標(biāo)題: 51單片機(jī)循跡小車Proteus仿真程序 [打印本頁]
作者: 3271654405    時(shí)間: 2019-8-5 15:32
標(biāo)題: 51單片機(jī)循跡小車Proteus仿真程序
51循跡智能小車仿真電路及程序
仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）


單片機(jī)源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. uchar temp,signal,tt1,t0,t1,t2,t3,t4,t5,t6;


  7. void delay_1ms(uint d)
  8. {
  9.         uint i;
  10.         while(d--)
  11.                 for(i=0;i<75;i++);
  12. }

  14. void motor_run()                   //電機(jī)起動(dòng)
  15. {
  16.           P1=0x35;
  17.         delay_1ms(200);
  18.         P1=0x53;
  19.         delay_1ms(10);
  20. /*        ENA=1;

  22.         OUT1=0;

  24.         OUT2=1;
  25.         delay_1ms(800);
  26.         OUT2=0;
  27.         delay_1ms(200);
  28.        
  29.         ENB=1;

  31.         OUT4=0;

  33.         OUT3=1;
  34.         delay_1ms(800);
  35.         OUT3=0;
  36.         delay_1ms(200);
  37. */
  38. }
  39. void motor_left()                         //左進(jìn)
  40. {
  41.         P1=0x30;
  42.         delay_1ms(200);
  43.         P1=0x00;
  44.         delay_1ms(20);
  45. }

  47. void motor_right()                   //右進(jìn)
  48. {
  49.         P1=0x05;
  50.         delay_1ms(200);
  51.         P1=0x00;
  52.         delay_1ms(20);
  53. }

  55. void motor_big_right()                         //粗右進(jìn)
  56. {
  57.         P1=0x55;
  58.         delay_1ms(200);
  59.         P1=0x00;
  60.         delay_1ms(20);
  61. }
  62. void motor_big_left()
  63. {
  64.         P1=0x33;
  65.         delay_1ms(200);
  66.         P1=0x00;
  67.         delay_1ms(20);
  68. }
  69. void motor_stop()                                        //電機(jī)停止
  70. {
  71.          P1=0x00;
  72. }
  73. void motor_back()
  74. {
  75.         P1=0x53;
  76. }
  77. void main()
  78. {
  79.         t0=0;
  80.         t1=0;
  81.         t2=0;
  82.         t3=0;
  83.         t4=0;
  84.         t5=0;
  85.         t6=0;

  87.         tt1=0;
  88.         EA=1;
  89.         ET1=1;
  90.         TR1=1;
  91.         TMOD=0x01;
  92.         TH1=-(1000/256);
  93.         TL1=-(1000%256);
  94.         while(1)
  95.         {

  97.                  temp=P2;
  98.                 signal=temp&0xff;                   //得到紅外反向信號
  99.                 switch(signal)
  100.                 {
  101.                         case 0xff:           //無偏差
  102.                                 motor_run();
  103.                                 t0++;
  104.                                 if(t0==10)
  105.                                 {
  106.                                         t0=0;
  107.                                         motor_left();
  108.                                         motor_right();
  109.                                 }
  110.                                 t1=t2=t3=t4=t5=t6=0;       
  111.                                 break;
  112.                         case 0xfd:           //1輪右偏                       

  114.                                 motor_big_left();
  115.                                 t1++;
  116.                                 if(t1==4)
  117.                                 {
  118.                                         t1=0;
  119.                                         motor_left();
  120.                                 }
  121.                                 t0=t2=t3=t4=t5=t6=0;       
  122.                                 break;
  123.                         case 0xef:            //4輪左偏                          

  125.                                 motor_big_right();
  126.                                 t2++;
  127.                                 if(t2==4)
  128.                                 {
  129.                                         t2=0;
  130.                                         motor_right();
  131.                                 }
  132.                                 t0=t1=t3=t4=t5=t6=0;       
  133.                                 break;
  134.                         case 0xfb:     //2輪右偏出軌
  135.                         case 0xf9:           //1、2輪右偏                                               
  136.                                 motor_big_left();
  137.                                 t3++;
  138.                                 if(t3==4)
  139.                                 {
  140.                                         t3=0;
  141.                                         motor_left();
  142.                                 }
  143.                                 t0=t1=t2=t4=t5=t6=0;       
  144. //                                delay_1ms(10);
  145.                                 break;

  147.                         case 0xdf:           //5左偏出軌                          
  148.                         case 0xcf:      //4、5輪左偏
  149.                                 motor_big_right();
  150.                                 t4++;
  151.                                 if(t4==4)
  152.                                 {
  153.                                         t4=0;
  154.                                         motor_right();
  155.                                 }
  156.                                 t0=t1=t2=t3=t5=t6=0;       
  157. //                                delay_1ms(10);
  158.                                 break;

