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標(biāo)題: 擂臺(tái)比武機(jī)器人控制程序源代碼，附電路仿真設(shè)計(jì)說明書，圖文并茂 [打印本頁(yè)]

作者: 風(fēng)吹dd涼 時(shí)間: 2019-7-11 17:57
標(biāo)題: 擂臺(tái)比武機(jī)器人控制程序源代碼，附電路仿真設(shè)計(jì)說明書，圖文并茂
控制程序源代碼
void DodgeEdge(void)
{
FindEdge();             // 開始檢測(cè)邊緣
while(g_edge_find_flag)    // 如果到達(dá)邊緣
{
MoveBack(15);       // 機(jī)器人后退
FindEdge();          // 再次檢測(cè)邊緣
}
}
檢測(cè)敵人：
temp16 = read_gpio();                   // 紅外傳感器觸發(fā)時(shí)輸出為低
io_in = (uint8)(temp16>>8);
io_in &= (FIND_ENEMY_SENSOR);    // #define FIND_ENEMY_SENSOR  0x80
if((io_in & FIND_ENEMY_SENSOR) == 0)       // 檢測(cè)傳感器如檢測(cè)到輸入則再檢測(cè)4次防止誤判斷
{
temp8++;
or(i = 0 ; i < 3 ; i++)  // 120ms內(nèi)檢測(cè)再3次傳感器累加值大于2即說明傳感器輸入有效

  {delay(2);                         // 延時(shí)2*20=40ms
temp16 = read_gpio();
io_in = (uint8)(temp16>>8);
io_in &= (FIND_ENEMY_SENSOR); // 默認(rèn)傳感器觸發(fā)時(shí)輸出為低
if((io_in & FIND_ENEMY_SENSOR) == 0)
{
temp8++;
}
}
}
碰撞檢測(cè)：
FindEnemy();                // 開始檢測(cè)敵人
if(g_enemy_find_flag == 1)       //前超聲傳感器檢測(cè)到敵人
{
g_enemy_find_times = 0; //前超聲傳感器檢測(cè)敵人次數(shù)初始為0
DodgeEdge();          // 開始檢測(cè)邊緣
MoveOn(20);       // 前進(jìn)驅(qū)趕敵人
FindEnemy();
}
else                         //即前后超聲傳感器都沒檢測(cè)到敵人

{
DodgeEdge();             // 開始檢測(cè)邊緣
TurnRight(3);             // 轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度
delay(10);
FindEnemy();
}
武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人程序主函數(shù)說明如下  int main(void)
{
Sys_Init();    // 系統(tǒng)初始化
gpio_mode_set(IO_MODE);       // 設(shè)置io口模式IO0-IO7全為輸入IO8-IO15全為輸出(1為輸出0為輸入)
write_gpio(g_io_value); // 設(shè)置io輸出值及輸入狀態(tài)IO0-IO7輸入使能由于電路原因。
// 輸出為低時(shí)led才會(huì)亮IO8-IO15輸出信號(hào)為低0。
g_find_redblock_mode = 1;    //進(jìn)入尋心模式
delay(10);                      //延時(shí)10x0.1s=1s
武術(shù)擂臺(tái)攻擊型機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
30  FindRedBlockFirstTime();
while(TRUE)                   // TRUE,FALSE
{
while(g_find_redblock_mode)  //進(jìn)入尋心模式
{
FindblackBlock();    //尋找擂臺(tái)黑色圓心
}
while(g_anti_enemy_mode)  //進(jìn)入尋找敵人攻擊敵人模式
{
AntiEnemyAction();  //尋找并攻擊敵人
}
}
while(FALSE)                      // 單模式調(diào)試用
{
AntiEnemyAction();    //尋找并攻擊敵人
}
while(FALSE)                      // 單模式調(diào)試用
{
FindblackBlock();    //尋找擂臺(tái)黑色圓心
}
}
機(jī)器人前行與后退;
void MoveOn(uint8 move_time)    / /機(jī)器人前行
{
uint8 array_dc[8] = {0};       //定義機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)組
array_dc[0] = 0;
array_dc[1] = 1 * move_time;    //電機(jī)運(yùn)動(dòng)函數(shù)的分辨率為0.1s注意控制延時(shí)的長(zhǎng)短
array_dc[2] = 0xFE;          //左右前輪為12電機(jī)左右后輪為三四電機(jī)兩兩速度相反 rray_dc[3] = 1 * move_time;
array_dc[4] = 0;
array_dc[5] = 1 * move_time;
rray_dc[6] = 0xFE;
array_dc[7] = 1 * move_time;
dc_moto_control(array_dc);
delay(5 * move_time);
}
void MoveBack(uint8 move_time)                         //機(jī)器人后退
{
uint8 array_dc[8]={0};
array_dc[0]=0xFE;
array_dc[1]=1*move_time;
array_dc[2]=0;
array_dc[3]=1*move_time;
array_dc[4]=0xFE;
array_dc[5]=1*move_time;
array_dc[6]=0;
array_dc[7]=1*move_time;
dc_moto_control(array_dc);
delay(5*move_time);
}
機(jī)器人左右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)：
void TurnRight(uint8 move_time)       //機(jī)器人右轉(zhuǎn)
{
uint8 array_dc[8]={0};
array_dc[0]=0;
array_dc[1]=1*move_time;
array_dc[2]=0;
array_dc[3]=1*move_time;
array_dc[4]=0;
array_dc[5]=1*move_time;
array_dc[6]=0;
array_dc[7]=1*move_time;
dc_moto_control(array_dc);
delay(5*move_time);
}
void TurnLeft(uint8 move_time)       //機(jī)器人3轉(zhuǎn)
{
uint8 array_dc[8]={0};
array_dc[0]=0xFE;
array_dc[1]=1*move_time;
array_dc[2]=0xFE;
array_dc[3]=1*move_time;
array_dc[4]=0xFE;
array_dc[5]=1*move_time;
array_dc[6]=0xFE;
array_dc[7]=1*move_time;
dc_moto_control(array_dc);
delay(5*move_time);
}

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武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人(1).docx

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小車程序，仿真，電路圖.rar

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作者: admin 時(shí)間: 2019-7-11 18:22
本帖需要重新編輯補(bǔ)全電路原理圖,源碼,詳細(xì)說明與圖片即可獲得100+黑幣(帖子下方有編輯按鈕)

作者: jakcypater 時(shí)間: 2019-7-11 20:23
希望增加更多資料

作者: 鵬博士PBs 時(shí)間: 2019-7-12 14:16
不算太完整哦

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