標(biāo)題: Arduino高級自走車完整程序資料 [打印本頁]
作者: 馮均杰11    時間: 2019-7-11 20:44
標(biāo)題: Arduino高級自走車完整程序資料


單片機(jī)源程序如下:
  1. #include <IRremote.h>  
  2. #include <Servo.h>
  3. //***********************定義馬達(dá)腳位*************************
  4. int MotorRight1=5;
  5. int MotorRight2=6;
  6. int MotorLeft1=10;
  7. int MotorLeft2=11;
  8. int counter=0;
  9. const int irReceiverPin = 2; //紅外線接收器 OUTPUT 訊號接在 pin 2

  11. //***********************設(shè)定所偵測到的IRcode*************************
  12. long IRfront= 0x00FFA25D;        //前進(jìn)碼
  13. long IRback=0x00FF629D;         //後退
  14. long IRturnright=0x00FFC23D;    //右轉(zhuǎn)
  15. long IRturnleft= 0x00FF02FD;     //左轉(zhuǎn)
  16. long IRstop=0x00FFE21D;         //停止
  17. long IRcny70=0x00FFA857;        //CNY70自走模式
  18. long IRAutorun=0x00FF906F;      //超音波自走模式
  19. long IRturnsmallleft= 0x00FF22DD;
  20. //*************************定義CNY70腳位************************************
  21. const int SensorLeft = 7;      //左感測器輸入腳
  22. const int SensorMiddle= 4 ;    //中感測器輸入腳
  23. const int SensorRight = 3;     //右感測器輸入腳
  24. int SL;    //左感測器狀態(tài)
  25. int SM;    //中感測器狀態(tài)
  26. int SR;    //右感測器狀態(tài)
  27. IRrecv irrecv(irReceiverPin);  // 定義 IRrecv 物件來接收紅外線訊號
  28. decode_results results;       // 解碼結(jié)果將放在 decode_results 結(jié)構(gòu)的 result 變數(shù)裏
  29. //*************************定義超音波腳位******************************
  30. int inputPin =13 ; // 定義超音波信號接收腳位rx
  31. int outputPin =12; // 定義超音波信號發(fā)射腳位'tx
  32. int Fspeedd = 0; // 前方距離
  33. int Rspeedd = 0; // 右方距離
  34. int Lspeedd = 0; // 左方距離
  35. int directionn = 0; // 前=8 後=2 左=4 右=6
  36. Servo myservo; // 設(shè) myservo
  37. int delay_time = 250; // 伺服馬達(dá)轉(zhuǎn)向後的穩(wěn)定時間
  38. int Fgo = 8; // 前進(jìn)
  39. int Rgo = 6; // 右轉(zhuǎn)
  40. int Lgo = 4; // 左轉(zhuǎn)
  41. int Bgo = 2; // 倒車
  42. //********************************************************************(SETUP)
  43. void setup()
  44. {  
  45.   Serial.begin(9600);
  46.   pinMode(MotorRight1, OUTPUT);  // 腳位 8 (PWM)
  47.   pinMode(MotorRight2, OUTPUT);  // 腳位 9 (PWM)
  48.   pinMode(MotorLeft1,  OUTPUT);  // 腳位 10 (PWM)
  49.   pinMode(MotorLeft2,  OUTPUT);  // 腳位 11 (PWM)
  50.   irrecv.enableIRIn();     // 啟動紅外線解碼
  51.    pinMode(SensorLeft, INPUT); //定義左感測器
  52.   pinMode(SensorMiddle, INPUT);//定義中感測器
  53.   pinMode(SensorRight, INPUT); //定義右感測器
  54.   digitalWrite(2,HIGH);
  55.   pinMode(inputPin, INPUT); // 定義超音波輸入腳位
  56.   pinMode(outputPin, OUTPUT); // 定義超音波輸出腳位
  57.   myservo.attach(9); // 定義伺服馬達(dá)輸出第5腳位(PWM)


