標(biāo)題: 51單片機(jī)6自由度機(jī)械臂調(diào)試程序，帶LCD1602PWM顯示 [打印本頁]
作者: snorlaxcy    時(shí)間: 2019-5-5 10:55
標(biāo)題: 51單片機(jī)6自由度機(jī)械臂調(diào)試程序，帶LCD1602PWM顯示
以前學(xué)習(xí)51的時(shí)候?yàn)榱苏{(diào)試機(jī)械臂角度編寫的程序，用在開發(fā)板上也比較方便，但是由于是普通的舵機(jī)，不是總線的，所以需要自己洞洞板焊一個(gè)供電帶電路。

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include <reg52.h>
  2. #include <lcd1602.h>
  3. #define uchar unsigned char
  4. #define uint unsigned int

  6. sbit duoji0=P2^0;          //PWM輸出
  7. sbit duoji1=P2^1;
  8. sbit duoji2=P2^2;
  9. sbit duoji3=P2^3;
  10. sbit duoji4=P3^1;
  11. sbit duoji5=P3^0;

  13. #define GPIO_KEY P1

  15. unsigned int k0;   
  16. unsigned int k1;
  17. unsigned int k2;
  18. unsigned int k4;
  19. unsigned int k3;
  20. unsigned int k5;         //定義下降沿節(jié)點(diǎn)

  22. uint dsip[8]={0};
  23. uint j=0;
  24. unsigned char code ASCII[15] =    {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','D',' '};

  26. void delayms(uint xms)
  27. {
  28.   uchar j;
  29.         uint i;
  30.         for(i=xms;i>0;i--)
  31.         for(j=112;j>0;j--);
  32. }

  34. void time0() interrupt 1   
  35. {
  36.         static uint ii0=0;
  37.   TH0=(65536-100)/256;      //以20ms為一個(gè)周期，以0.1ms為一個(gè)脈沖寬度
  38.   TL0=(65536-100)%256;
  39.   ii0++;
  40.   
  41.         if(ii0<=k0)                     
  42.     duoji0=1;    //0號(hào)舵機(jī)pwm輸出
  43.   else
  44.     duoji0=0;   
  45.        
  46.         if(ii0<=k1)    //1號(hào)舵機(jī)pwm輸出                     
  47.     duoji1=1;
  48.   else
  49.     duoji1=0;

  51.   if(ii0<=k2)    //2號(hào)舵機(jī)pwm輸出                       
  52.     duoji2=1;
  53.   else
  54.     duoji2=0;  

  56. if(ii0<=k3)     //3號(hào)舵機(jī)pwm輸出                    
  57.     duoji3=1;
  58.   else
  59.     duoji3=0;
  60.        
  61.          if(ii0<=k4)   //4號(hào)舵機(jī)pwm輸出                     
  62.     duoji4=1;
  63.   else
  64.     duoji4=0;
  65.        
  66.          if(ii0<=k5)   //5號(hào)舵機(jī)pwm輸出                     
  67.     duoji5=1;
  68.   else
  69.     duoji5=0;
  70.        
  71.         if(ii0==200)
  72.     ii0=0;
  73. }

  75. void time0init()
  76. {
  77.   TMOD=0x01;
  78.   TH0=(65536-100)/256;
  79.   TL0=(65536-100)%256;
  80.   TR0=1;
  81.   ET0=1;
  82.   EA=1;
  83. }


