標(biāo)題: STM32開源閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)源程序+PCB原理圖全套資料分享 [打印本頁]
作者: fu0564    時間: 2019-10-27 14:27
標(biāo)題: STM32開源閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)源程序+PCB原理圖全套資料分享
這個閉環(huán)電機(jī)是我轉(zhuǎn)過來的，自己打板驗(yàn)證過穩(wěn)定 電機(jī)版權(quán)歸開發(fā)者,侵刪, 上傳的源碼為開源版本


Altium Designer畫的原理圖和PCB圖如下：(51hei附件中可下載工程文件)


單片機(jī)源程序如下:
  1. /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
  2. #ifndef __STM32F0xx_HAL_CONF_H
  3. #define __STM32F0xx_HAL_CONF_H

  5. #ifdef __cplusplus
  6. extern "C" {
  7. #endif

  9. #include "main.h"
  10. /* Exported types ------------------------------------------------------------*/
  11. /* Exported constants --------------------------------------------------------*/

  13. /* ########################## Module Selection ############################## */
  14. /**
  15.   * @brief This is the list of modules to be used in the HAL driver
  16.   */
  17. #define HAL_MODULE_ENABLED  
  18. /*#define HAL_ADC_MODULE_ENABLED   */
  19. /*#define HAL_CRYP_MODULE_ENABLED   */
  20. /*#define HAL_CAN_MODULE_ENABLED   */
  21. /*#define HAL_CEC_MODULE_ENABLED   */
  22. /*#define HAL_COMP_MODULE_ENABLED   */
  23. /*#define HAL_CRC_MODULE_ENABLED   */
  24. /*#define HAL_CRYP_MODULE_ENABLED   */
  25. /*#define HAL_TSC_MODULE_ENABLED   */
  26. /*#define HAL_DAC_MODULE_ENABLED   */
  27. /*#define HAL_I2S_MODULE_ENABLED   */
  28. /*#define HAL_IWDG_MODULE_ENABLED   */
  29. /*#define HAL_LCD_MODULE_ENABLED   */
  30. /*#define HAL_LPTIM_MODULE_ENABLED   */
  31. /*#define HAL_RNG_MODULE_ENABLED   */
  32. /*#define HAL_RTC_MODULE_ENABLED   */
  33. /*#define HAL_SPI_MODULE_ENABLED   */
  34. /*#define HAL_TIM_MODULE_ENABLED   */
  35. /*#define HAL_UART_MODULE_ENABLED   */
  36. /*#define HAL_USART_MODULE_ENABLED   */
  37. /*#define HAL_IRDA_MODULE_ENABLED   */
  38. /*#define HAL_SMARTCARD_MODULE_ENABLED   */
  39. /*#define HAL_SMBUS_MODULE_ENABLED   */
  40. /*#define HAL_WWDG_MODULE_ENABLED   */
  41. /*#define HAL_PCD_MODULE_ENABLED   */
  42. #define HAL_CORTEX_MODULE_ENABLED
  43. #define HAL_DMA_MODULE_ENABLED
  44. #define HAL_FLASH_MODULE_ENABLED
  45. #define HAL_GPIO_MODULE_ENABLED
  46. #define HAL_PWR_MODULE_ENABLED
  47. #define HAL_RCC_MODULE_ENABLED
  48. #define HAL_I2C_MODULE_ENABLED

  50. /* ########################## HSE/HSI Values adaptation ##################### */
  51. /**
  52.   * @brief Adjust the value of External High Speed oscillator (HSE) used in your application.
  53.   *        This value is used by the RCC HAL module to compute the system frequency
  54.   *        (when HSE is used as system clock source, directly or through the PLL).  
  55.   */
  56. #if !defined  (HSE_VALUE)
  57.   #define HSE_VALUE    ((uint32_t)8000000) /*!< Value of the External oscillator in Hz */
  58. #endif /* HSE_VALUE */

