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標(biāo)題: 51單片機精確控制步進(jìn)電機（有TB6600驅(qū)動） [打印本頁]

作者: hufter 時間: 2019-4-9 22:22
標(biāo)題: 51單片機精確控制步進(jìn)電機（有TB6600驅(qū)動）
作為一個小白，我想記錄一下自己的學(xué)習(xí)過程，也和大家交流學(xué)習(xí)一下。
設(shè)備：51單片機開發(fā)板、TB6600驅(qū)動器、57BYG250B步進(jìn)電機（二相）、直流開關(guān)電源。直流電源給驅(qū)動器供電，單片機給驅(qū)動器輸入脈沖，驅(qū)動器驅(qū)動步進(jìn)電機。程序使用定時器中斷精確控制電機轉(zhuǎn)動（不考慮失步）。比如我采用16倍細(xì)分，則需給驅(qū)動輸入3200個脈沖，驅(qū)動才會使電機轉(zhuǎn)一圈，下面程序中1秒發(fā)送200個脈沖，則相應(yīng)的電機16秒轉(zhuǎn)一圈。（第一次搞不怎么會上傳，就傳圖片了）

單片機源程序如下:

圖片1.png (223.72 KB, 下載次數(shù): 194)

驅(qū)動器

圖片2.png (97.4 KB, 下載次數(shù): 169)

電源

圖片3.png (154.22 KB, 下載次數(shù): 139)

步進(jìn)電機

作者: 577174566 時間: 2019-4-27 12:32
你實物效果實現(xiàn)了沒有

作者: yyhlsf 時間: 2019-4-27 19:35
謝謝分享

作者: yyhlsf 時間: 2019-4-28 10:25
謝謝分享

作者: hufter 時間: 2019-4-28 19:27

577174566 發(fā)表于 2019-4-27 12:32
你實物效果實現(xiàn)了沒有

實現(xiàn)了

作者: 張濤boy 時間: 2019-4-29 07:24
謝謝分享

作者: 5314039 時間: 2019-4-29 20:31
0.02ms x250是什么意思？

作者: hufter 時間: 2019-4-29 23:20

5314039 發(fā)表于 2019-4-29 20:31
0.02ms x250是什么意思？

這個可以忽略，我當(dāng)時是想詳細(xì)算一下定時器時間的，注釋忘記修改了。這里想表達(dá)的意思是每個脈沖周期是5ms，頻率是200hz,1秒輸出200個脈沖。0.02ms*250=5ms，就當(dāng)是個數(shù)學(xué)等式了。

作者: 17851000590 時間: 2019-5-10 16:13
麻煩問一下那個ENA,DIR,PUL六根線怎么接的啊

作者: hufter 時間: 2019-5-12 10:21

17851000590 發(fā)表于 2019-5-10 16:13
麻煩問一下那個ENA,DIR,PUL六根線怎么接的啊

你看驅(qū)動器的說明書，ENA,DIR,是控制是否脫機控制和轉(zhuǎn)向，你可以共陰極連接，PUL是脈沖輸入端，可以連到單片機上你發(fā)出脈沖的引腳。

作者: Jachin98 時間: 2019-5-12 14:25

17851000590 發(fā)表于 2019-5-10 16:13
麻煩問一下那個ENA,DIR,PUL六根線怎么接的啊

共陰或者共陽連接，上面標(biāo)注的正負(fù)號就是有效電平。
比如你共陽接，那PUL+，DIR+，ENA+接開發(fā)板5V接口，剩下三個符號接口接開發(fā)板三個IO口。這時候你只要對應(yīng)IO口輸出低電平，那該功能就是打開的，輸出高電平該功能就是關(guān)閉的。

作者: Jachin98 時間: 2019-5-12 14:28
感謝，最近也在用TB6600控制42步進(jìn)電機，初學(xué)小白定時器還不會用，看你的感覺一下很清晰了

作者: ahjxszc 時間: 2019-5-12 22:05
電機正反轉(zhuǎn)應(yīng)該怎么控制呢？

作者: Jachin98 時間: 2019-5-13 13:20

ahjxszc 發(fā)表于 2019-5-12 22:05
電機正反轉(zhuǎn)應(yīng)該怎么控制呢？

就TB6600DIR給個相反的電平就反轉(zhuǎn)了，或者你把A+——A-——B+——B-順序反一下就好了叭

作者: 17851000590 時間: 2019-5-14 21:56
可愛的樓主，ena.dir,pul,共陰還是共陽接線

作者: 17851000590 時間: 2019-5-14 21:58

Jachin98 發(fā)表于 2019-5-12 14:25
共陰或者共陽連接，上面標(biāo)注的正負(fù)號就是有效電平。
比如你共陽接，那PUL+，DIR+，ENA+接開發(fā)板5V接口， ...