  86. char KeyDown()
  87. {
  88.         uchar KeyValue=20;
  89.         uchar a=0;
  90.         GPIO_KEY=0x0f;
  91.         if(GPIO_KEY!=0x0f)//讀取按鍵是否按下
  92.         {
  93.                 delayms(10);//延時(shí)10ms進(jìn)行消抖
  94.                 if(GPIO_KEY!=0x0f)//再次檢測(cè)鍵盤是否按下
  95.                 {       
  96.                         //測(cè)試列
  97.                         GPIO_KEY=0X0F;
  98.                         switch(GPIO_KEY)
  99.                         {
  100.                                 case(0X07):        KeyValue=0;break;
  101.                                 case(0X0b):        KeyValue=1;break;
  102.                                 case(0X0d): KeyValue=2;break;
  103.                                 case(0X0e):        KeyValue=3;break;
  104.                         }
  105.                         //測(cè)試行
  106.                         GPIO_KEY=0XF0;
  107.                         switch(GPIO_KEY)
  108.                         {
  109.                                 case(0X70):        KeyValue=KeyValue;break;
  110.                                 case(0Xb0):        KeyValue=KeyValue+4;break;
  111.                                 case(0Xd0): KeyValue=KeyValue+8;break;
  112.                                 case(0Xe0):        KeyValue=KeyValue+12;break;
  113.                         }
  114.                         while((a<50)&&(GPIO_KEY!=0xf0))         //檢測(cè)按鍵松手檢測(cè)，當(dāng)按鍵等于0xf時(shí)候跳出循環(huán)
  115.                         {
  116.                                 delayms(100);
  117.                                 a++;
  118.                         }
  119.                 }
  120.         }
  121.         return KeyValue;
  122. }

  124. void count()
  125. {
  126.        
  127.           LcdWriteData(ASCII[0]);
  128.           LcdWriteData(ASCII[11]);
  129.     LcdWriteData(ASCII[k0/10]);       
  130.                 LcdWriteData(ASCII[k0%10]);       
  131.           LcdWriteData(ASCII[12]);
  132.        
  133.           LcdWriteData(ASCII[1]);       
  134.           LcdWriteData(ASCII[11]);
  135.                 LcdWriteData(ASCII[k1/10]);       
  136.                 LcdWriteData(ASCII[k1%10]);       
  137.           LcdWriteCom(0x80+0x40);
  138.        
  139.           LcdWriteData(ASCII[2]);       
  140.           LcdWriteData(ASCII[11]);
  141.                 LcdWriteData(ASCII[k2/10]);       
  142.                 LcdWriteData(ASCII[k2%10]);       
  143.     LcdWriteData(ASCII[12]);
  144.        
  145.           LcdWriteData(ASCII[3]);
  146.           LcdWriteData(ASCII[11]);
  147.                 LcdWriteData(ASCII[k3/10]);       
  148.                 LcdWriteData(ASCII[k3%10]);
  149.                
  150. }