  60. /**
  61.   * @brief In the following line adjust the External High Speed oscillator (HSE) Startup
  62.   *        Timeout value
  63.   */
  64. #if !defined  (HSE_STARTUP_TIMEOUT)
  65.   #define HSE_STARTUP_TIMEOUT    ((uint32_t)100)   /*!< Time out for HSE start up, in ms */
  66. #endif /* HSE_STARTUP_TIMEOUT */

  68. /**
  69.   * @brief Internal High Speed oscillator (HSI) value.
  70.   *        This value is used by the RCC HAL module to compute the system frequency
  71.   *        (when HSI is used as system clock source, directly or through the PLL).
  72.   */
  73. #if !defined  (HSI_VALUE)
  74.   #define HSI_VALUE    ((uint32_t)8000000) /*!< Value of the Internal oscillator in Hz*/
  75. #endif /* HSI_VALUE */

  77. /**
  78.   * @brief In the following line adjust the Internal High Speed oscillator (HSI) Startup
  79.   *        Timeout value
  80.   */
  81. #if !defined  (HSI_STARTUP_TIMEOUT)
  82. #define HSI_STARTUP_TIMEOUT   ((uint32_t)5000) /*!< Time out for HSI start up */
  83. #endif /* HSI_STARTUP_TIMEOUT */  

  85. /**
  86.   * @brief Internal High Speed oscillator for ADC (HSI14) value.
  87.   */
  88. #if !defined  (HSI14_VALUE)
  89. #define HSI14_VALUE ((uint32_t)14000000) /*!< Value of the Internal High Speed oscillator for ADC in Hz.
  90.                                              The real value may vary depending on the variations
  91.                                              in voltage and temperature.  */
  92. #endif /* HSI14_VALUE */

  94. /**
  95.   * @brief Internal High Speed oscillator for USB (HSI48) value.
  96.   */
  97. #if !defined  (HSI48_VALUE)
  98. #define HSI48_VALUE ((uint32_t)48000000) /*!< Value of the Internal High Speed oscillator for USB in Hz.
  99.                                              The real value may vary depending on the variations
  100.                                              in voltage and temperature.  */
  101. #endif /* HSI48_VALUE */

  103. /**
  104.   * @brief Internal Low Speed oscillator (LSI) value.
  105.   */
  106. #if !defined  (LSI_VALUE)
  107. #define LSI_VALUE  ((uint32_t)40000)   
  108. #endif /* LSI_VALUE */                      /*!< Value of the Internal Low Speed oscillator in Hz
  109.                                              The real value may vary depending on the variations
  110.                                              in voltage and temperature.  */
  111. /**
  112.   * @brief External Low Speed oscillator (LSI) value.
  113.   */
  114. #if !defined  (LSE_VALUE)
  115. #define LSE_VALUE  ((uint32_t)32768)    /*!< Value of the External Low Speed oscillator in Hz */
  116. #endif /* LSE_VALUE */     

  118. #if !defined  (LSE_STARTUP_TIMEOUT)
  119.   #define LSE_STARTUP_TIMEOUT    ((uint32_t)5000)   /*!< Time out for LSE start up, in ms */
  120. #endif /* LSE_STARTUP_TIMEOUT */

  122. /* Tip: To avoid modifying this file each time you need to use different HSE,
  123.    ===  you can define the HSE value in your toolchain compiler preprocessor. */

  125. /* ########################### System Configuration ######################### */
  126. /**
  127.   * @brief This is the HAL system configuration section
  128.   */     
  129. #define  VDD_VALUE                    ((uint32_t)3300) /*!< Value of VDD in mv */           
  130. #define  TICK_INT_PRIORITY            ((uint32_t)0)    /*!< tick interrupt priority (lowest by default)  */            
  131.                                                                               /*  Warning: Must be set to higher priority for HAL_Delay()  */
  132.                                                                               /*  and HAL_GetTick() usage under interrupt context          */
  133. #define  USE_RTOS                     0     
  134. #define  PREFETCH_ENABLE              1              
  135. #define  INSTRUCTION_CACHE_ENABLE     0
  136. #define  DATA_CACHE_ENABLE            0
  137. /* ########################## Assert Selection ############################## */
  138. /**
  139.   * @brief Uncomment the line below to expanse the "assert_param" macro in the
  140.   *        HAL drivers code
  141.   */
  142. /* #define USE_FULL_ASSERT   1U */

