標(biāo)題: arduino使用MPU6050源程序 附i2c庫文件 [打印本頁]
作者: Hoooge    時間: 2019-3-28 10:38
標(biāo)題: arduino使用MPU6050源程序 附i2c庫文件
把i2c庫放到 arduino IDE 庫中
打開第二個文件就可以了


全部資料51hei下載地址：
MPU6050_Kalman-master.zip (2.3 KB, 下載次數(shù): 82)
i2cdevlib-master.zip (725.08 KB, 下載次數(shù): 71)

Arduino源程序如下:
  1. #include "Wire.h"
  2. #include "I2Cdev.h"
  3. #include "MPU6050.h"

  5. MPU6050 accelgyro;

  7. unsigned long now, lastTime = 0;
  8. float dt;                                   //微分時間

  10. int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;             //加速度計(jì)陀螺儀原始數(shù)據(jù)
  11. float aax=0, aay=0,aaz=0, agx=0, agy=0, agz=0;    //角度變量
  12. long axo = 0, ayo = 0, azo = 0;             //加速度計(jì)偏移量
  13. long gxo = 0, gyo = 0, gzo = 0;             //陀螺儀偏移量

  15. float pi = 3.1415926;
  16. float AcceRatio = 16384.0;                  //加速度計(jì)比例系數(shù)
  17. float GyroRatio = 131.0;                    //陀螺儀比例系數(shù)

  19. uint8_t n_sample = 8;                       //加速度計(jì)濾波算法采樣個數(shù)
  20. float aaxs[8] = {0}, aays[8] = {0}, aazs[8] = {0};         //x,y軸采樣隊(duì)列
  21. long aax_sum, aay_sum,aaz_sum;                      //x,y軸采樣和

  23. float a_x[10]={0}, a_y[10]={0},a_z[10]={0} ,g_x[10]={0} ,g_y[10]={0},g_z[10]={0}; //加速度計(jì)協(xié)方差計(jì)算隊(duì)列
  24. float Px=1, Rx, Kx, Sx, Vx, Qx;             //x軸卡爾曼變量
  25. float Py=1, Ry, Ky, Sy, Vy, Qy;             //y軸卡爾曼變量
  26. float Pz=1, Rz, Kz, Sz, Vz, Qz;             //z軸卡爾曼變量

  28. void setup()
  29. {
  30.     Wire.begin();
  31.     Serial.begin(115200);

  33.     accelgyro.initialize();                 //初始化

  35.     unsigned short times = 200;             //采樣次數(shù)
  36.     for(int i=0;i<times;i++)
  37.     {
  38.         accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //讀取六軸原始數(shù)值
  39.         axo += ax; ayo += ay; azo += az;      //采樣和
  40.         gxo += gx; gyo += gy; gzo += gz;
  41.    
  42.     }
  43.    
  44.     axo /= times; ayo /= times; azo /= times; //計(jì)算加速度計(jì)偏移
  45.     gxo /= times; gyo /= times; gzo /= times; //計(jì)算陀螺儀偏移
  46. }

  48. void loop()
  49. {
  50.     unsigned long now = millis();             //當(dāng)前時間(ms)
  51.     dt = (now - lastTime) / 1000.0;           //微分時間(s)
  52.     lastTime = now;                           //上一次采樣時間(ms)

  54.     accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //讀取六軸原始數(shù)值

  56.     float accx = ax / AcceRatio;              //x軸加速度
  57.     float accy = ay / AcceRatio;              //y軸加速度
  58.     float accz = az / AcceRatio;              //z軸加速度

  60.     aax = atan(accy / accz) * (-180) / pi;    //y軸對于z軸的夾角
  61.     aay = atan(accx / accz) * 180 / pi;       //x軸對于z軸的夾角
  62.     aaz = atan(accz / accy) * 180 / pi;       //z軸對于y軸的夾角

