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標(biāo)題: 關(guān)于STM32倒立擺自動(dòng)起擺遇到的問題 [打印本頁(yè)]

作者: 瘋子本人 時(shí)間: 2019-4-8 20:24
標(biāo)題: 關(guān)于STM32倒立擺自動(dòng)起擺遇到的問題
最近在玩倒立擺項(xiàng)目，硬件是在平衡小車之家上直接買回來(lái)的，用的主控板是stm32f103，做到那個(gè)自動(dòng)起擺的時(shí)候，就出現(xiàn)問題了，用的是店家給的程序，起擺的時(shí)候特別不穩(wěn)定，就是他能夠擺上來(lái)，但是不到一秒鐘就擺下去了，然后整個(gè)電機(jī)都停止運(yùn)轉(zhuǎn)，起先覺得是那個(gè)倒立平衡（就是串口服務(wù)函數(shù)）那里面判斷300ms的時(shí)間太長(zhǎng)，所以把他改小了，但是也沒用，后來(lái)覺得是擺上去的時(shí)候慣性太大了，觸碰到傾角保護(hù)了（    if(Turn_Off(Voltage)==0)             //===低壓和傾角過大保護(hù)），就是這個(gè)函數(shù)，然后把他注釋掉，擺上去的時(shí)候，整個(gè)電機(jī)確實(shí)繼續(xù)運(yùn)行，但是那個(gè)擺還是堅(jiān)持不到一秒鐘，然后整個(gè)硬件一直在做無(wú)敵風(fēng)火輪的那種，隨便轉(zhuǎn)，還是達(dá)不到要求，現(xiàn)在樓樓很頭疼，不知道是哪里出現(xiàn)了問題，自己功底還是太差了，請(qǐng)求大佬指點(diǎn)下。（對(duì)哦，還有呢，就是我在程序的每一步都加了printf函數(shù)看看哪一步出現(xiàn)了問題，就是在自動(dòng)起擺的步驟都運(yùn)行成功了，然后就到了倒立平衡的函數(shù)，也就是串口服務(wù)函數(shù)，發(fā)現(xiàn)進(jìn)入之后，很快就跳出來(lái)了）

/////////////////////////自動(dòng)起擺

   if(Flag_qb==0)                      //第1步，采樣
   {
   printf("hehe");
   if(Target_Position<13120&&Flag_Back==0) Target_Position+=2, Ratio=0.01;
   if(Encoder>12000)Flag_Back=1;
   if(Flag_Back==1)
   {
   Ratio=0.1;  //使用較小的PID參數(shù)
   Target_Position=Position_Max;//回到之前讀取的角位移傳感器數(shù)據(jù)最大的地方
   if(Count_Next++>600)  //3s之后進(jìn)入下一步
   {
      Flag_qb++;
      TIM2->CNT=10000;
      Flag_Back=0;
   }
   }
   Encoder=Read_Encoder(4); //===更新編碼器位置信息
   Moto_qb=Position_PID(Encoder,Target_Position); //位置閉環(huán)控制
   if(Moto_qb>1200)Moto_qb=1200; //控制位置閉環(huán)控制過程的速度
   if(Moto_qb<-1200)Moto_qb=-1200;
   Set_Pwm(Moto_qb);  //賦值給PWM寄存器
   if(Encoder>10260&&Encoder<11300&&D_Angle_Balance==0&&Flag_Back==0)//采樣相關(guān)的初始值
   {
   if(Angle_Balance>Angle_Max) Angle_Max=Angle_Balance,Position_Max=Encoder;
   }
   Data_Show2=Position_Max;//賦值到全局變量顯示
   Data_Show=Angle_Max;
   }
   if(Flag_qb==1)  //第2步，擺桿自由擺動(dòng)，振幅越來(lái)越大
   {
   printf("xixi");
      Ratio=2; //正常的PID參數(shù)
   Count_qb+=Count_Big_Angle; //自變量
   Count_Big_Angle-=0.0000027;    //振幅越大，擺動(dòng)周期略微減小
   Count_FZ+=0.025; //振幅越來(lái)越大
   Target_Position=0.6*Count_FZ*sin(Count_qb)+10000;  //運(yùn)動(dòng)公式
         Encoder=Read_Encoder(4);                   //===更新編碼器位置信息
   Moto_qb=Position_PID(Encoder,Target_Position);  //位置閉環(huán)控制
   if(Moto_qb>7200)Moto_qb=7200;//控制位置閉環(huán)控制過程的速度
   if(Moto_qb<-7200)Moto_qb=-7200;//控制位置閉環(huán)控制過程的速度
   if(Angle_Balance>(Angle_Max+710)&&Angle_Balance<2100&&D_Angle_Balance<=-1) //振幅大于閾值時(shí)，進(jìn)入下一步
   {
   Flag_qb++;
   Count_qb=0;
   TIM2->CNT=10000;       //復(fù)位一下計(jì)數(shù)寄存器
   Count_FZ=0;
   }
   Set_Pwm(Moto_qb); //賦值給PWM寄存器
   }
   if(Flag_qb==2)          //第3步，通過位置控制，利用慣性，自動(dòng)起擺
   {
   printf("enen");
   Target_Position=10400;                      //設(shè)定目標(biāo)值
   Encoder=Read_Encoder(4);                   //===更新編碼器位置信息
      Moto_qb=Position_PID(Encoder,Target_Position);//===位置PID控制器
   if(Moto_qb>7200) Moto_qb=7200;
   if(Moto_qb<-7200)Moto_qb=-7200;
      Set_Pwm(Moto_qb);  //賦值給PWM寄存器
   if(Angle_Balance<(ZHONGZHI+400)&&Angle_Balance>(ZHONGZHI-400))  //到底接近平衡位置即可開啟平衡系統(tǒng)
   {
      State=1; //倒立狀態(tài)置1
      Way_Turn=0;//自動(dòng)起擺標(biāo)志位清零
   Flag_qb=0; //自動(dòng)起擺步驟清零
   Angle_Max=0;
   }
   }
}