  60. }
  61. //******************************************************************(Void)
  62. void advance(int a) // 前進(jìn)
  63. {
  64.         digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  65.         digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
  66.         digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  67.         digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
  68.         delay(a * 100);
  69. }
  70. void right(int b) //右轉(zhuǎn)(單輪)
  71. {
  72.        digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  73.        digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
  74.        digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  75.        digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  76.        delay(b * 100);
  77. }
  78. void left(int c) //左轉(zhuǎn)(單輪)
  79. {
  80.       digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  81.       digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
  82.       digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  83.       digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  84.       delay(c * 100);
  85. }
  86. void turnR(int d) //右轉(zhuǎn)(雙輪)
  87. {
  88.       digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
  89.       digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  90.       digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  91.       digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
  92.       delay(d * 100);
  93. }
  94. void turnL(int e) //左轉(zhuǎn)(雙輪)
  95. {
  96.       digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  97.       digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
  98.       digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
  99.       digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  100.       delay(e * 100);
  101. }
  102. void stopp(int f) //停止
  103. {
  104.      digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  105.      digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  106.      digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  107.      digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  108.      delay(f * 100);
  109. }
  110. void back(int g) //後退
  111. {
  112.         digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
  113.         digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  114.         digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
  115.         digitalWrite(MotorLeft2,LOW);;
  116.         delay(g * 100);
  117. }
  118. void detection() //測量3個角度(前.左.右)
  119. {
  120.     int delay_time = 250; // 伺服馬達(dá)轉(zhuǎn)向後的穩(wěn)定時間
  121.     ask_pin_F(); // 讀取前方距離

  123.     if(Fspeedd < 10) // 假如前方距離小於10公分
  124.    {
  125.       stopp(1); // 清除輸出資料
  126.       back(2); // 後退 0.2秒
  127.    }
  128.     if(Fspeedd < 25) // 假如前方距離小於25公分
  129.    {
  130.       stopp(1); // 清除輸出資料
  131.       ask_pin_L(); // 讀取左方距離
  132.       delay(delay_time); // 等待伺服馬達(dá)穩(wěn)定
  133.       ask_pin_R(); // 讀取右方距離
  134.       delay(delay_time); // 等待伺服馬達(dá)穩(wěn)定

  136.       if(Lspeedd > Rspeedd) //假如 左邊距離大於右邊距離
  137.      {
  138.         directionn = Lgo; //向左走
  139.      }

  141.       if(Lspeedd <= Rspeedd) //假如 左邊距離小於或等於右邊距離
  142.       {
  143.         directionn = Rgo; //向右走
  144.       }

