標(biāo)題: 基于stm32f103zet6+MPU6050的風(fēng)板控制系統(tǒng)源程序 [打印本頁]
作者: queen1210    時間: 2019-7-28 15:06
標(biāo)題: 基于stm32f103zet6+MPU6050的風(fēng)板控制系統(tǒng)源程序
系統(tǒng)采用stm32f103ZET6作為控制器，使用MPU6050作為角度反饋，通過位置式PID控制風(fēng)板到任意角度。歡迎技術(shù)交流。聯(lián)系1194735786.

單片機源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "key.h"
  3. #include "timer.h"
  4. #include "contral.h"
  5. #include "oled.h"
  6. #include "mpu6050.h"
  7. #include "beep.h"
  8. #include "delay.h"
  9. #include "sys.h"
  10. #include "usart.h"
  11. #define PWM_INT 3000
  12. /************************************************
  13. 風(fēng)機：左（PA6）  右（PA7）
  14. OLED   GND    電源地                                       
  15.                                 VCC  接5V或3.3v電源
  16.                                 D0   接PD6（SCL）                                KEY0: PEin(4)           //PE4
  17.                                 D1   接PD7（SDA）       KEY1: PEin(3)        //PE3
  18.                                 RES  接PD4              WK_UP: PAin(0)        //PA0  WK_UP
  19.                                 DC   接PD5                                                        BEEP: PBout(8)       
  20.                                 CS   接PD3
  21. 陀螺儀  TX：PA10                                                                LED0：PB5
  22.                                 RX：PA9                 LED1: PE5
  23. ************************************************/

  25. /***********全局變量**************/
  26. vu8 key=0;
  27. int fengji_zuo,fengji_you;
  28. u16 led0pwmval=0,ax;
  29. u8 dir=1;
  30. int pwm_left,pwm_right;
  31. int ek;

  33. void pid_ctrl(u16 kp,u16 kd,int experd)
  34. {
  35. //        int exp;
  36. //        if(experd<0)
  37. //                exp = experd -0;
  38. //        else if(experd <15)
  39. //                exp = experd -0;
  40. //        else
  41. //                exp = experd +0;
  42.         ek = experd - angle[0];
  43.         if(ek < 0)
  44.         {
  45.                 pwm_left = PWM_INT + kp*ek + kd*w[0];  
  46.                 pwm_right= PWM_INT - kp*ek - kd*w[0];  
  47.         }                                       
  48.         else                                    
  49.         {                                       
  50.                 pwm_left = PWM_INT + kp*ek + kd*w[0];  
  51.                 pwm_right= PWM_INT - kp*ek - kd*w[0];  
  52.         }
  53.         //low_data
  54.         if(pwm_left < 1500)
  55.                 pwm_left = 1500;
  56.         else
  57.                 pwm_left = pwm_left;
  58.         if(pwm_right < 1500)
  59.                 pwm_right = 1500;
  60.         else
  61.                 pwm_right = pwm_right;
  62.         //hight_data
  63.         if(pwm_left > 7200)
  64.                 pwm_left = 7200;
  65.         else
  66.                 pwm_left = pwm_left;
  67.         if(pwm_right > 7200)
  68.                 pwm_right = 7200;
  69.         else
  70.                 pwm_right = pwm_right;
  71. }

