標(biāo)題: STM32F103C8T6+MPU6050+OLED spi顯示歐拉角源程序 [打印本頁]
作者: 騎向網(wǎng)吧的少年    時(shí)間: 2019-6-27 22:10
標(biāo)題: STM32F103C8T6+MPU6050+OLED spi顯示歐拉角源程序
下面是主函數(shù)代碼，引腳接線說明也在里面

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "usart.h"
  5. #include "mpu6050.h"
  6. #include "usmart.h"   
  7. #include "inv_mpu.h"
  8. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  9. #include "oled.h"


  12. /************************************************

  14. MPU6050六軸傳感器 實(shí)驗(yàn)
  15. STM32F103C8T6
  16. ************************************************/


  19. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////         
  20. //
  21. //  文 件 名   : main.c
  22. //  功能描述   : OLED 接口演示例程
  23. //              說明:
  24. //              ----------------------------------------------------------------
  25. //              GND    電源地
  26. //              VCC  接5V或3.3v電源
  27. //              D0   接PB13（SCL）
  28. //              D1   接PB15（SDA）
  29. //              RES  接系統(tǒng)復(fù)位  PB1
  30. //              DC   接PB1
  31. //              CS   接PB12            
  32. //              ----------------------------------------------------------------
  33. //******************************************************************************/
  34. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////         
  35. //
  36. //  文 件 名   : main.c
  37. //  功能描述   : MPU6050  GY-512接口演示例程
  38. //              說明:
  39. //              ----------------------------------------------------------------
  40. //              GND    電源地
  41. //              VCC   接5V或3.3v電源
  42. //              SCL   接PB10（SCL）
  43. //              SDA   接PB11（SDA）
  44. //              AD0   接PA15
  45. //              INT   接PA4
  46. //                       
  47. //              ----------------------------------------------------------------
  48. //******************************************************************************/


  51. //串口1發(fā)送1個(gè)字符
  52. //c:要發(fā)送的字符
  53. void usart1_send_char(u8 c)
  54. {           
  55.         while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //循環(huán)發(fā)送,直到發(fā)送完畢   
  56.         USART_SendData(USART1,c);  
  57. }
  58. //傳送數(shù)據(jù)給匿名四軸上位機(jī)軟件(V2.6版本)
  59. //fun:功能字. 0XA0~0XAF
  60. //data:數(shù)據(jù)緩存區(qū),最多28字節(jié)!!
  61. //len:data區(qū)有效數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)
  62. void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
  63. {
  64.         u8 send_buf[32];
  65.         u8 i;
  66.         if(len>28)return;        //最多28字節(jié)數(shù)據(jù)
  67.         send_buf[len+3]=0;        //校驗(yàn)數(shù)置零
  68.         send_buf[0]=0X88;        //幀頭
  69.         send_buf[1]=fun;        //功能字
  70.         send_buf[2]=len;        //數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
  71.         for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];                        //復(fù)制數(shù)據(jù)
  72.         for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];        //計(jì)算校驗(yàn)和        
  73.         for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);        //發(fā)送數(shù)據(jù)到串口1
  74. }
  75. //發(fā)送加速度傳感器數(shù)據(jù)和陀螺儀數(shù)據(jù)
  76. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三個(gè)方向上面的加速度值
  77. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個(gè)方向上面的陀螺儀值
  78. void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
  79. {
  80.         u8 tbuf[12];
  81.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  82.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
  83.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  84.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
  85.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  86.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
  87.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  88.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  89.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  90.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  91.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  92.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;
  93.         usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定義幀,0XA1
  94. }        
  95. //通過串口1上報(bào)結(jié)算后的姿態(tài)數(shù)據(jù)給電腦
  96. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三個(gè)方向上面的加速度值
  97. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個(gè)方向上面的陀螺儀值
  98. //roll:橫滾角.單位0.01度。 -18000 -> 18000 對(duì)應(yīng) -180.00  ->  180.00度
  99. //pitch:俯仰角.單位 0.01度。-9000 - 9000 對(duì)應(yīng) -90.00 -> 90.00 度
  100. //yaw:航向角.單位為0.1度 0 -> 3600  對(duì)應(yīng) 0 -> 360.0度
  101. void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
  102. {
  103.         u8 tbuf[28];
  104.         u8 i;
  105.         for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
  106.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  107.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
  108.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  109.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
  110.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  111.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
  112.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  113.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  114.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  115.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  116.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  117.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;        
  118.         tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
  119.         tbuf[19]=roll&0XFF;
  120.         tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
  121.         tbuf[21]=pitch&0XFF;
  122.         tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
  123.         tbuf[23]=yaw&0XFF;
  124.         usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飛控顯示幀,0XAF
  125. }  
  126.          
  127. int main(void)
  128. {         
  129.         u8 t=0;                        //默認(rèn)開啟上報(bào)
  130.         
  131.         float pitch,roll,yaw;                 //歐拉角
  132.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度傳感器原始數(shù)據(jù)
  133.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺儀原始數(shù)據(jù)
  134.         short temp;                                        //溫度        
  135.          
  136.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級(jí)，2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
  137.         uart_init(500000);                 //串口初始化為500000
  138.         delay_init();        //延時(shí)初始化
  139.         usmart_dev.init(72);                //初始化USMART
  140.         LED_Init();                                          //初始化與LED連接的硬件接口
  141.         OLED_Init();                        //初始化OLED  
  142.         OLED_Clear()          ;   
  143.         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
  144.          
  145.          if(        mpu_dmp_init() )
  146.                 {
  147.                
  148.                 OLED_ShowString(0,0," error");        
  149.                
  150.                 }
  151.                 else
  152.                 {
  153.                         OLED_ShowString(0,0," pitch:   . C");        
  154.                 OLED_ShowString(0,3," Roll:    . C");
  155.                 OLED_ShowString(0,6," yaw:     . C");        
  156.                 }
  157.          
  158.         /*
  159.          OLED_ShowString(0,0," pitch:   . C");        
  160.                 OLED_ShowString(0,3," Roll:    . C");
  161.                 OLED_ShowString(0,6," yaw:     . C");               
  162.    while(        mpu_dmp_init() )
  163.                 {
  164.                
  165.                 OLED_ShowString(0,0," error");        
  166.                
  167.                 } */
  168.          while(1)
  169.         {
  170.                
  171.                
  172.                