  146.       if (Lspeedd < 15 && Rspeedd < 15) //假如 左邊距離和右邊距離皆小於10公分
  147.      {
  148.         directionn = Bgo; //向後走
  149.       }
  150.     }
  151.     else //加如前方大於25公分
  152.    {
  153.       directionn = Fgo; //向前走
  154.    }
  155. }   
  156. //*********************************************************************************
  157. void ask_pin_F() // 量出前方距離
  158. {
  159. myservo.write(90);
  160. digitalWrite(outputPin, LOW); // 讓超聲波發(fā)射低電壓2μs
  161. delayMicroseconds(2);
  162. digitalWrite(outputPin, HIGH); // 讓超聲波發(fā)射高電壓10μs，這裡至少是10μs
  163. delayMicroseconds(10);
  164. digitalWrite(outputPin, LOW); // 維持超聲波發(fā)射低電壓
  165. float Fdistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀差相差時間
  166. Fdistance= Fdistance/5.8/10; // 將時間轉(zhuǎn)為距離距離（單位：公分）
  167. Serial.print("F distance:"); //輸出距離（單位：公分）
  168. Serial.println(Fdistance); //顯示距離
  169. Fspeedd = Fdistance; // 將距離 讀入Fspeedd(前速)
  170. }
  171. //********************************************************************************
  172. void ask_pin_L() // 量出左邊距離
  173. {
  174. myservo.write(177);
  175. delay(delay_time);
  176. digitalWrite(outputPin, LOW); // 讓超聲波發(fā)射低電壓2μs
  177. delayMicroseconds(2);
  178. digitalWrite(outputPin, HIGH); // 讓超聲波發(fā)射高電壓10μs，這裡至少是10μs
  179. delayMicroseconds(10);
  180. digitalWrite(outputPin, LOW); // 維持超聲波發(fā)射低電壓
  181. float Ldistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀差相差時間
  182. Ldistance= Ldistance/5.8/10; // 將時間轉(zhuǎn)為距離距離（單位：公分）
  183. Serial.print("L distance:"); //輸出距離（單位：公分）
  184. Serial.println(Ldistance); //顯示距離
  185. Lspeedd = Ldistance; // 將距離 讀入Lspeedd(左速)
  186. }
  187. //******************************************************************************
  188. void ask_pin_R() // 量出右邊距離
  189. {
  190. myservo.write(5);
  191. delay(delay_time);
  192. digitalWrite(outputPin, LOW); // 讓超聲波發(fā)射低電壓2μs
  193. delayMicroseconds(2);
  194. digitalWrite(outputPin, HIGH); // 讓超聲波發(fā)射高電壓10μs，這裡至少是10μs
  195. delayMicroseconds(10);
  196. digitalWrite(outputPin, LOW); // 維持超聲波發(fā)射低電壓
  197. float Rdistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀差相差時間
  198. Rdistance= Rdistance/5.8/10; // 將時間轉(zhuǎn)為距離距離（單位：公分）
  199. Serial.print("R distance:"); //輸出距離（單位：公分）
  200. Serial.println(Rdistance); //顯示距離
  201. Rspeedd = Rdistance; // 將距離 讀入Rspeedd(右速)
  202. }
  203. //******************************************************************************(LOOP)
  204. void loop()
  205. {
  206.       SL = digitalRead(SensorLeft);
  207.       SM = digitalRead(SensorMiddle);
  208.       SR = digitalRead(SensorRight);
  209. //***************************************************************************正常遙控模式      
  210.   if (irrecv.decode(&results))
  211.     {         // 解碼成功，收到一組紅外線訊號
  212. /***********************************************************************/
  213.       if (results.value == IRfront)//前進(jìn)
  214.        {
  215.         advance(10);//前進(jìn)
  216.        }
  217. /***********************************************************************/
  218.       if (results.value ==  IRback)//後退
  219.        {
  220.         back(10);//後退
  221.        }
  222. /***********************************************************************/
  223.       if (results.value == IRturnright)//右轉(zhuǎn)
  224.       {
  225.         right(6); // 右轉(zhuǎn)
  226.       }
  227. /***********************************************************************/
  228.      if (results.value == IRturnleft)//左轉(zhuǎn)
  229.      {
  230.        left(6); // 左轉(zhuǎn));
  231.      }
  232. /***********************************************************************/   
  233.     if (results.value == IRstop)//停止
  234.    {
  235.      digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  236.      digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  237.      digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  238.      digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  239.     }
  240. //***********************************************************************cny70模式自走模式 黑:LOW 白:
  241.     if (results.value == IRcny70)
  242.    {                     
  243.      while(IRcny70)
  244.      {  
  245.        SL = digitalRead(SensorLeft);
  246.        SM = digitalRead(SensorMiddle);
  247.        SR = digitalRead(SensorRight);
  248.                   
  249.        if (SM == HIGH)//中感測器在黑色區(qū)域
  250.        {
  251.           if (SL == LOW & SR == HIGH) // 左黑右白, 向左轉(zhuǎn)彎
  252.           {  
  253.              digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  254.              digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
  255.              analogWrite(MotorLeft1,0);
  256.              analogWrite(MotorLeft2,80);
  257.           }
  258.           else if (SR == LOW & SL == HIGH) //左白右黑, 向右轉(zhuǎn)彎
  259.           {  
  260.              analogWrite(MotorRight1,0);//右轉(zhuǎn)
  261.              analogWrite(MotorRight2,80);
  262.              digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  263.              digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
  264.           }
  265.          else  // 兩側(cè)均為白色, 直進(jìn)
  266.           {
  267.              digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  268.              digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
  269.              digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  270.              digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
  271.              analogWrite(MotorLeft1,200);
  272.              analogWrite(MotorLeft2,200);
  273.              analogWrite(MotorRight1,200);
  274.              analogWrite(MotorRight2,200);
  275.          }      
  276.        }
  277.        else // 中感測器在白色區(qū)域
  278.       {  
  279.          if (SL == LOW & SR == HIGH)// 左黑右白, 快速左轉(zhuǎn)
  280.         {  
  281.             digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  282.             digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
  283.             digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  284.             digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  285.         }
  286.          else if (SR == LOW & SL == HIGH) // 左白右黑, 快速右轉(zhuǎn)
  287.         {  
  288.            digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  289.            digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  290.            digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  291.            digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