謝謝樓主

作者: 17851000590 時間: 2019-5-14 22:09

Jachin98 發(fā)表于 2019-5-12 14:25
共陰或者共陽連接，上面標(biāo)注的正負(fù)號就是有效電平。
比如你共陽接，那PUL+，DIR+，ENA+接開發(fā)板5V接口， ...

接好了，你的程序轉(zhuǎn)不起來

作者: 蝦兵0蟹將 時間: 2019-5-15 02:41
牛，學(xué)習(xí)了，感謝分享

作者: troy2 時間: 2019-5-15 08:50
請教樓主，這是完整程序嗎？

作者: 飛云 時間: 2019-5-16 11:29
您好，我想請教下，這里輸出的脈沖為何用的是占空比為0.7的PWM？可不可以是方波的？我最近也在做這個驅(qū)動，我用的是方波驅(qū)動，感覺電機的步進(jìn)有誤差

作者: hufter 時間: 2019-5-16 20:18

17851000590 發(fā)表于 2019-5-14 21:56
可愛的樓主，ena.dir,pul,共陰還是共陽接線

我這個是共陰接線

作者: hufter 時間: 2019-5-16 20:20

飛云發(fā)表于 2019-5-16 11:29
您好，我想請教下，這里輸出的脈沖為何用的是占空比為0.7的PWM？可不可以是方波的？我最近也在做這個驅(qū)動， ...

0.7是隨便設(shè)的，占空比為0.6什么的都沒問題，主要是能給驅(qū)動器脈沖就行了

作者: 17851000590 時間: 2019-5-16 21:43
是不是引腳要加上拉電阻

作者: hufter 時間: 2019-5-17 15:20

troy2 發(fā)表于 2019-5-15 08:50
請教樓主，這是完整程序嗎？

如果線接的對，這個能讓電機轉(zhuǎn)起來。其實用PWM=~PWM; delay();這樣的語句也能讓電機轉(zhuǎn)，不過用定時器控制的話，電機走一圈的時間相對來說更精確。

作者: hufter 時間: 2019-5-17 15:22

17851000590 發(fā)表于 2019-5-16 21:43
是不是引腳要加上拉電阻

單片機就是普通的單片機開發(fā)板，沒有加上拉電阻。

作者: 641656606 時間: 2019-5-29 13:21
我采用的也是共陰極接法，為什么電機只響不轉(zhuǎn)，同tb6600的藍(lán)燈閃爍正常，能指導(dǎo)一下么謝謝

作者: nvkdvv 時間: 2019-6-19 17:42

同樣轉(zhuǎn)不了啊，到底是什么原因？

作者: 哈哈我哈哈 時間: 2019-6-25 09:55
樓主能否發(fā)下你完整的程序，能使電機正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)的。最近也在學(xué)這方面的東西，還不太懂，很是愁人。

作者: 哈哈我哈哈 時間: 2019-6-28 20:19
為什么要輸出占空比為0.7的PWM波呢

作者: csw57859406 時間: 2019-7-13 20:44

哈哈我哈哈發(fā)表于 2019-6-25 09:55
樓主能否發(fā)下你完整的程序，能使電機正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)的。最近也在學(xué)這方面的東西，還不太懂，很是愁人。

正反轉(zhuǎn)直接該樓主代碼中的DIR值即可，（比如該1或0方向就是相反的）

作者: csw57859406 時間: 2019-7-13 20:45
請問樓主，脈沖的需要控制占空比嗎？我覺得不需要吧，我只是想請問你控制占空比是為了什么，是為了改變什么呢？

作者: 圓周 時間: 2019-7-19 12:30
謝謝分享

作者: zhxc531 時間: 2019-7-19 22:59
我用STC15的硬件PWM寫帶緩沖控制556驅(qū)動2000的細(xì)分空載工作在1000rpm,是快還是慢？

作者: zhxc531 時間: 2019-7-19 23:00

641656606 發(fā)表于 2019-5-29 13:21
我采用的也是共陰極接法，為什么電機只響不轉(zhuǎn)，同tb6600的藍(lán)燈閃爍正常，能指導(dǎo)一下么謝謝

頻率太快

作者: zhxc531 時間: 2019-7-19 23:01

ahjxszc 發(fā)表于 2019-5-12 22:05
電機正反轉(zhuǎn)應(yīng)該怎么控制呢？

加在DIR上一個反向電平

作者: zhxc531 時間: 2019-7-19 23:03

哈哈我哈哈發(fā)表于 2019-6-28 20:19
為什么要輸出占空比為0.7的PWM波呢

因為有的驅(qū)動脈寬太大，電機會一直處于負(fù)載狀態(tài)

