標題: stm32 HAL庫 mpu6050源程序 [打印本頁]
作者: 豆腐坊21    時間: 2019-7-31 21:14
標題: stm32 HAL庫 mpu6050源程序
采用了模擬IIC，讀取mpu6050數(shù)據(jù)，以及濾波
人懶，不想附圖。

cubeMX配置的STM32F103ZETx的文件

單片機源程序如下:
  1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  2. #include "main.h"

  4. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
  5. /* USER CODE BEGIN Includes */
  6. #include "usart.h"
  7. #include "mpu6050.h"
  8. #include "mpu_i2c.h"
  9. #include "stm32f1xx_it.h"
  10. #include "OLED.h"
  11. #include "OLED_I2C.h"
  12. #include "filter.h"
  13. #include "math.h"
  14. /* USER CODE END Includes */

  16. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
  17. /* USER CODE BEGIN PTD */
  18. extern unsigned int Task_Delay[NumOfTask];
  19. /* USER CODE END PTD */

  21. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
  22. /* USER CODE BEGIN PD */

  24. /* USER CODE END PD */

  26. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
  27. /* USER CODE BEGIN PM */

  29. /* USER CODE END PM */

  31. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
  32. UART_HandleTypeDef huart1;

  34. /* USER CODE BEGIN PV */
  35. #define TASK_ENABLE 0
  36. #define PI 3.14159265
  37. float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn;  //平衡環(huán)控制相關變量
  38. float Encoder_left,Encoder_right;            //速度環(huán)控制相關變量
  39. /* USER CODE END PV */

  41. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
  42. void SystemClock_Config(void);
  43. static void MX_GPIO_Init(void);
  44. void MX_USART1_UART_Init(void);
  45. /* USER CODE BEGIN PFP */

  47. /* USER CODE END PFP */

  49. /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
  50. /* USER CODE BEGIN 0 */

  52. /* USER CODE END 0 */

  54. /**
  55.   * @brief  The application entry point.
  56.   * @retval int
  57.   */
  58. int main(void)
  59. {
  60.   /* USER CODE BEGIN 1 */
  61.         short Accel[3];
  62.         short Gyro [3];
  63.         short Temp;
  64.         int Accel_Y,Accel_X,Accel_Z,Gyro_X,Gyro_Y,Gyro_Z;
  65.         float Acceleration_Z;                       //Z軸加速度計
  66.         //uint8_t i;
  67.        
  68.   /* USER CODE END 1 */
  69.   

  71.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  73.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  74.   HAL_Init();

  76.   /* USER CODE BEGIN Init */

  78.   /* USER CODE END Init */

  80.   /* Configure the system clock */
  81.   SystemClock_Config();

  83.   /* USER CODE BEGIN SysInit */

  85.   /* USER CODE END SysInit */

  87.   /* Initialize all configured peripherals */
  88.   MX_GPIO_Init();
  89.   MX_USART1_UART_Init();
  90.   /* USER CODE BEGIN 2 */
  91.        
  92.         //********OLED和OLED對應的iic初始化*******//
  93.         OLED_Init();
  94.        
  95.         /*MPU_I2C初始化*/
  96.   MPU_I2C_InitGPIO();
  97.        
  98.   /*MPU6050初始化*/
  99.   MPU6050_Init();
  100.         HAL_Delay(10);
  101.         /**********OLED清屏**************/
  102.         OLED_CLS();
  103.        
  104.   /* 調(diào)用格式化輸出函數(shù)打印輸出數(shù)據(jù) */
  105.         //檢測MPU6050
  106.         if (MPU6050ReadID() == 0)
  107.         {       
  108.     OLED_ShowStr(3,0,(unsigned char*)"can't find mpu6050!",1);
  109.                 while(1);
  110.         }
  111.        
  112.   /* USER CODE END 2 */

  114.   /* Infinite loop */
  115.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
  116.   while (1)
  117.   {
  118.     /* USER CODE END WHILE */