  144. /* ################## SPI peripheral configuration ########################## */

  146. /* CRC FEATURE: Use to activate CRC feature inside HAL SPI Driver
  147. * Activated: CRC code is present inside driver
  148. * Deactivated: CRC code cleaned from driver
  149. */

  151. #define USE_SPI_CRC                     0U

  153. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  154. /**
  155.   * @brief Include module's header file
  156.   */

  158. #ifdef HAL_RCC_MODULE_ENABLED
  159. #include "stm32f0xx_hal_rcc.h"
  160. #endif /* HAL_RCC_MODULE_ENABLED */

  162. #ifdef HAL_GPIO_MODULE_ENABLED
  163. #include "stm32f0xx_hal_gpio.h"
  164. #endif /* HAL_GPIO_MODULE_ENABLED */

  166. #ifdef HAL_DMA_MODULE_ENABLED
  167.   #include "stm32f0xx_hal_dma.h"
  168. #endif /* HAL_DMA_MODULE_ENABLED */

  170. #ifdef HAL_CORTEX_MODULE_ENABLED
  171. #include "stm32f0xx_hal_cortex.h"
  172. #endif /* HAL_CORTEX_MODULE_ENABLED */

  174. #ifdef HAL_ADC_MODULE_ENABLED
  175. #include "stm32f0xx_hal_adc.h"
  176. #endif /* HAL_ADC_MODULE_ENABLED */

  178. #ifdef HAL_CAN_MODULE_ENABLED
  179. #include "stm32f0xx_hal_can.h"
  180. #endif /* HAL_CAN_MODULE_ENABLED */

  182. #ifdef HAL_CEC_MODULE_ENABLED
  183. #include "stm32f0xx_hal_cec.h"
  184. #endif /* HAL_CEC_MODULE_ENABLED */

  186. #ifdef HAL_COMP_MODULE_ENABLED
  187. #include "stm32f0xx_hal_comp.h"
  188. #endif /* HAL_COMP_MODULE_ENABLED */

  190. #ifdef HAL_CRC_MODULE_ENABLED
  191. #include "stm32f0xx_hal_crc.h"
  192. #endif /* HAL_CRC_MODULE_ENABLED */

  194. #ifdef HAL_DAC_MODULE_ENABLED
  195. #include "stm32f0xx_hal_dac.h"
  196. #endif /* HAL_DAC_MODULE_ENABLED */

  198. #ifdef HAL_FLASH_MODULE_ENABLED
  199. #include "stm32f0xx_hal_flash.h"
  200. #endif /* HAL_FLASH_MODULE_ENABLED */

  202. #ifdef HAL_I2C_MODULE_ENABLED
  203. #include "stm32f0xx_hal_i2c.h"
  204. #endif /* HAL_I2C_MODULE_ENABLED */

  206. #ifdef HAL_I2S_MODULE_ENABLED
  207. #include "stm32f0xx_hal_i2s.h"
  208. #endif /* HAL_I2S_MODULE_ENABLED */

  210. #ifdef HAL_IRDA_MODULE_ENABLED
  211. #include "stm32f0xx_hal_irda.h"
  212. #endif /* HAL_IRDA_MODULE_ENABLED */

  214. #ifdef HAL_IWDG_MODULE_ENABLED
  215. #include "stm32f0xx_hal_iwdg.h"
  216. #endif /* HAL_IWDG_MODULE_ENABLED */

  218. #ifdef HAL_PCD_MODULE_ENABLED
  219. #include "stm32f0xx_hal_pcd.h"
  220. #endif /* HAL_PCD_MODULE_ENABLED */

