標(biāo)題: openmv舵機(jī)云臺(tái) 自動(dòng)追蹤色塊 STM32源程序 [打印本頁]
作者: LOVEqing    時(shí)間: 2019-10-13 21:05
標(biāo)題: openmv舵機(jī)云臺(tái) 自動(dòng)追蹤色塊 STM32源程序
  之前做的舵機(jī)云臺(tái)自動(dòng)瞄色塊的裝置 現(xiàn)在已經(jīng)拆掉了，所以沒有圖片

就是類似19年國賽電磁的發(fā)揮部分要求

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "control.h"

  3. u8 key = 0;
  4. u8 mode = 0;
  5. u8 sign = 0;
  6. u16 mode_r = 0;
  7. u16 mode_p = 0;

  9. void TIM1_UP_IRQHandler(void)   //TIM1中斷
  10. {
  11.         if(TIM_GetITStatus(TIM1,TIM_IT_Update) != RESET) //檢查指定的TIM中斷發(fā)生與否:TIM 中斷源
  12.         {
  13.                         TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_Update);  //清除TIMx的中斷待處理位:TIM 中斷源                 
  14.                         key = KEY_Scan();
  15.                   mode = click_N_Double(50);

  17.                         if(key == 1)
  18.                         {
  19.                                 LED0 = 1;
  20.                                 mode_r++;
  21.                                 if(mode_r <= 6)
  22.                                         roll = 1500 + 110 * mode_r; //9.9度
  23.                                 if(mode_r > 6)
  24.                                         roll = 1500 - 110 * (mode_r - 6);
  25.                                 if(mode_r > 12)
  26.                                 {
  27.                                         roll = 1500;
  28.                                         mode_r = 0;
  29.                                 }
  30.                                 delay_ms(100);
  31.                                 LED0 = 0;
  32.                         }
  33.                         if(key == 2)
  34.                         {
  35.                                 LED1 = 1;
  36.                                 mode_p++;
  37.                                 if(mode_p <= 3)
  38.                                         pitch = 1000 + 110 * mode_p; //9.9度
  39.                                 if(mode_p > 3)
  40.                                         pitch = 1000 - 110 * (mode_p - 3); //9.9度
  41.                                 if(mode_p > 6)
  42.                                 {
  43.                                         pitch = 1000;
  44.                                         mode_p = 0;
  45.                                 }
  46.                                 delay_ms(100);
  47.                                 LED1 = 0;
  48.                         }
  49.                         
  50.                  if(key == 3)
  51.                  {
  52.                          LED0 = 1;
  53.                          LED1 = 1;
  54.                          TIM_SetCompare1(TIM4,roll);
  55.                          TIM_SetCompare2(TIM4,pitch);
  56.                          delay_ms(100);
  57.                          LED0 = 0;
  58.                          LED1 = 0;
  59.                  }
  60.                  if(mode == 2)
  61.                          sign = 1;
  62.                  if(sign == 1)
  63.                         autoaid();
  64.         }
  65. }

  67. void autoaid(void)
  68. {
  69.         delay_ms(100);
  70.         if(OpenMV_Rx_BUF[0] < 140)
  71.         {
  72.                 roll += 33;
  73.                 if(roll >= 2160)
  74.                         roll -= 33;
  75.                 TIM_SetCompare1(TIM4,roll);
  76.         }
  77.         if(OpenMV_Rx_BUF[0] > 180)
  78.         {
  79.                 roll -= 33;
  80.                 if(roll <= 840)
  81.                         roll += 33;
  82.                 TIM_SetCompare1(TIM4,roll);
  83.         }
  84.         if(OpenMV_Rx_BUF[1] < 90)//0x5F 95
  85.         {
  86.                 pitch += 33;
  87.                 if(pitch >= 1440)
  88.                         pitch -= 33;
  89.                 TIM_SetCompare2(TIM4,pitch);
  90.         }
  91.         if(OpenMV_Rx_BUF[1] > 140)//0x87  135
  92.         {
  93.                 pitch -= 33;
  94.                 if(pitch <= 670)
  95.                         pitch += 33;
  96.                 TIM_SetCompare2(TIM4,pitch);
  97.         }
  98. }
復(fù)制代碼
  1. import sensor, image, time
  2. from pyb import UART
  3. import json

  5. threshold = [(32, 60, 127, 41, -128, 127)]

  7. sensor.reset()
  8. sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
  9. sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
  10. sensor.skip_frames(time = 2000 )
  11. sensor.set_auto_whitebal(False)
  12. #關(guān)閉白平衡。白平衡是默認(rèn)開啟的，在顏色識(shí)別中，需要關(guān)閉白平衡。

  14. clock = time.clock()

  16. uart = UART(3, 115200)

  18. uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)  #8位數(shù)據(jù)位，無校驗(yàn)位，1位停止位、

  20. while(True):
  21.     clock.tick()
  22.     img = sensor.snapshot()
  23.     blob = img.find_blobs(threshold, area_threshold=300)
  24.     if blob: #如果找到了目標(biāo)顏色
  25.        # print(blob)
  26.        # uart.write("B3 B3 ")    #一幀數(shù)據(jù)的幀頭
  27.         FH = bytearray([0xb3,0xb3])
  28.         uart.write(FH)
  29.         for b in blob:
  30.         #迭代找到的目標(biāo)顏色區(qū)域
  31.             img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
  32.             img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
  33.             x = b.cx()
  34.             y = b.cy()
  35.             #area = b.area()
  36.             if x >= 256:
  37.                 x -= 70
  38.             if x < 256:
  39.                 print(x, y,'\n')
  40.                 data = bytearray([x,y])
  41.                 uart.write(data)
復(fù)制代碼


所有資料51hei提供下載:
原—顏色 數(shù)傳.rar (807 Bytes, 下載次數(shù): 173)
自動(dòng)瞄 - 改.7z (184.28 KB, 下載次數(shù): 164)


作者: QI0609    時(shí)間: 2019-10-19 12:19
老哥這個(gè)很厲害啊，我研究一上午他倆的通訊，你這個(gè)強(qiáng)
作者: 放眼天下    時(shí)間: 2019-11-3 17:26
這第二個(gè)文件是用python寫的嗎？
作者: LOVEqing    時(shí)間: 2020-2-29 19:34
在openmv的程序里，因?yàn)楫?dāng) x > 256時(shí)，數(shù)據(jù)會(huì)超過0XFF，所以我在程序里將 x - 70；其實(shí)可以將x的百位十位個(gè)位分別求出來， 再逐個(gè)進(jìn)行傳輸。
作者: 不成佛便成魔    時(shí)間: 2020-7-8 11:22
LOVEqing 發(fā)表于 2020-2-29 19:34
在openmv的程序里，因?yàn)楫?dāng) x > 256時(shí)，數(shù)據(jù)會(huì)超過0XFF，所以我在程序里將 x - 70；其實(shí)可以將x的百位十位個(gè) ...

學(xué)到了學(xué)到了/&#128077;
作者: 我愛住牛棚    時(shí)間: 2020-9-30 09:44
老哥，這個(gè)不用pid的嗎？
作者: 額外的·    時(shí)間: 2020-10-7 13:07
我愛住牛棚 發(fā)表于 2020-9-30 09:44
老哥，這個(gè)不用pid的嗎？

同問這個(gè)問題
作者: yuan8848    時(shí)間: 2024-2-1 22:28
舵機(jī)PID使用他本來自帶的嗎？



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