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標(biāo)題: 四探頭循跡小車代碼16種全情況單片機(jī)源代碼 [打印本頁]

作者: whileand 時(shí)間: 2019-8-1 19:56
標(biāo)題: 四探頭循跡小車代碼16種全情況單片機(jī)源代碼
#include<reg52.h>

sbit r1=P2^7;
sbit r2=P2^6;
sbit l1=P2^4;
sbit l2=P2^3;
sbit z=P1^4;//定義單片機(jī)連接循跡板右邊光電管的引腳
sbit y=P1^1;//定義單片機(jī)連接循跡板左邊光電管的引腳
sbit q1=P1^3;
sbit q2=P1^2;

void delay(int z)//pwm中使用的延時(shí)函數(shù)
{
      int i,j;
      for(i=2;i>0;i--)
      for(j=z;j>0;j--);
}

void qian()//左右輪協(xié)同前進(jìn)子函數(shù)
{
      r1=0;
      r2=1;
      l1=1;
      l2=0;
      delay(8);//pwm調(diào)速此為pwm有效值，前進(jìn)時(shí)速度為全速的90%
      r1=1;
      r2=1;
      l1=1;
      l2=1;
      delay(10-8);
}
void turnright()//左右輪協(xié)同  右轉(zhuǎn)子函數(shù)
{
      r1=1;
      r2=0;
      l1=1;
      l2=0;
      delay(7);//pwm調(diào)速此為pwm有效值，前進(jìn)時(shí)速度為全速的80%
      r1=1;
      r2=1;
      l1=1;
      l2=1;
      delay(10-7);
}
void turnleft()//左右輪協(xié)同  左轉(zhuǎn)子函數(shù)
{
      r1=0;
      r2=1;
      l1=0;
      l2=1;
      delay(7);//pwm調(diào)速此為pwm有效值，前進(jìn)時(shí)速度為全速的80%
      r1=1;
      r2=1;
      l1=1;
      l2=1;
      delay(10-7);
}
void ting()//左右輪都停止轉(zhuǎn)動(dòng)
{
      r1=1;
      r2=1;
      l1=1;
      l2=1;
      delay(50000);
}

void main()//主函數(shù)
{
         z=1;
         y=1;
         q1=1;
         q2=1;

            while(1)//單片機(jī)不間斷監(jiān)測(cè) （是個(gè)死循環(huán)）
            {

                                    qian();//調(diào)用前進(jìn)子函數(shù)，使小車光電管不滿足以下幾個(gè)條件時(shí)都處于前進(jìn)狀態(tài)
                              while((q1==1)&&(q2==0))//判斷當(dāng)左邊光電管遇到黑線時(shí)
                              {
                                    turnleft();//調(diào)用左轉(zhuǎn)子函數(shù)
                              }
                              while((q1==0)&&(q2==1))//判斷當(dāng)右邊光電管遇到黑線時(shí)
                              {
                                    turnright();//調(diào)用右轉(zhuǎn)子函數(shù)
                              }
                              while((z==1)&&(y==1)&&(q1==1)&&(q2==1))//判斷當(dāng)左、前、右光電管均遇到黑線時(shí)
                              {
                                       qian();                   //即遇到十字路口時(shí) 繼續(xù)前進(jìn)
                              }
                              while((z==1)&&(y==1)&&(q1==0)&&(q2==0))//判斷當(dāng)左、右光電管均遇到黑線，前光電管時(shí)
                              {
                                    ting();                         //即遇到T字路口時(shí) 停止
                              }


以上代碼51hei打包下載:

循跡小車16種.zip (932 Bytes, 下載次數(shù): 59)

作者: jhmrk 時(shí)間: 2022-2-27 22:54
q1q2是什么

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