  222. #ifdef HAL_PWR_MODULE_ENABLED
  223. #include "stm32f0xx_hal_pwr.h"
  224. #endif /* HAL_PWR_MODULE_ENABLED */

  226. #ifdef HAL_RTC_MODULE_ENABLED
  227. #include "stm32f0xx_hal_rtc.h"
  228. #endif /* HAL_RTC_MODULE_ENABLED */

  230. #ifdef HAL_SMARTCARD_MODULE_ENABLED
  231. #include "stm32f0xx_hal_smartcard.h"
  232. #endif /* HAL_SMARTCARD_MODULE_ENABLED */

  234. #ifdef HAL_SMBUS_MODULE_ENABLED
  235. #include "stm32f0xx_hal_smbus.h"
  236. #endif /* HAL_SMBUS_MODULE_ENABLED */

  238. #ifdef HAL_SPI_MODULE_ENABLED
  239. #include "stm32f0xx_hal_spi.h"
  240. #endif /* HAL_SPI_MODULE_ENABLED */

  242. #ifdef HAL_TIM_MODULE_ENABLED
  243. #include "stm32f0xx_hal_tim.h"
  244. #endif /* HAL_TIM_MODULE_ENABLED */

  246. #ifdef HAL_TSC_MODULE_ENABLED
  247. #include "stm32f0xx_hal_tsc.h"
  248. #endif /* HAL_TSC_MODULE_ENABLED */

  250. #ifdef HAL_UART_MODULE_ENABLED
  251. #include "stm32f0xx_hal_uart.h"
  252. #endif /* HAL_UART_MODULE_ENABLED */

  254. #ifdef HAL_USART_MODULE_ENABLED
  255. #include "stm32f0xx_hal_usart.h"
  256. #endif /* HAL_USART_MODULE_ENABLED */

  258. #ifdef HAL_WWDG_MODULE_ENABLED
  259. #include "stm32f0xx_hal_wwdg.h"
  260. #endif /* HAL_WWDG_MODULE_ENABLED */

  262. /* Exported macro ------------------------------------------------------------*/
  263. #ifdef  USE_FULL_ASSERT
  264. /**
  265.   * @brief  The assert_param macro is used for function's parameters check.
  266.   * @param  expr: If expr is false, it calls assert_failed function
  267.   *         which reports the name of the source file and the source
  268.   *         line number of the call that failed.
  269.   *         If expr is true, it returns no value.
  270.   * @retval None
  271.   */
  272.   #define assert_param(expr) ((expr) ? (void)0U : assert_failed((uint8_t *)__FILE__, __LINE__))
  273. /* Exported functions ------------------------------------------------------- */
  274.   void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line);
  275. #else
  276.   #define assert_param(expr) ((void)0U)
  277. #endif /* USE_FULL_ASSERT */   
  278.    
  279. #ifdef __cplusplus
  280. }
  281. #endif

