************/
/* 左電機調(diào)速 */
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機轉(zhuǎn)速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
pwm_val_left++;
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER1中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //0.1MS定時
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定時器0.1MS為準(zhǔn)。在這個基礎(chǔ)上延時
pwm_Servomoto();
timer1++; //2MS掃一次數(shù)碼管
if(timer1>=20)
{
timer1=0;
Display();
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 0
{
flag=1;
StartModule();
}
/***************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
delay(100);
push_val_left=14; //舵機歸中
while(1) /*無限循環(huán)*/
{
if(timer>=1000) //100MS檢測啟動檢測一次
{
timer=0;
StartModule(); //啟動檢測
Conut(); //計算距離
if(S<30) //距離小于20CM
{
StartModule(); //啟動檢測
Conut(); //計算距離
if(S<30) //距離小于20CM
{
stoprun(); //小車停止
COMM(); //方向函數(shù)
}
}
else
if(S>40) //距離大于,30CM往前走
run();
}
}
}
復(fù)制代碼
作者:
zhb2004xp
時間:
2019-3-23 01:11
_nop_();是一個空語句子函數(shù),包含在"intrins.h"頭文件中(如果使用這個子函數(shù),則必須在前面使用“#include"intrins.h"對頭文件進行聲明”);
常用于延時,在C51中,如果晶振主頻=12MHZ,運行一次_nop_();相當(dāng)于1us的延時;
作者:
HC6800-ES-V2.0
時間:
2019-3-23 14:11
HC-HR04超聲波測距模塊的使用手冊上說:
1.jpg
(27.14 KB, 下載次數(shù): 53)
下載附件
2019-3-23 14:08 上傳
所以,發(fā)波時就要讓控制口保持10us以上的高電平,你的程序多了幾個us,也是沒問題的。
這個_nop_()函數(shù),就叫空指令,即什么事兒都不干,相當(dāng)于延時了。
它延時的時間,就是一個同期,對51單片機、12M晶振而,一個_nop_()函數(shù),正好一個us。
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