  292.         }
  293.          else // 都是白色, 停止
  294.         {   
  295.         digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
  296.         digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  297.         digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
  298.         digitalWrite(MotorLeft2,LOW);;
  299.         }
  300.       }
  301.        if (irrecv.decode(&results))
  302.        {
  303.              irrecv.resume();
  304.                   Serial.println(results.value,HEX);
  305.              if(results.value ==IRstop)
  306.              {
  307.                digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
  308.                digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
  309.                digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
  310.                digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
  311.                break;
  312.              }
  313.        }
  314.      }
  315.       results.value=0;
  316.    }
  317. //***********************************************************************超音波自走模式
  318. if (results.value ==IRAutorun )
  319.       {
  320.            while(IRAutorun)
  321.         {
  322.             myservo.write(90); //讓伺服馬達(dá)回歸 預(yù)備位置 準(zhǔn)備下一次的測量
  323.             detection(); //測量角度 並且判斷要往哪一方向移動
  324.              if(directionn == 8) //假如directionn(方向) = 8(前進(jìn))
  325.             {
  326.               if (irrecv.decode(&results))
  327.            {
  328.              irrecv.resume();
  329.              Serial.println(results.value,HEX);
  330.              if(results.value ==IRstop)
  331.              {
  332.                digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  333.                digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  334.                digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  335.                digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  336.                break;
  337.              }
  338.            }
  339.                 results.value=0;
  340.                 advance(1); // 正常前進(jìn)
  341.                 Serial.print(" Advance "); //顯示方向(前進(jìn))
  342.                 Serial.print(" ");
  343.             }
  344.            if(directionn == 2) //假如directionn(方向) = 2(倒車)
  345.           {
  346.             if (irrecv.decode(&results))
  347.            {
  348.              irrecv.resume();
  349.              Serial.println(results.value,HEX);
  350.              if(results.value ==IRstop)
  351.              {
  352.                digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  353.                digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  354.                digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  355.                digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  356.                break;
  357.              }
  358.            }
  359.               results.value=0;
  360.               back(8); // 倒退(車)
  361.               turnL(3); //些微向左方移動(防止卡在死巷裡)
  362.               Serial.print(" Reverse "); //顯示方向(倒退)
  363.           }
  364.             if(directionn == 6) //假如directionn(方向) = 6(右轉(zhuǎn))
  365.           {
  366.            if (irrecv.decode(&results))
  367.            {
  368.               irrecv.resume();
  369.               Serial.println(results.value,HEX);
  370.              if(results.value ==IRstop)
  371.              {
  372.                digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  373.                digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  374.                digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  375.                digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  376.                break;
  377.              }
  378.            }
  379.              results.value=0;
  380.                back(1);
  381.                turnR(6); // 右轉(zhuǎn)
  382.                Serial.print(" Right "); //顯示方向(左轉(zhuǎn))
  383.           }
  384.             if(directionn == 4) //假如directionn(方向) = 4(左轉(zhuǎn))
  385.           {
  386.              if (irrecv.decode(&results))
  387.            {
  388.              irrecv.resume();
  389.              Serial.println(results.value,HEX);
  390.              if(results.value ==IRstop)
  391.              {
  392.                digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  393.                digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  394.                digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  395.                digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  396.                break;
  397.              }
  398.            }
  399.                 results.value=0;
  400.                 back(1);
  401.                 turnL(6); // 左轉(zhuǎn)
  402.                 Serial.print(" Left "); //顯示方向(右轉(zhuǎn))
  403.            }
  404.             
  405.              if (irrecv.decode(&results))
  406.            {
  407.              irrecv.resume();
  408.              Serial.println(results.value,HEX);
  409.              if(results.value ==IRstop)
  410.              {
  411.                digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  412.                digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  413.                digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  414.                digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  415.                break;
  416.              }
  417.            }
  418.          }
  419.                results.value=0;
  420.        }
  421. /***********************************************************************/   
  422.      else
  423.     {
  424.            digitalWrite(MotorRight1,LOW);
  425.            digitalWrite(MotorRight2,LOW);
  426.            digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
  427.            digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
  428.      }
  429.       

  431.         irrecv.resume();    // 繼續(xù)收下一組紅外線訊號        
  432.    }  
  433. }
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
高級自走車完整資料.7z (11.55 MB, 下載次數(shù): 73)


作者: 疏雨妝臣    時間: 2019-8-24 20:31
收藏了，學(xué)習(xí)中
作者: yupengwei    時間: 2019-9-3 12:02
感謝分享



歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1