  283. #endif /* __STM32F0xx_HAL_CONF_H */
復(fù)制代碼

20190917電機(jī)軟硬件更新：軟件跟前版基本一樣只更改了幾個參數(shù)以提高穩(wěn)定性，增加了中文注釋以方便學(xué)習(xí)理解；硬件加了防反接二極管，型號SL54，將原來的排針座子改為更美觀高度更低的XH2.54座子，另外將串口和燒錄口合二為一，方便用STLINKV2.1直接進(jìn)行燒錄和串口通信。   
    20190831軟硬件更新：硬件電路板將光耦輸入側(cè)覆銅挖空防止干擾，傳感器改為底層焊接，電路板設(shè)計為需要用尼龍墊圈跟電機(jī)隔開2mm左右以防止干擾；軟件方面所有浮點(diǎn)數(shù)變量都改為定點(diǎn)變量，重新改寫了程序以適應(yīng)定點(diǎn)變量，單片機(jī)計算量大為降低，CPU仍然有3/5左右空閑時間可以用來進(jìn)行其他功能的二次開發(fā)。位置環(huán)更新頻率由5KHZ提高到10KHZ，控制性能加強(qiáng)，42最高轉(zhuǎn)速提到1200RPM左右，57提到1000RPM左右。優(yōu)化了定時器處理STEP/DIR信號的部分程序，即使是幾百K乃至上M的高速脈沖都可以輕松處理而不丟脈沖。重載了stdio.h頭文件里的fputc（）和fgetc（）兩個函數(shù)，程序現(xiàn)在可以利用printf（）和scanf（）等標(biāo)準(zhǔn)輸入輸出函數(shù)編寫RS232和RS485協(xié)議，另外加了一個簡單的ASCII協(xié)議作為參考。
      20190810最新更新：硬件電路板換了新的LDO型號RS3005，徹底解決了穩(wěn)壓芯片過熱停機(jī)的問題。另外輸入信號CLK由原來的外部中斷腳位改為定時器TIM1的外部計數(shù)輸入腳，電路板改為同時支持STM32F103和STM32F030兩種單片機(jī)。軟件上對原來CLK信號的處理由外部中斷改為定時器計數(shù)，這樣就不需要耗費(fèi)大量的處理器資源。原先用中斷來處理CLK信號導(dǎo)致耗費(fèi)大量的處理時間，也會導(dǎo)致程序?qū)﹄姍C(jī)的測速不正確，32細(xì)分的情況下電機(jī)轉(zhuǎn)速只要跑到1000RPM就可能使程序崩潰，想要使用128/256這樣的高細(xì)分幾乎不可能。

     這套一體化閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)是店主自己全新研發(fā)的，不是拿人家外國開源的項(xiàng)目直接山寨抄襲來騙小白的， 購買電機(jī)附帶全套軟硬件，包括源代碼程序、42步進(jìn)和57步進(jìn)的原理圖和PCB，可以買回去自己打板復(fù)制，也可以二次開發(fā)，店主會不定期更新軟硬件并修復(fù)BUG，可以提供代碼級技術(shù)支持。數(shù)量有限，都是平時抽空手工焊接做出來的，購買前請先咨詢店主是否有貨。
    電機(jī)軟硬件性能大幅提高，硬件成本僅國外MECHADUINO及其山寨產(chǎn)品的1/2不到，最大驅(qū)動電流可達(dá)3.5A，是國外版的2倍，最大轉(zhuǎn)速提高2.5倍（42電機(jī)1000RPM，57電機(jī)800RPM），振動及噪聲減小2/3。按照工業(yè)級標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計，加入高速隔離光耦、軟件看門狗，可靠性大幅優(yōu)化。自帶開環(huán)閉環(huán)模式隨意切換，細(xì)分選擇、編碼器校正全部撥碼開關(guān)一鍵完成，無需連接上位機(jī)二次編程！

更多細(xì)節(jié)和視頻可以參考帖子：
https://www.bilibili.com/video/av53223504?from=search&seid=10269700708564966156
閉環(huán)步進(jìn)參數(shù)：
主控芯片：意法半導(dǎo)體STM32F030C8T6
驅(qū)動芯片：兩顆A4950（最大電流3.5A）
編碼器芯片：英飛凌15位汽車工業(yè)級TLE5012B
高速光耦：東芝雙通道TLP2168
工作電壓：12-30V（推薦24V）
工作電流：額定1.3A(42步進(jìn))2.5A（57步進(jìn)）最大3.5A
控制精度：小于0.08度
電子齒輪：4、8、16、32（可任意設(shè)置）

清單：包含一塊電機(jī)驅(qū)動板+電機(jī)+專用徑向磁鐵
          +安裝墊片，全部組裝好測好到手能用！

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13.jpg (136.69 KB, 下載次數(shù): 272)

13.jpg

如何設(shè)置電機(jī)控制電流.png (135.92 KB, 下載次數(shù): 331)

電流設(shè)置

電流設(shè)置

2.jpg (184.43 KB, 下載次數(shù): 250)

