標(biāo)題:
51單片機(jī)程序 藍(lán)牙控制舵機(jī)角度
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作者:
生鐵0
時間:
2019-7-24 10:36
標(biāo)題:
51單片機(jī)程序 藍(lán)牙控制舵機(jī)角度
#include <reg52.h>
unsigned char count; //0.5ms次數(shù)標(biāo)識
sbit pwm =P2^7 ; //PWM信號輸出
sbit jia =P3^0; //角度增加按鍵檢測IO口
sbit jian =P3^1; //角度減少按鍵檢測IO口
unsigned char jd; //角度標(biāo)識
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
//引腳定義
sbit dj1=P1^3;
sbit dj2=P1^4;
void Go()
{
dj1=0;
dj2=1;
}
void Back()
{
dj1=1;
dj2=0;
}
void Stop()
{
dj1=1;
dj2=1;
}
void delay(unsigned char i)//延時
{
unsigned char j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
void init()
{
SCON=0x50;
TMOD|=0x20;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
TCON|=0x40;
TR1=1;
ES = 1;
EA=1;
}
void Time0_Init() //定時器初始化
{
TMOD|= 0x01; //定時器0工作在方式1
IE|= 0x82;
TH0 = 0xff;
TL0 = 0x9c; //11.0592MZ晶振,0.5ms
TR0=1; //定時器開始
}
void Time0_Int() interrupt 1 //中斷程序
{
TH0 = 0xff; //重新賦值
TL0 = 0x9c;
if(count<jd) //判斷0.5ms次數(shù)是否小于角度標(biāo)識
pwm=1; //確實(shí)小于,PWM輸出高電平
else
pwm=0; //大于則輸出低電平
count=(count+1); //0.5ms次數(shù)加1
count=count%40; //次數(shù)始終保持為40 即保持周期為20ms
}
void keyscan() //按鍵掃描
{
if(jia==0) //角度增加按鍵是否按下
{
delay(10); //按下延時,消抖
if(jia==0) //確實(shí)按下
{
jd++; //角度標(biāo)識加1
count=0; //按鍵按下 則20ms周期從新開始
if(jd==6)
jd=5; //已經(jīng)是180度,則保持
while(jia==0); //等待按鍵放開
}
}
if(jian==0) //角度減小按鍵是否按下
{
delay(10);
if(jian==0)
{
jd--;
//角度標(biāo)識減1
count=0;
if(jd==0)
jd=1; //已經(jīng)是0度,則保持
while(jian==0);
}
}
}
void main()
{
count=0;
Time0_Init();
init();
while(1)
{
keyscan(); //按鍵掃描
}
}
void time() interrupt 4
{
unsigned char receiveData;
receiveData=SBUF;//出去接收到的數(shù)據(jù)
RI = 0;//清除接收中斷標(biāo)志位
SBUF=receiveData;//將接收到的數(shù)據(jù)放入到發(fā)送寄存器
while(!TI); //等待發(fā)送數(shù)據(jù)完成
TI=0;
switch(SBUF)
{
case '1':jd=10;break;//接收到安卓端的'1'字符
case '3':jd=6;break;//接收到安卓端的'2'字符
case '4':jd=11;break;//接收到安卓端的'3'字符
case '6':jd=5;break;//接收到安卓端的'4'字符
case 'A':
Go();
break;//接收到安卓端的'5'字符
case '5':jd=8;break;//接收到安卓端的'6'字符
case 'B':
Back();
break;
case 'D':
Stop();
break;
}
}
復(fù)制代碼
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藍(lán)牙 舵機(jī).zip
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2019-7-24 10:35 上傳
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