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#include "sys.h"
u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0,Flag_Direction; //停止標志位和顯示標志位默認停止顯示打開
float Encoder_Balance,Encoder_Walk,Target_Walk; //編碼器的脈沖計數(shù)
float Motor_Balance,Motor_Walk,Motor_Turn,Velocity=70; //電機PWM變量
int Voltage; //電池電壓采樣相關的變量
u8 delay_50,delay_flag,PID_Send; //延時相關變量
float Pitch,Roll,Yaw; //三軸角度和XYZ軸目標速度
float Balance_KP=1800,Balance_KD=8,Position_KP=100,Position_KI=2; //位置控制PID參數(shù)
float Adjust,Middle;
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //=====系統(tǒng)時鐘設置
delay_init(72); //=====延時初始化
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關閉JTAG接口
JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打開SWD接口可以利用主板的SWD接口調(diào)試
MiniBalance_PWM_Init(); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅(qū)動電機
LED_Init(); //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
KEY_Init(); //=====按鍵初始化
OLED_Init(); //=====OLED初始化
uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
uart2_init(36,9600); //=====串口3初始化
Encoder_Init_TIM2(); //=====編碼器接口
Encoder_Init_TIM3(); //=====初始化編碼器C
Adc_Init(); //=====adc初始化
delay_ms(500); //=====延時
IIC_Init(); //=====IIC初始化
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init(); //=====初始化DMP
EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定時中斷初始化
while(1)
{
if(Flag_Show==0) //使用MiniBalance APP和OLED顯示屏
{
APP_Show();
oled_show(); //===顯示屏打開
}
else //使用MiniBalance 上位機上位機使用的時候需要嚴格的時序，故此時關閉app監(jiān)控部分和OLED顯示屏
{
DataScope(); //開啟MiniBalance上位機
}
delay_flag=1;
delay_50=0;
while(delay_flag); //通過MPU6050的INT中斷實現(xiàn)的50ms精準延時
}
}

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