2.jpg

STM32_FLASH的3種燒寫方式.pdf

606.22 KB, 下載次數(shù): 655, 下載積分: 黑幣 -5

燒錄

PID經(jīng)典教程.pdf

343.56 KB, 下載次數(shù): 723, 下載積分: 黑幣 -5

pid調(diào)整

42步進(jìn)電路圖,57步進(jìn)電路PCB文件圖.7z

14.08 MB, 下載次數(shù): 885, 下載積分: 黑幣 -5

原理圖pcb

4257通用固件.7z

2.7 MB, 下載次數(shù): 1106, 下載積分: 黑幣 -5

源碼
作者: yyyhhhsss    時間: 2019-10-29 14:55
感謝分享。
作者: CARY橙    時間: 2019-10-29 18:08
厲害厲害，學(xué)習(xí)了
作者: lvlv99    時間: 2019-10-29 20:12
謝樓主搬過來！
作者: yyyhhhsss    時間: 2019-11-1 14:19
好像現(xiàn)在有更新的版本了，你有了嗎
作者: heyexiaolu    時間: 2019-11-6 12:27
正在學(xué)習(xí)stm32，謝謝
作者: luoxun    時間: 2019-11-6 15:08
樓主厲害了，謝謝
作者: a894304337    時間: 2019-11-10 14:43
樓主厲害了，謝謝
作者: djzoom    時間: 2019-11-10 15:52
正在學(xué)習(xí)STM32,樓主威武
作者: cn_x    時間: 2019-11-11 12:55
正在學(xué)習(xí)STM32 步進(jìn)控制部分,樓主威武
作者: zhaoshimax    時間: 2019-11-17 00:36
已經(jīng)加樓主的群了
作者: 阿瓦塞翻譯    時間: 2019-11-29 14:11

厲害厲害，學(xué)習(xí)了
作者: ar_fa    時間: 2019-12-4 17:42
能將資料集合一起嗎？
作者: hahajun1986    時間: 2019-12-7 15:45
想打板試一下效果
作者: shenghuowukaka    時間: 2019-12-7 22:37
給力，牛逼
作者: sunnyqingfeng    時間: 2019-12-9 16:46
樓主辛苦了，感謝分享！��！
作者: odahou    時間: 2019-12-10 12:05
感謝分享
作者: cxl88688    時間: 2019-12-11 11:42
厲害厲害， 感謝分享。
作者: 光華街    時間: 2019-12-16 21:39
yyyhhhsss 發(fā)表于 2019-11-1 14:19
好像現(xiàn)在有更新的版本了，你有了嗎

你有么？
作者: 正在緩沖    時間: 2019-12-17 09:20
板子好看。。。最近也在學(xué)AD
作者: max211400    時間: 2019-12-20 22:14
不錯，感謝分享！
作者: goodluckliwu    時間: 2020-1-1 13:29
給力！
作者: vvyywy    時間: 2020-1-2 11:27
有作者的那個寶店嗎
作者: ccczx    時間: 2020-1-2 16:13
真好要開發(fā)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，謝謝樓主
作者: M先生    時間: 2020-1-31 07:27
感謝樓主，多謝分享
作者: 180    時間: 2020-2-1 19:29
用什么軟件打開？keil?
作者: jackshi618    時間: 2020-2-2 11:24
好東西，收藏
作者: jtpeng01    時間: 2020-2-3 14:33
到哪里去買？樓主給個地址
作者: qjp1988113    時間: 2020-2-3 22:39
謝謝樓主分享~
作者: azxiaxp    時間: 2020-2-7 17:46
這個非常實(shí)用！！樓主的資料很好！
作者: lg186ls    時間: 2020-2-8 23:09

樓主的資料很好！贊贊贊
作者: stefen    時間: 2020-2-9 13:15
很好，有用的
作者: calvinxxw    時間: 2020-2-21 14:45
謝謝分享!!!
作者: shenchaobiao    時間: 2020-2-21 21:43
要是打包了就好了，要太多幣了，下不起
作者: mg888888vt    時間: 2020-2-25 11:11