/////////////////////////////////////////////////////

int TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
if(TIM1->SR&0X0001)//5ms定時(shí)中斷
{
TIM1->SR&=~(1<<0);                                     //===清除定時(shí)器1中斷標(biāo)志位
   if(delay_flag==1)
{
   if(++delay_50==10)  delay_50=0,delay_flag=0;       //===給主函數(shù)提供50ms的精準(zhǔn)延時(shí)
}
   Angle_Balance=Get_Adc_Average(3,15);                   //===更新姿態(tài)
   D_Angle_Balance= Angle_Balance-Last_Angle_Balance ;    //===獲取微分值

if(State==0) Run(Way_Turn);//起擺由入口參數(shù)控制 1：自動(dòng)起擺  2：手動(dòng)起擺

if(State==1)                            //起擺成功之后，進(jìn)行倒立控制
   {
   Balance_Pwm =balance(Angle_Balance); //開啟平衡控制
   if(Flag_qb2==0)                      //位置控制延時(shí)啟動(dòng)
   {
   printf("lolo");
   if(Angle_Balance<(ZHONGZHI+300)&&Angle_Balance>(ZHONGZHI-200))Count_Position++; //
   if(Count_Position>1)Flag_qb2=1, Count_Position=0,TIM2->CNT=10000;  //在平衡位置倒立超過300ms 開啟位置控制
   }
if(Flag_qb2==1)                      //開啟位置控制
{
   printf("qiqo");
   Encoder=Read_Encoder(4);                         //===更新編碼器位置信息
   if(++Count_P2>4) Position_Pwm=Position(Encoder),Count_P2=0;    //===位置PD控制 25ms進(jìn)行一次位置控制
}
printf("sdsd");
   Moto=Balance_Pwm-Position_Pwm;       //===計(jì)算電機(jī)最終PWM
   Xianfu_Pwm();                      //===PWM限幅
   if(Turn_Off(Voltage)==0)             //===低壓和傾角過大保護(hù)
   Set_Pwm(Moto);                      //===賦值給PWM寄存器
}
//==========以下是一些時(shí)序要求不嚴(yán)格的，在中斷的最后執(zhí)行===============//
Led_Flash(100);                      //===LED閃爍指示系統(tǒng)正常運(yùn)行
Voltage_Temp=Get_battery_volt();    //=====讀取電池電壓
Voltage_Count++;                      //=====平均值計(jì)數(shù)器
Voltage_All+=Voltage_Temp;             //=====多次采樣累積
if(Voltage_Count==100) Voltage=Voltage_All/100,Voltage_All=0,Voltage_Count=0;//=====求平均值
Key();                               //===掃描按鍵變化
Last_Angle_Balance=Angle_Balance;    //===保存上一次的傾角值
}
  return 0;
}

作者: Christion 時(shí)間: 2019-5-28 14:36
我也買了平衡小車之家的倒立擺，但是，對(duì)于他的程序解讀有一些問題，不知道有沒有機(jī)會(huì)一起討論一下？在控制部分，有些不太懂a(chǎn)d轉(zhuǎn)換的部分，角位移傳感器的值，是怎么變?yōu)閿?shù)字量的。

作者: 瘋子本人 時(shí)間: 2019-5-29 14:22

Christion 發(fā)表于 2019-5-28 14:36
我也買了平衡小車之家的倒立擺，但是，對(duì)于他的程序解讀有一些問題，不知道有沒有機(jī)會(huì)一起討論一下？在控制 ...

我覺得這個(gè)你自己動(dòng)手最有趣了，control文件里面和adc文件里面有轉(zhuǎn)換函數(shù)，你看清楚轉(zhuǎn)換函數(shù)里面每一句語(yǔ)句，然后你可以用打印函數(shù)把測(cè)出來(lái)的數(shù)據(jù)打印到串口看看，然后自己去看看轉(zhuǎn)換的過程，我覺得對(duì)你的提升會(huì)比我直接跟你講有用，如果自己試了有問題，你可以再來(lái)問我，我在跟你說(shuō)，都是這樣走過來(lái)的。

作者: Alex_12 時(shí)間: 2019-7-20 17:44
想問問樓主這個(gè)問題解決了嗎，最近我也在做這個(gè)倒立擺

作者: 瘋子本人 時(shí)間: 2020-1-23 22:30

Alex_12 發(fā)表于 2019-7-20 17:44
想問問樓主這個(gè)問題解決了嗎，最近我也在做這個(gè)倒立擺

好久沒來(lái)看了，問題還是存在的，受環(huán)境影響挺大的，但是會(huì)好一些

作者: 破東風(fēng) 時(shí)間: 2020-5-21 12:04
大哥，自動(dòng)起擺的程序，思路也行，最近快被這個(gè)頭疼死了

對(duì)了吐槽一下這個(gè)客服，后面問他直接不回我了

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