  174.         
  175.                         if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  176.                 {
  177.                         delay_ms(1);
  178.                         //OLED_ShowString(0,6," success");        
  179.                         temp=MPU_Get_Temperature();        //得到溫度值
  180.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度傳感器數(shù)據(jù)
  181.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺儀數(shù)據(jù)
  182.                         mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);
  183.                         
  184.                         
  185.                         if((t%10)==0)
  186.                         {
  187.                                 
  188.                                 temp=pitch*10;
  189.                                 if(temp<0)
  190.                                 {
  191.                                         OLED_ShowChar(0+48,0,'-');                //顯示負(fù)號(hào)
  192.                                         temp=-temp;                //轉(zhuǎn)為正數(shù)
  193.                                 }else OLED_ShowChar(0+48,0,' ');                //去掉負(fù)號(hào)
  194.                                 OLED_ShowNum(0+48+8,0,temp/10,3,16);                //顯示整數(shù)部分            
  195.                                 OLED_ShowNum(0+48+40,0,temp%10,1,16);                //顯示小數(shù)部分
  196.                                 /*
  197.                                 temp=pitch*10;
  198.                                 if(temp<0)
  199.                                 {
  200.                                 OLED_ShowNum(50,2,temp,3,16);                //顯示小數(shù)部分                 //轉(zhuǎn)為正數(shù)
  201.                                 }  */
  202.                                 
  203.                                 temp=roll*10;
  204.                                 if(temp<0)
  205.                                 {
  206.                                         OLED_ShowChar(0+48,3,'-');                //顯示負(fù)號(hào)
  207.                                         temp=-temp;                //轉(zhuǎn)為正數(shù)
  208.                                 }else OLED_ShowChar(0+48,3,' ');                //去掉負(fù)號(hào)
  209.                                 OLED_ShowNum(0+48+8,3,temp/10,3,16);                //顯示整數(shù)部分            
  210.                                 OLED_ShowNum(0+48+40,3,temp%10,1,16);                //顯示小數(shù)部分
  211.                                 
  212.                                 temp=yaw*10;
  213.                                 if(temp<0)
  214.                                 {
  215.                                         OLED_ShowChar(0+48,6,'-');                //顯示負(fù)號(hào)
  216.                                         temp=-temp;                //轉(zhuǎn)為正數(shù)
  217.                                 }else OLED_ShowChar(0+48,6,' ');                //去掉負(fù)號(hào)
  218.                                 OLED_ShowNum(0+48+8,6,temp/10,3,16);                //顯示整數(shù)部分            
  219.                                 OLED_ShowNum(0+48+40,6,temp%10,1,16);                //顯示小數(shù)部分

  221.                         t=0;
  222.                                 
  223.                         }
  224.                         t++;
  225.                 }        
  226.         
  227.         }
  228. }
復(fù)制代碼

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MPU6050+spi OLED+C8T6.7z (273.27 KB, 下載次數(shù): 150)



作者: ws352924202    時(shí)間: 2019-8-5 13:51
程序選的芯片并不是C8T6，經(jīng)過修改后也不能夠成功運(yùn)行
作者: pgw00k    時(shí)間: 2019-8-5 17:48
試試看
作者: qihong.fang工    時(shí)間: 2019-10-9 15:24
不是c8t6d
是ZET6的
作者: Zcfast    時(shí)間: 2020-3-12 22:16
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