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標(biāo)題: 51單片機(jī)控制舵機(jī)程序紅黃褐三根線PWM控制 [打印本頁]

作者: chenf 時(shí)間: 2019-8-4 13:28
標(biāo)題: 51單片機(jī)控制舵機(jī)程序紅黃褐三根線PWM控制
舵機(jī)有紅黃褐三根線，紅線接VCC，褐線接GND，黃線接PWM輸入信號(hào)，用PWM信號(hào)控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)
pwm信號(hào)的周期為20ms，0,5ms-0°,1ms-45°，1.5ms-90°，2.0ms-135°,2.5ms-180°，通過控制單片機(jī)使其在pwm引腳輸出對(duì)應(yīng)的pwm波形來控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到指定的角度
下面我寫的是用K1開關(guān)控制的舵機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的程序，按下K1，舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，再次按下K1，舵機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)
注意：因?yàn)槎鏅C(jī)平均0.13MS轉(zhuǎn)動(dòng)60°，所以當(dāng)產(chǎn)生指定的信號(hào)后需要維持一端時(shí)間，使舵機(jī)能轉(zhuǎn)動(dòng)到指定的角度，然后載改變PWM信號(hào)，信號(hào)維持時(shí)間的長(zhǎng)短控制轉(zhuǎn)動(dòng)的快慢

//使用15系列51單片機(jī)的定時(shí)器2進(jìn)行中斷計(jì)時(shí)產(chǎn)生PWM波形信號(hào)
#include<STC15F2K60S2.h>
int flag=0;
sbit pwm1=P1^1;
sbit key1=P3^2;//開關(guān)1引腳
unsigned int value[]={6,11,16,21,16,11};//誤差原因，6-0°，11-45°，16-90°,21-135°，26-180°
unsigned int percent = 0;//0.1ms次數(shù)標(biāo)識(shí)
int k=0,count=0;
void Timer0Initial()
{
      T2L = 0xAE;
      T2H = 0xFB;
} //定時(shí)0.1ms,11.0592MHz，0.01%的誤差

void initial_Timer()
{



      AUXR |= 0x04;       //設(shè)置1T模式

      Timer0Initial();

      AUXR |= 0x10;//定時(shí)器2開始計(jì)時(shí)
      IE2 |=0x04;       //允許定時(shí)器2中斷
      EA = 1;       //打開總中斷
}

void delay(unsigned int x)
{
      unsigned int i,j;
      for(i = 0;i< x; ++i)
            for(j = 120; j >0 ; --j)
                     ;
}//延時(shí)函數(shù)，1ms

void keyscan()//按鍵掃描函數(shù)
{
      if(key1 == 0)
      {
            delay(3);//按鍵消抖，延時(shí)消抖
            if(key1 == 0)
            {

                     while(!key1);//按鍵放開

                     flag=!flag;
            }

      }


}

void initial()
{
      key1 = 1;


      initial_Timer();
}//初始化

void Timer0() interrupt 12 //定時(shí)器2
{
      if(flag==1){//若打開開關(guān)
            percent += 1;//設(shè)置周期
            if(percent == 200)
            {
                     count++;
                     percent = 0;
                     pwm1 = 1;
            }//產(chǎn)生低電平，當(dāng)達(dá)到20ms時(shí)，進(jìn)入下個(gè)周期，重新產(chǎn)生蹈叩縉?
            if(percent == value[k])
            {

                     pwm1 = 0;
            }//產(chǎn)生高電平，當(dāng)時(shí)間達(dá)到時(shí)，變?yōu)榈碗娖?br />             if(count==20){
                     count=0;
                     k++;
                     if(k==6)k=0;
            }//,13ms/60°,延時(shí)，給舵機(jī)時(shí)間轉(zhuǎn)動(dòng)到指定的角度
      }
      Timer0Initial();

}

剩下的程序在文件中

定時(shí)器2舵機(jī).zip (29.63 KB, 下載次數(shù): 86)

作者: qkaitt 時(shí)間: 2019-12-9 00:03
驅(qū)動(dòng)圖中這個(gè)舵機(jī) 需要程序就行還是需要舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊？

作者: song666 時(shí)間: 2020-4-27 12:35

qkaitt 發(fā)表于 2019-12-9 00:03
驅(qū)動(dòng)圖中這個(gè)舵機(jī) 需要程序就行還是需要舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊？

需要單獨(dú)的舵機(jī)模塊

作者: oyb.c 時(shí)間: 2020-5-29 12:46

song666 發(fā)表于 2020-4-27 12:35
需要單獨(dú)的舵機(jī)模塊

需要電源嗎

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