  64.     aax_sum = 0;                              // 對于加速度計(jì)原始數(shù)據(jù)的滑動加權(quán)濾波算法
  65.     aay_sum = 0;
  66.     aaz_sum = 0;
  67.   
  68.     for(int i=1;i<n_sample;i++)
  69.     {
  70.         aaxs[i-1] = aaxs[i];
  71.         aax_sum += aaxs[i] * i;
  72.         aays[i-1] = aays[i];
  73.         aay_sum += aays[i] * i;
  74.         aazs[i-1] = aazs[i];
  75.         aaz_sum += aazs[i] * i;
  76.    
  77.     }
  78.    
  79.     aaxs[n_sample-1] = aax;
  80.     aax_sum += aax * n_sample;
  81.     aax = (aax_sum / (11*n_sample/2.0)) * 9 / 7.0; //角度調(diào)幅至0-90°
  82.     aays[n_sample-1] = aay;                        //此處應(yīng)用實(shí)驗(yàn)法取得合適的系數(shù)
  83.     aay_sum += aay * n_sample;                     //本例系數(shù)為9/7
  84.     aay = (aay_sum / (11*n_sample/2.0)) * 9 / 7.0;
  85.     aazs[n_sample-1] = aaz;
  86.     aaz_sum += aaz * n_sample;
  87.     aaz = (aaz_sum / (11*n_sample/2.0)) * 9 / 7.0;

  89.     float gyrox = - (gx-gxo) / GyroRatio * dt; //x軸角速度
  90.     float gyroy = - (gy-gyo) / GyroRatio * dt; //y軸角速度
  91.     float gyroz = - (gz-gzo) / GyroRatio * dt; //z軸角速度
  92.     agx += gyrox;                             //x軸角速度積分
  93.     agy += gyroy;                             //x軸角速度積分
  94.     agz += gyroz;
  95.    
  96.     /* kalman start */
  97.     Sx = 0; Rx = 0;
  98.     Sy = 0; Ry = 0;
  99.     Sz = 0; Rz = 0;
  100.    
  101.     for(int i=1;i<10;i++)
  102.     {                 //測量值平均值運(yùn)算
  103.         a_x[i-1] = a_x[i];                      //即加速度平均值
  104.         Sx += a_x[i];
  105.         a_y[i-1] = a_y[i];
  106.         Sy += a_y[i];
  107.         a_z[i-1] = a_z[i];
  108.         Sz += a_z[i];
  109.    
  110.     }
  111.    
  112.     a_x[9] = aax;
  113.     Sx += aax;
  114.     Sx /= 10;                                 //x軸加速度平均值
  115.     a_y[9] = aay;
  116.     Sy += aay;
  117.     Sy /= 10;                                 //y軸加速度平均值
  118.     a_z[9] = aaz;
  119.     Sz += aaz;
  120.     Sz /= 10;

  122.     for(int i=0;i<10;i++)
  123.     {
  124.         Rx += sq(a_x[i] - Sx);
  125.         Ry += sq(a_y[i] - Sy);
  126.         Rz += sq(a_z[i] - Sz);
  127.    
  128.     }
  129.    
  130.     Rx = Rx / 9;                              //得到方差
  131.     Ry = Ry / 9;                        
  132.     Rz = Rz / 9;
  133.   
  134.     Px = Px + 0.0025;                         // 0.0025在下面有說明...
  135.     Kx = Px / (Px + Rx);                      //計(jì)算卡爾曼增益
  136.     agx = agx + Kx * (aax - agx);             //陀螺儀角度與加速度計(jì)速度疊加
  137.     Px = (1 - Kx) * Px;                       //更新p值

  139.     Py = Py + 0.0025;
  140.     Ky = Py / (Py + Ry);
  141.     agy = agy + Ky * (aay - agy);
  142.     Py = (1 - Ky) * Py;
  143.   
  144.     Pz = Pz + 0.0025;
  145.     Kz = Pz / (Pz + Rz);
  146.     agz = agz + Kz * (aaz - agz);
  147.     Pz = (1 - Kz) * Pz;

  149.     /* kalman end */

  151.     Serial.print(agx);Serial.print(",");
  152.     Serial.print(agy);Serial.print(",");
  153.     Serial.print(agz);Serial.println();
  154.    
  155. }
復(fù)制代碼


作者: 空嘆沙落    時間: 2019-5-1 10:12
可以的
作者: 阿鎏尼克    時間: 2019-5-3 15:45
謝謝分享
作者: stephanie_han    時間: 2019-5-10 16:32
樓主威武
作者: 竇直坦    時間: 2020-6-16 08:53
謝謝分享



歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1