  73. int main(void)
  74. {               
  75.         delay_init();                     //延時函數(shù)初始化          
  76.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);          //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級，2位響應(yīng)優(yōu)先級
  77.         uart_init(115200);         //串口初始化為115200
  78.         LED_Init();                             //LED端口初始化
  79.         OLED_Init();                                                                      //OLED???
  80.         OLED_Clear();                                                              //??
  81.         BEEP_Init();                 //初始化蜂鳴器端口
  82.         KEY_Init();                 //初始化與按鍵連接的硬件接口
  83.         TIM3_PWM_Init(7199,0);         //不分頻。PWM頻率=72000000/7200=10Khz
  84.          
  85.         OLED_ShowCHinese(00,0,1); //加
  86.         OLED_ShowCHinese(16,0,2); //速
  87.         OLED_ShowCHinese(32,0,3); //度
  88.          
  89.         OLED_ShowCHinese(00,2,0);  //角
  90.         OLED_ShowCHinese(16,2,2); //速
  91.         OLED_ShowCHinese(32,2,3); //度
  92.          
  93.         OLED_ShowCHinese(00,4,0);  //角
  94.         OLED_ShowCHinese(16,4,3);  //度
  95.          
  96.         while(1)
  97.         {
  98.                 mpu6050();
  99.                 key_tihao();

  101.     /*************PID********************/               
  102.                 pid_ctrl(400,5,exp_set);

  104.                
  105.                
  106.                 OLED_ShowNum(72,0,a[0],3,16);
  107.                 OLED_ShowNum(72,2,w[0],3,16);
  108.                 TIM_SetCompare1(TIM3,pwm_left );         // pwm_left 2100
  109.                 TIM_SetCompare2(TIM3,pwm_right);   // pwm_right
  110.                
  111.                
  112.                 if(w[0] < 0)
  113.                 {
  114.                         OLED_ShowChar(64,2,'-');
  115.                         OLED_ShowNum(72,2,-w[0],3,16);
  116.                 }
  117.                 else
  118.                 {
  119.                         OLED_ShowChar(64,2,' ');
  120.                         OLED_ShowNum(72,2,w[0],3,16);
  121.                 }
  122. /************角度顯示******************/
  123.                 if(angle[0] < 0)
  124.                 {
  125.                         OLED_ShowChar(48,4,'-');
  126.                         ax = -angle[0];
  127.                         OLED_ShowNum(64,4,-angle[0],3,16);
  128.                 }
  129.                 else
  130.                 {
  131.                         OLED_ShowChar(48,4,' ');
  132.                         OLED_ShowNum(64,4,angle[0],3,16);
  133.                 }
  134.                
  135.                 if(exp_set < 0)
  136.                 {
  137.                         OLED_ShowChar(96,4,'-');
  138.                         OLED_ShowNum(102,4,-exp_set,3,16);
  139.                 }
  140.                 else
  141.                 {
  142.                         OLED_ShowChar(96,4,' ');
  143.                         OLED_ShowNum(102,4,exp_set,3,16);
  144.                 }
  145.                 OLED_ShowNum(0,6,pwm_left,4,16);
  146.                 OLED_ShowNum(72,6,pwm_right,4,16);
  147. /************************************/
  148. //                delay_ms(10);
  149. //               
  150. //                if(dir)led0pwmval++;
  151. //                else led0pwmval--;

  153. //                 if(led0pwmval>36000)dir=0;
  154. //                if(led0pwmval==0)dir=1;               
  155. //                TIM_SetCompare1(TIM3,led0pwmval);               
  156. //                TIM_SetCompare2(TIM3,led0pwmval);               

  158.                
  159. //                LED1=1;
  160. //                delay_ms(300);         //延時300ms
  161. //                LED1=0;
  162. //                delay_ms(300);        //延時300ms
  163.        
  164.         }
  165. }
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
風(fēng)板控制.7z (202.54 KB, 下載次數(shù): 92)


作者: xiaozhong1314    時間: 2019-7-28 19:15
謝謝分享
作者: hjbhb    時間: 2019-7-31 20:30
為什么沒有定義IIC協(xié)議呢
作者: guoliang123    時間: 2019-7-31 23:34
你的程序?qū)幔?br />
作者: QI0609    時間: 2019-8-21 13:25
hjbhb 發(fā)表于 2019-7-31 20:30
為什么沒有定義IIC協(xié)議呢

她用都rxtx
作者: pz5200    時間: 2019-8-22 08:55
感謝分享



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