標(biāo)題: STM32倒立擺實(shí)驗(yàn)源碼 [打印本頁]
作者: 黎虬雪    時(shí)間: 2019-9-23 14:42
標(biāo)題: STM32倒立擺實(shí)驗(yàn)源碼
倒立擺源碼，共賞。
  1. #include "main.h"
  2. /**************************************************************************
  3. 作者：Mini Balance
  4. **************************************************************************/
  5. u8 Way_Angle=1;                             //獲取角度的算法，1：四元數(shù)  2：卡爾曼  3：互補(bǔ)濾波
  6. u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right; //藍(lán)牙遙控相關(guān)的變量
  7. u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=1;                 //停止標(biāo)志位和 顯示標(biāo)志位 默認(rèn)停止 顯示打開
  8. int Encoder_Left,Encoder_Right;             //左右編碼器的脈沖計(jì)數(shù)
  9. int Moto1,Moto2;                            //電機(jī)PWM變量 應(yīng)是Motor的 向Moto致敬       
  10. int adc;                            //顯示溫度
  11. int Voltage;                                //電池電壓采樣相關(guān)的變量
  12. float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡傾角 平衡陀螺儀 轉(zhuǎn)向陀螺儀
  13. float Show_Data_Mb;                         //全局顯示變量，用于顯示需要查看的數(shù)據(jù)

  15. /**************************************************************************
  16. 函數(shù)功能：主函數(shù) 初始化系統(tǒng)和外設(shè)
  17. 作    者：Mini Balance
  18. **************************************************************************/
  19. int main(void)
  20. {
  21.         SystemInit();                   //=====系統(tǒng)初始化
  22.         delay_init(72);                 //=====延時(shí)函數(shù)
  23.         usart1_init();                  //=====串口1初始化 波特率：115200
  24.         uart3_init(72,9600);            //=====串口3初始化 波特率：9600
  25.         JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====關(guān)閉JTAG接口
  26.         JTAG_Set(SWD_ENABLE);           //=====打開SWD接口 可以利用主板的SWD接口調(diào)試
  27.   led_init();                     //=====LED初始化
  28.         KEY_Init();                     //=====按鍵初始化
  29.         Adc_Init();                            //=====初始化ADC模塊
  30.         MiniBalance_PWM_Init(7199,0);   //=====初始化PWM
  31.         OLED_Init();                          //=====初始化OLED  
  32.         Encoder_Init();                 //=====初始化編碼器1
  33.         delay_ms(200);                  //=====延時(shí)等待穩(wěn)定               
  34.         Timer1_Init(49,7199);           //=====5MS進(jìn)一次中斷服務(wù)函數(shù) 中斷服務(wù)函數(shù)在minibalance.c里面
  35.   while(1)
  36.   {

  38.                                         if(1==Flag_Show)                oled_show(); //===顯示屏打開
  39.                                         else                      DataScope(); //===顯示屏關(guān)閉 打開上位機(jī)                       
  40.         }       
  41. }
復(fù)制代碼


倒立擺2.3.7z

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倒立擺源碼
作者: admin    時(shí)間: 2019-9-23 15:36
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