作者: 夜遇 時間: 2019-10-8 22:15

17851000590 發(fā)表于 2019-5-14 21:56
可愛的樓主，ena.dir,pul,共陰還是共陽接線

單片機IO口輸出大于20ma可以采用共陰接法，輸出不能保證20ma以上就只能采用共陽接法。這樣才能驅(qū)動光耦導(dǎo)通

作者: zhangjianhu 時間: 2019-10-18 10:41
嘗試下樓主的程序，

作者: mz116 時間: 2019-10-26 15:40
請問一下以上代碼就可以實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)了嗎

作者: yh0825 時間: 2019-10-29 08:37
我也在學(xué)這個，希望弄個繞線機的排線裝置。目標(biāo)：繞線機轉(zhuǎn)動一圈輸出1個脈沖到單片機，單片機根據(jù)鍵盤輸入的漆包線直徑計算需要輸出的排線脈沖數(shù)到驅(qū)動器。一直希望弄這個東東，卻被單片機程序卡卡了

作者: jjj012 時間: 2019-11-16 18:45
本帖最后由 jjj012 于 2019-11-21 16:59 編輯

請問需要達(dá)到每分鐘7000轉(zhuǎn)程序應(yīng)該怎么修改呢

作者: pctc 時間: 2019-12-16 13:53
可不可以一個信號十個脈沖，最快一秒鐘有四十個信號,最慢一秒鐘一個

作者: pctc 時間: 2019-12-16 13:57
可不可以一個信號十個脈沖，最快一秒鐘40~50個信號，最慢幾秒鐘一個

作者: 有一大波風(fēng) 時間: 2020-1-10 11:52
資料可以分享一下么樓主

作者: 鬼推磨 時間: 2020-2-3 16:33
樓主用心良苦。讓我們練習(xí)打代碼出來。，不讓自己復(fù)制
。代碼我打好了：

#include <reg52.h>
unsigned char timerl;
sbit ENA=P2^2; //位定義ENA為P1.1，控制步進(jìn)電機的使能
sbit DIR=P2^1; //位定義DIR為P1.0口，控制步進(jìn)電機轉(zhuǎn)向
sbit PWM=P2^0; //位定義PwM為P1.2，用來輸出PMw波

void system_Ini()
{
TMOD|= 0x11;
TH1 = 0xfe; //11.0592MHz 0. 5ms定時
TL1 = 0x33;
TR1 = 1; //啟動T1定時器
IE =0x8A; //開r0,I1中斷，開總中斷
}

main()
{
system_Ini(); //調(diào)用子函數(shù)初始化定時器T1
while (1)
{
if (timerl>10)//原始是10
//此處10很關(guān)鍵，決定這一個脈沖的周期時間，此處o. 5ms*10=5ms
{
timerl=0; //輸出占空比為o.7的PwM波
}
if (timerl<3)
{
PWM=0;
}
else
{
PWM=1;
}
}
}
//[ t1 (0.5ms)中斷] 中斷中做PWM輸出1000/ (0. 02ms*250)
//--- 1000/ (0.02ms*250)=200Hz，也就是1秒中輸出200個脈沖
void T1zd (void) interrupt 3 //開定時器1中斷
{
TH1 = 0xfe; //11.0592Hz,0. 5ms初始化定時器，讓定時器復(fù)位繼續(xù)定時
TL1 = 0x33;
timerl ++;
//計數(shù)+1
}

作者: qwertyuio666666 時間: 2020-9-21 16:39
請問你采用的共陽極還是共陰極接法

作者: 山頂任風(fēng)吹 時間: 2022-2-15 15:45

17851000590 發(fā)表于 2019-5-10 16:13
麻煩問一下那個ENA,DIR,PUL六根線怎么接的啊

分陰極接法和陽極接法，陰極接時，負(fù)端接單片機，正端接5v電壓

作者: aktuan007 時間: 2023-1-3 22:29

鬼推磨發(fā)表于 2020-2-3 16:33
樓主用心良苦。讓我們練習(xí)打代碼出來。，不讓自己復(fù)制
。代碼我打好了：

請問你接了實物沒

作者: aktuan007 時間: 2023-1-16 22:32
請問樓主ENA和DIR怎么都沒有用到？還有一個疑問啊，停止是怎么操作？謝謝哈

作者: 小累， 時間: 2023-1-25 15:24
開環(huán)的控制，不能說精確，只能說控制

作者: tom1234516 時間: 2023-1-27 17:09
正在學(xué)習(xí)中，感謝分享，正是需要的資料

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