  160.                         case 0xfe:           //0最右偏出軌          
  161.                         case 0xfa:
  162.                                 motor_big_left();
  163.                                 t5++;
  164.                                 if(t5==1)
  165.                                 {
  166.                                         t5=0;
  167.                                         motor_left();
  168.                                         motor_left();
  169.                                 }
  170.                                 t0=t1=t2=t3=t4=t6=0;       
  171. //                                delay_1ms(10);
  172.                                 break;

  174.                         case 0xbf:     //6最左偏出軌          
  175.                         case 0x9f:          
  176.                                 motor_big_right();
  177.                                 t6++;
  178.                                 if(t6==1)
  179.                                 {
  180.                                         t6=0;
  181.                                         motor_right();
  182.                                         motor_right();
  183.                                 }
  184.                                 t0=t1=t2=t3=t4=t5=0;       
  185. //                                delay_1ms(10);
  186.                                 break;       
  187.                        
  188.                         case 0xeb:         //前兩傳感器壓在黑線上
  189.                         case 0xdb:         //后兩傳感器壓在黑線上
  190.                         case 0xbe:         //中間兩傳感器壓在黑線上
  191.                         case 0xac:                 //前四傳感器壓在黑線上
  192.                         case 0x9a:                //后四傳感器壓在黑線上
  193.                                 motor_back();
  194.                                 delay_1ms(200);
  195.                                 motor_stop();
  196.                                
  197. //                                delay_1ms(1000);                                                                                                                                         

  199.                         default:
  200. //                                motor_back();
  201. //                                delay_1ms(50);
  202. //                                motor_left();
  203. //                                motor_right();
  204.                                 break;
  205.                 }  
  206.         }
  207.                        
  208. }

  210. /*void time1() interrupt 3
  211. {

  213.         TH1=-(1000/256);
  214.         TL1=-(1000%256);
  215.         tt1++;
  216.         if(tt1==300)
  217.         {
  218.                 motor_back();
  219.         //        delay_1ms(1);
  220.                 tt1=0;
  221.         }
  222. } */
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
循跡小車程序及仿真電路圖.zip (197.94 KB, 下載次數(shù): 477)


作者: empor    時(shí)間: 2020-6-9 10:09
這是幾個(gè)尋跡的智能小車��？
作者: baishangbo    時(shí)間: 2020-6-19 10:36
感謝分享~
作者: LISHUAINB    時(shí)間: 2021-2-17 21:33
輪胎是怎么來的 能簡單說下嗎？
作者: zxcvbnm5280    時(shí)間: 2021-11-27 15:48
這個(gè)為什么仿真開始兩個(gè)輪胎是相反轉(zhuǎn)的
作者: 摸魚怪啊啊    時(shí)間: 2021-12-30 13:32
zxcvbnm5280 發(fā)表于 2021-11-27 15:48
這個(gè)為什么仿真開始兩個(gè)輪胎是相反轉(zhuǎn)的

不懂，剛來看見
作者: zxcvbnm5280    時(shí)間: 2022-1-2 20:43
摸魚怪啊啊 發(fā)表于 2021-12-30 13:32
不懂，剛來看見

就是我仿真開始是，兩個(gè)輪一個(gè)是順時(shí)針，一個(gè)是逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)
作者: zxcvbnm5280    時(shí)間: 2022-1-8 22:23
請問能有這個(gè)程序的注釋講解嗎
作者: lose2836    時(shí)間: 2022-4-22 19:25
速度慢可以，可能自己程序有問題，速度快了后，反應(yīng)不過來。最后換成arm直接開多線程，感覺比單片機(jī)反應(yīng)快好多，不時(shí)還能來個(gè)甩尾。
作者: bishezhenfanren    時(shí)間: 2022-4-23 23:26
lose2836 發(fā)表于 2022-4-22 19:25
速度慢可以，可能自己程序有問題，速度快了后，反應(yīng)不過來。最后換成arm直接開多線程，感覺比單片機(jī)反應(yīng)快 ...

我能問你一些問題嗎，你昨天還在，希望你能看見消息
作者: 1290505799    時(shí)間: 2022-4-26 15:54
這是光電對管循跡的嗎
作者: cyTIANJIUGUO    時(shí)間: 2022-12-5 08:51
這倆個(gè)輪胎怎么相反
作者: 3096450932    時(shí)間: 2022-12-15 10:16
empor 發(fā)表于 2020-6-9 10:09
這是幾個(gè)尋跡的智能小車啊？

我覺得是一個(gè)
作者: 214jjkkl    時(shí)間: 2023-5-20 06:37
牛逼，水晶雕刻技法
作者: w11123    時(shí)間: 2024-7-4 12:49
empor 發(fā)表于 2020-6-9 10:09
這是幾個(gè)尋跡的智能小車�。�

應(yīng)該是一個(gè)六路循跡
作者: w11123    時(shí)間: 2024-7-4 12:50
太強(qiáng)了
作者: w11123    時(shí)間: 2024-10-12 16:37
發(fā)表于 2022-4-23 23:26
我能問你一些問題嗎，你昨天還在，希望你能看見消息

怎么了？？
作者: 2222222222aa    時(shí)間: 2024-10-31 20:40
具體情況長什么樣啊



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