  120.     /* USER CODE BEGIN 3 */
  121.                 if(Task_Delay[0]==TASK_ENABLE)
  122.     {
  123.       Task_Delay[0]=1000;
  124.     }
  125.                
  126.                 if(Task_Delay[1]==0)
  127.     {
  128.       MPU6050ReadAcc(Accel);                       
  129.       //dprintf("\r\n加速度： %8d%8d%8d    ",Accel[0],Accel[1],Accel[2]);
  130.                         Accel_X = Accel[0];
  131.                         Accel_Y = Accel[1];
  132.                         Accel_Z = Accel[2];
  133.                        
  134.                         //OLED_ShowNum(40,1,Accel[0],5,20);
  135.       MPU6050ReadGyro(Gyro);
  136.       //printf("陀螺儀： %8d%8d%8d    ",Gyro[0],Gyro[1],Gyro[2]);
  137.                         Gyro_X = Gyro[0];
  138.                         Gyro_Y = Gyro[1];
  139.                         Gyro_Z = Gyro[2];
  140.       
  141.       MPU6050_ReturnTemp(&Temp);
  142.       //printf("溫度： %d",Temp);
  143.                        
  144.                         if(Gyro_Y>32768)  Gyro_Y-=65536;                       //數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換  也可通過short強制類型轉(zhuǎn)換
  145.                         if(Gyro_Z>32768)  Gyro_Z-=65536;                       //數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換
  146.                   if(Accel_X>32768) Accel_X-=65536;                      //數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換
  147.                   if(Accel_Z>32768) Accel_Z-=65536;                      //數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換
  148.                         //Gyro_Balance=-Gyro_Y;                                //更新平衡角速度
  149.                    Accel_Y=atan2(Accel_X,Accel_Z)*180/PI;                 //計算傾角       
  150.                   Gyro_Y =Gyro_Y/16.4;                                   //陀螺儀量程轉(zhuǎn)換       
  151.              Kalman_Filter(Accel_Y,-Gyro_Y);                                                                                                 //卡爾曼濾波
  152.                        
  153.                        
  154.                         //Angle_Balance = angle;                                                                                                                                 //更新平衡傾角
  155.                         //Gyro_Turn=Gyro_Z;                                                                                                                                                         //更新轉(zhuǎn)向角速度
  156.                         //Acceleration_Z=Accel_Z;                                                                                                                                 //跟新z軸加速度
  157.                         printf("\r\nY軸加速度和pitch:  %8d,%8d",Gyro_Y,Accel_Y);
  158.                         //printf("%8d\n",Accel_Y);
  159.             //Angle_Balance=angle;                                   //更新平衡傾角
  160.                         //Gyro_Turn=Gyro_Z;                                      //更新轉(zhuǎn)向角速度
  161.                         //Acceleration_Z=Accel_Z;                                //===更新Z軸加速度計       
  162.                         //Gyro_Balance=-Gyro_Y;
  163.                         //printf("卡爾曼濾波值%8f,%8f\n",Angle_Balance,Gyro_Turn);
  164.                        
  165.                        
  166.                        
  167.       //OLED_ShowNum(40,2,Temp,5,10);
  168.       Task_Delay[1]=100;//此值每1ms會減1，減到0才可以重新進來這里，所以執(zhí)行的周期是100ms
  169.     }
  170.   }
  171.   /* USER CODE END 3 */
  172. }

  174. /**
  175.   * @brief System Clock Configuration
  176.   * @retval None
  177.   */
  178. void SystemClock_Config(void)
  179. {
  180.   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  181.   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  183.   /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
  184.   */
  185.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  186.   RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  187.   RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  188.   RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  189.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  190.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  191.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  192.   if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  193.   {
  194.     Error_Handler();
  195.   }
  196.   /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
  197.   */
  198.   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
  199.                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  200.   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  201.   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  202.   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  203.   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  205.   if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  206.   {
  207.     Error_Handler();
  208.   }
  209. }

  211. /**
  212.   * @brief USART1 Initialization Function
  213.   * @param None
  214.   * @retval None
  215.   */
  216. void MX_USART1_UART_Init(void)
  217. {

  219.   /* USER CODE BEGIN USART1_Init 0 */

  221.   /* USER CODE END USART1_Init 0 */

  223.   /* USER CODE BEGIN USART1_Init 1 */

  225.   /* USER CODE END USART1_Init 1 */
  226.   huart1.Instance = USART1;
  227.   huart1.Init.BaudRate = 115200;
  228.   huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  229.   huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  230.   huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  231.   huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  232.   huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  233.   huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  234.   if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
  235.   {
  236.     Error_Handler();
  237.   }
  238.   /* USER CODE BEGIN USART1_Init 2 */

  240.   /* USER CODE END USART1_Init 2 */

  242. }

  244. /**
  245.   * @brief GPIO Initialization Function
  246.   * @param None
  247.   * @retval None
  248.   */
  249. static void MX_GPIO_Init(void)
  250. {

  252.   /* GPIO Ports Clock Enable */
  253.   __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  255. }

  257. /* USER CODE BEGIN 4 */

  259. /* USER CODE END 4 */

  261. /**
  262.   * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  263.   * @retval None
  264.   */
  265. void Error_Handler(void)
  266. {
  267.   /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  268.   /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  270.   /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
  271. }

  273. #ifdef  USE_FULL_ASSERT
  274. /**
  275.   * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  276.   *         where the assert_param error has occurred.
  277.   * @param  file: pointer to the source file name
  278.   * @param  line: assert_param error line source number
  279.   * @retval None
  280.   */
  281. void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
  282. {
  283.   /* USER CODE BEGIN 6 */
  284.   /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
  285.      tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  286.   /* USER CODE END 6 */
  287. }
  288. #endif /* USE_FULL_ASSERT */

  290. /************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
mpu_fliter_oled.7z (271.84 KB, 下載次數(shù): 143)


作者: 鵬博士PBs    時間: 2019-8-1 00:23
有些地方不是很清楚，可以注釋解釋一下嗎
作者: 遷就    時間: 2019-8-1 11:08
謝謝分享
作者: 豆腐坊21    時間: 2019-8-1 11:55
鵬博士PBs 發(fā)表于 2019-8-1 00:23
有些地方不是很清楚，可以注釋解釋一下嗎

本人比較菜，現(xiàn)在還在準備著今年電設用代碼，比賽完了之后補解釋
作者: 3697979    時間: 2019-8-1 16:20
看下 學習學習
作者: 704597517    時間: 2019-8-1 16:51
有msp430f5529的6050 pid 代碼嗎
作者: 畫地為牢qy    時間: 2019-8-2 10:02
找了好久，非常感謝，試試看
作者: SouLT    時間: 2020-6-7 18:37
積分不夠 難受啊



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