  152. void main()
  153. {         
  154.   time0init();
  155.         k0=15;
  156.         k1=9;
  157.         k2=16;
  158.         k3=14;
  159.         k4=8;
  160.         k5=8;
  161.         LcdInit();
  162.         count();
  163.        
  164.         while(1)
  165.   {
  166.                 uchar KeyValue1=20;
  167.           KeyValue1=KeyDown();
  168.                
  169.        
  170.        
  171.        
  172.                        
  173.        
  174.                
  175.                 if(KeyValue1==0&&k0<=20&&k0>=8)        //0號(hào)舵機(jī)高電平時(shí)間增加
  176.           {
  177.                      k0++;       
  178.                      if(k0==21)
  179.                                          k0=20;
  180.                                  KeyValue1=20;LcdWriteCom(0x01);        count();
  181.     }               
  182.        
  183.     if(KeyValue1==4&&k0<=20&&k0>=8)         //0號(hào)舵機(jī)高電平時(shí)間減少
  184.           {
  185.       
  186.                      k0--;       
  187.                      if(k0==7)
  188.                                          k0=8;
  189.               KeyValue1=20;        LcdWriteCom(0x01);count();
  190.     }       
  191.                
  192.                 if(KeyValue1==1&&k1<=20&&k1>=8)        //1號(hào)舵機(jī)高電平時(shí)間增加
  193.           {
  194.       
  195.                      k1++;       
  196.                      if(k1==21)
  197.                                          k1=20;
  198.       KeyValue1=20;        LcdWriteCom(0x01);count();
  199.     }               
  200.        
  201.     if(KeyValue1==5&&k1<=20&&k1>=8)
  202.           {
  203.       
  204.                      k1--;       
  205.                      if(k1==7)
  206.                                          k1=8;
  207.               KeyValue1=20;        LcdWriteCom(0x01);count();
  208.     }       
  209.                
  210.                 if(KeyValue1==2&&k2<=20&&k2>=8)       //2號(hào)舵機(jī)高電平時(shí)間增加
  211.           {
  212.       
  213.                      k2++;       
  214.                      if(k2==21)
  215.                                          k2=20;
  216.       KeyValue1=20;        LcdWriteCom(0x01);count();
  217.     }               
  218.        
  219.     if(KeyValue1==6&&k2<=20&&k2>=8)
  220.           {
  221.       
  222.                      k2--;       
  223.                      if(k2==7)
  224.                                          k2=8;
  225.               KeyValue1=20;        LcdWriteCom(0x01);count();
  226.     }       
  227.                
  228.                 if(KeyValue1==3&&k3<=20&&k3>=8)       //3號(hào)舵機(jī)高電平時(shí)間增加
  229.           {
  230.       
  231.                      k3++;       
  232.                      if(k3==21)
  233.                                          k3=20;
  234.               KeyValue1=20;        LcdWriteCom(0x01);count();
  235.     }               
  236.        
  237.     if(KeyValue1==7&&k3<=20&&k3>=8)
  238.           {
  239.       
  240.                      k3--;       
  241.                      if(k3==7)
  242.                                          k3=8;
  243.               KeyValue1=20;        LcdWriteCom(0x01);count();
  244.     }       
  245.                
  246.                 if(KeyValue1==8&&k4<=20&&k4>=8)       //4號(hào)舵機(jī)高電平時(shí)間增加
  247.           {
  248.       
  249.                      k4++;       
  250.                      if(k4==21)
  251.                                          k4=20;
  252.               KeyValue1=20;LcdWriteCom(0x01);        count();
  253.     }               
  254.        
  255.     if(KeyValue1==12&&k4<=20&&k4>=8)
  256.           {
  257.       
  258.                      k4--;       
  259.                      if(k4==7)
  260.                                          k4=8;
  261.               KeyValue1=20;        LcdWriteCom(0x01);count();
  262.     }       
  263.                
  264.                 if(KeyValue1==9&&k5<=20&&k5>=8)       //5號(hào)舵機(jī)高電平時(shí)間增加
  265.           {
  266.       
  267.                      k5++;       
  268.                      if(k5==21)
  269.                                          k5=20;
  270.               KeyValue1=20;LcdWriteCom(0x01);        count();
  271.     }               
  272.        
  273.     if(KeyValue1==13&&k5<=20&&k5>=8)
  274.           {
  275.       
  276.                      k5--;       
  277.                      if(k5==7)
  278.                                          k5=8;
  279.               KeyValue1=20;        LcdWriteCom(0x01);count();
  280.     }       
  281.                
  282.   }       
  283. }               
  284.        
復(fù)制代碼

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作者: snorlaxcy    時(shí)間: 2019-5-5 10:57
如果大家需要使用機(jī)械臂的話，給大家推薦一個(gè)黑科技模塊：PCA9685,iic總線通信的，很方便
作者: gdatgb    時(shí)間: 2019-5-5 16:55
謝謝樓主的共享,有沒有電路圖??  
作者: snorlaxcy    時(shí)間: 2019-5-6 12:28
gdatgb 發(fā)表于 2019-5-5 16:55
謝謝樓主的共享,有沒有電路圖??

lcd1602地電路圖可以參考普中的51開發(fā)板，是在那個(gè)上面實(shí)現(xiàn)的,舵機(jī)部分也就是供電線，共GND，然后信號(hào)線連接在51上面
作者: gdatgb    時(shí)間: 2019-5-6 14:35
snorlaxcy 發(fā)表于 2019-5-6 12:28
lcd1602地電路圖可以參考普中的51開發(fā)板，是在那個(gè)上面實(shí)現(xiàn)的,舵機(jī)部分也就是供電線，共GND，然后信號(hào)線 ...

好的,謝謝了!                        
作者: 不負(fù)時(shí)光@    時(shí)間: 2020-1-7 20:35
感謝分享
作者: aktuan007    時(shí)間: 2021-1-24 15:19
這個(gè)硬件實(shí)現(xiàn)了沒



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