標(biāo)題: 基于單片機(jī)無線控制小車設(shè)計(jì) [打印本頁]
作者: 翁珹    時(shí)間: 2019-5-11 11:33
標(biāo)題: 基于單片機(jī)無線控制小車設(shè)計(jì)
在綜合考量了單片機(jī)的使用性能、成本和時(shí)間等問題，本次課題主要旨在實(shí)現(xiàn)以下性能指標(biāo)：
1）根據(jù)力學(xué)結(jié)構(gòu)完成小車整體框架的搭建，穩(wěn)固其整體重心；
2）完成底層運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的搭建，保證小車能夠正常行進(jìn)；
3）完成手機(jī)遙控功能，通過手機(jī)控制底層小車的工作方式。
整體小車車身采用學(xué)校提供基本車身框架材料，通過自己的設(shè)計(jì)和搭建，完成底層硬件系統(tǒng)的搭載，再通過上層安卓手機(jī)APP遙控，通過無線藍(lán)牙通信協(xié)議，實(shí)現(xiàn)小車能夠遵從指令實(shí)現(xiàn)在室內(nèi)的自主避障的巡航功能與手機(jī)遙控功能
#include <reg52.h>
sbit PWM1 = P2^0;//PWM波產(chǎn)生的端口
sbit PWM2 = P2^1;
sbit motor_control_1 = P2^7;//左輪前進(jìn)
sbit motor_control_2 = P2^6;//左輪后退
sbit motor_control_3 = P2^5;//右輪前進(jìn)
sbit motor_control_4 = P2^4;//右輪后退
sbit LED0 = P0^0;//前燈
sbit LED1 = P0^1;//左后燈
sbit LED2 = P0^2;//右后燈
unsigned int PWMCnt1 = 0;
unsigned int cntPWM1 = 60;
unsigned int PWMCnt2 = 0;
unsigned int cntPWM2 = 60;
unsigned char bluetoothdata;
void initial_myself();
void initial_interrupt();
void usart_service(void);
void delay_long(unsigned int time);
void go_forward(void);//
void stop();
void turn_right();
void turn_left();
void back();
void main()
{
        initial_myself();
        delay_long(100);
        initial_interrupt();
                stop();
        while(1)
        {
LED1=1;LED2=1;
            usart_service();   
        }
}
void  usart_service()
{
        switch(bluetoothdata)
        {
                case 'f':go_forward();
                delay_long(100);
                SBUF = 'f';//返回?cái)?shù)據(jù)到手機(jī)
                bluetoothdata = 'a';
                break;
                case 's':stop();
                delay_long(100);
                SBUF = 's';
                bluetoothdata = 'a';
                break;
                case 'r':turn_right();
                delay_long(100);
                SBUF = 'r';
                bluetoothdata = 'a';
                break;
                case 'l':turn_left();
                delay_long(100);
                SBUF = 'l';
                bluetoothdata = 'a';
                break;
                case 'b':back();
                delay_long(100);
                SBUF = 'b';
                bluetoothdata = 'a';
                break;
                case '1':cntPWM1 = 60;
                cntPWM2 = 60;
                delay_long(100);
                SBUF = '1';
                bluetoothdata = 'a';
                break;
                case '2':cntPWM1 = 100;
                cntPWM2 = 100;
                delay_long(100);
                SBUF = '2';
                bluetoothdata = 'a';
                break;
                case '3':cntPWM1 = 140;
                cntPWM2 = 140;
                delay_long(100);
                SBUF = '3';
                bluetoothdata = 'a';
                break;
case '4':LED0=0;
                delay_long(100);       
                SBUF = '4';
                bluetoothdata = 'a';
                break;
                case '5':LED0=1;
                delay_long(100);       
                SBUF = '5';
                bluetoothdata = 'a';
                break;
        }
}
void usart_receive(void) interrupt 4 //串口中斷程序
{
        if(RI == 1)//收到字符
        {
                RI = 0;//軟件清零
                bluetoothdata = SBUF;//讀取數(shù)據(jù)
        }
       if(TI == 1)//發(fā)送數(shù)據(jù)
        {
                TI = 0;//清零
        }
}
void T0_time() interrupt 1 //定時(shí)器0中斷程序
{
                PWMCnt1++;
                PWMCnt2++;
                if(PWMCnt1 >= 200)
                {
                        PWMCnt1 = 1;
                }
                if(PWMCnt1 <= cntPWM1)        //230
                {
                        PWM1 = 1;
                }
                else
                {
                        PWM1 = 0;
                }
       
                if(PWMCnt2 >= 200)
                {
                PWMCnt2 = 1;
                }
                        if(PWMCnt1 <= cntPWM2)        //230
                {
                        PWM2 = 1;
                }
                else
                {
                        PWM2 = 0;
                }
                TH0 = (65536 - 50) / 256;
                TL0 = (65536 - 50) % 256;
}
void initial_myself()
{
        TMOD = 0x01;//
        TH0 = (65536 - 50) / 256;//定時(shí)50微秒
        TL0 = (65536 - 50) % 256;
               SCON = 0x50;
        TMOD = 0x21;
        TH1 = TL1 = 0xfd;//設(shè)置波特率9600
        IP = 0x10;//設(shè)置串口中斷為高優(yōu)先級(jí)
}
void initial_interrupt()
{
        EA = 1;// 開總中斷
        ES = 1;// 開串口中斷
        ET0 = 1;//開定時(shí)器0中斷?
        TR0 = 1;//開定時(shí)器0
        TR1 = 1;// 開定時(shí)器1
}
void delay_long(unsigned int time)
{
        unsigned int i;
        unsigned int j;
        for(i = 0 ; i < time ; i++)
        {
                for(j = 0; j < 500; j++);
        }
}
void go_forward()
{
     motor_control_1 = 0;
     motor_control_2 = 1;
        motor_control_3 = 0;
     motor_control_4 = 1;
}
void stop()
{
        motor_control_1 = 0;
    motor_control_2 = 0;
        motor_control_3 = 0;
    motor_control_4 = 0;
}
void turn_left()
{
        int i=6000;
        for(;i>=0;i--)
        {
                if(i)
                {
                           motor_control_1 = 0;
                    motor_control_2 = 1;
                        motor_control_3 = 0;
                    motor_control_4 = 0;
LED1=0;
                }
                else
                {
                        motor_control_1 = 0;
                        motor_control_2 = 0;
                        motor_control_3 = 0;
                    motor_control_4 = 0;       
                }
        }
        LED1=1;
}  
void turn_right()
{
        int i=6000;
        for(;i>=0;i--)
        {
                if(i)
                {
                    motor_control_1 = 0;
                        motor_control_2 = 0;
                        motor_control_3 = 0;
                    motor_control_4 = 1;
LED2=1;
                }
                else
                {
                        motor_control_1 = 0;
                        motor_control_2 = 0;
                        motor_control_3 = 0;
                    motor_control_4 = 0;       
                }
        }       
LED2=1;
}
void back()
{
    motor_control_1 = 1;
    motor_control_2 = 0;
        motor_control_3 = 1;
    motor_control_4 = 0;
LED1=0;LED2=0;
}


藍(lán)牙小車.rar

24.16 KB, 下載次數(shù): 9, 下載積分: 黑幣 -5





歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1