標(biāo)題: stm32f103rct6單片機(jī)超聲波測(cè)距程序 [打印本頁(yè)]
作者: aaaaaa。    時(shí)間: 2019-7-27 21:50
標(biāo)題: stm32f103rct6單片機(jī)超聲波測(cè)距程序
我所使用的測(cè)距模塊是HC-SR04，C-SR04超聲波測(cè)距模塊可提供2cm-400cm的非接觸式距離感測(cè)功能，測(cè)
距精度可達(dá)高到3mm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。

HC-SR04基本工作原理：
(1)采用IO口TRIG觸發(fā)測(cè)距，給最少10us的高電平信呈。
(2)模塊自動(dòng)發(fā)送8個(gè)40khz的方波，自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回；
(3)有信號(hào)返回， 通過(guò)IO口ECHO輸出一個(gè)高電平， 高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間。 測(cè)試距離=(高電平時(shí)間*聲速(340M/S))/2。

程序編寫思路是：1、配置好使用到的GPIO以及定時(shí)器；
2、給模塊TRIG端口發(fā)送大于10us的高電平信號(hào)，當(dāng)收、收到ECHO回響信號(hào)是，打開定時(shí)器開始定時(shí)；
3、當(dāng)回響信號(hào)消失，關(guān)閉定時(shí)器；
4、通過(guò)定時(shí)器定時(shí)時(shí)間來(lái)確定距離。

上時(shí)序圖表明你只需要提供一個(gè) 10uS以上脈沖觸發(fā)信號(hào)，該模塊內(nèi)部將發(fā)出8個(gè) 40kHz周期電平并檢測(cè)回波。一旦檢測(cè)到有回波信號(hào)則輸出回響信號(hào)�；仨懶盘�(hào)的脈沖寬度與所測(cè)的距離成正比。 由此通過(guò)發(fā)射信號(hào)到收到的回響信號(hào)時(shí)間間隔可以計(jì)算得到距離。 公式： uS/58=厘米或者uS/148=英寸； 或是： 距離=高電平時(shí)間*聲速（ 340M/S） /2； 建議測(cè)量周期為 60ms以上， 以防止發(fā)射信號(hào)對(duì)

以下為程序代碼：
hc-sr04.c:
# include "hc-sr04.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "exti.h"
#include "timer.h"
float dis;

void HC_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        
        EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;                                         
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                     
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                        

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;                                    
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;                 
  GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);                                                

  GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource7);

        EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line7;
        EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;        
        EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
        EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
        EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);               
                                                                                                               
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;                        
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;      
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;                                       
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                               
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);           
}

void HC_pros(void)
{
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
        delay_us(20);
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
        
}

void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
         delay_us(10);                                    
         if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line7) != RESET)
         {
                        TIM_SetCounter(TIM2,0);
                        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                                             
                        while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7));                        
                        TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);                                                         
                        //dis=TIM_GetCounter(TIM2)*5*34/200.0;
                  dis=TIM_GetCounter(TIM2)*340/200.0;
                        if(dis>0)
                        {
                                printf("distance:%f cm",dis);
                        }               
                        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line7);
         }
}

main.c


#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
//#include "timer.h"
# include "hc-sr04.h"
#include "usart.h"
#include "exti.h"
#include "key.h"
#include "timer.h
int main(void)
{        
        delay_init();                     //延時(shí)函數(shù)初始化
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)分組2
        uart_init(9600);
        LED_Init();                          //初始化與LED連接的硬件接口
        TIM2_Int_Init();
        HC_Init();
  while(1)
        {
                HC_pros();
                LED1=!LED1;
                delay_ms(2000);
        }

}

全部程序51hei下載地址：
超聲波實(shí)驗(yàn).7z (193.28 KB, 下載次數(shù): 160)


作者: 466305213    時(shí)間: 2019-11-25 10:25
感謝分享，，



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