感謝分享。
作者: 碧海濤聲    時間: 2020-2-25 13:30
有網(wǎng)店嗎？
作者: jackshi618    時間: 2020-2-25 22:31
沒有積分啊，下載不全啊
作者: smartphone    時間: 2020-2-27 21:32
這個看著很好，下載來看看。
作者: Nimaby    時間: 2020-3-1 11:05
樓主厲害了，謝謝
作者: piyima    時間: 2020-3-1 13:03
正在學(xué)習(xí)stm32，謝謝
作者: flycat    時間: 2020-3-1 21:33
謝樓主搬過來！
作者: smartphone    時間: 2020-3-6 16:04
不知道這個作者還在更新沒有
作者: YUGYUG    時間: 2020-3-6 18:40
正在學(xué)習(xí)stm32，謝謝
作者: xieyajun888    時間: 2020-3-6 20:38
非常棒的分享
作者: 一只小龍貓    時間: 2020-3-8 17:23
很給力
作者: 王天星    時間: 2020-3-17 10:51
厲害厲害，打樣回來試試
作者: tuohang2012    時間: 2020-3-17 14:48
樓主確實(shí)下大力氣了，很給力
作者: 黑旋風(fēng)1    時間: 2020-3-19 20:59
看樣子很不錯
作者: maijinzhi    時間: 2020-3-22 23:02
感謝樓主，多謝分享
作者: libinhithd    時間: 2020-3-23 08:53
感謝樓主，多謝分享
作者: 王天星    時間: 2020-3-28 09:57
好東西，大哥有沒有帶注釋的程序版本？
作者: fafa88520    時間: 2020-4-2 00:32
很好,謝謝樓主
作者: bao321    時間: 2020-4-2 07:58
樓主厲害了，謝謝
作者: zhaooptimus    時間: 2020-4-2 11:24
看起來很不錯，打板試試
作者: 王天星    時間: 2020-4-3 10:53
版本怎么不是最新版的呢
作者: share366    時間: 2020-4-7 19:21
太給力了，謝謝
作者: share366    時間: 2020-4-7 19:22
正好學(xué)習(xí)，謝謝
作者: hominidclint    時間: 2020-4-9 20:52
非常好的學(xué)習(xí)資料，感謝分享，
作者: kokorou    時間: 2020-4-16 00:04
感謝樓主的搬運(yùn)
作者: 游戲而已    時間: 2020-4-20 17:32
感謝分享。
作者: smartphone    時間: 2020-4-20 21:23
有人做成功沒？想請教個問題。
作者: 51hei_user    時間: 2020-4-20 21:44
學(xué)習(xí)閉環(huán)控制
作者: zzs俊逸灑脫    時間: 2020-4-24 17:49
你好，我想問一下電流的大小是靠誰限制的，電路板嗎？我有一個加長42，電流可以在2A左右！
作者: wulingqing    時間: 2020-4-24 20:30
感謝分享，學(xué)習(xí)stm32
作者: mhchw    時間: 2020-4-25 09:18
好東東
作者: marshallemon    時間: 2020-4-27 13:16
學(xué)習(xí)了，感謝
作者: 一只小龍貓    時間: 2020-5-1 09:22
樓主可以回復(fù)下嗎，我開機(jī)都正常  但是電機(jī)不轉(zhuǎn)動，是不是哪里調(diào)試出錯了
作者: kokorou    時間: 2020-5-4 08:14
我也是這樣，只能校準(zhǔn)，不轉(zhuǎn)動
作者: see443    時間: 2020-5-4 23:48
樓主，刷了你的固件，自檢可以，就是不能轉(zhuǎn)，手轉(zhuǎn)電機(jī)燈就亮，然后抽搐，主板能控制使能，是什么回事，麻煩回復(fù)一下
作者: STM32F429    時間: 2020-5-5 08:07
好厲害，感謝分享，學(xué)習(xí)一下
作者: kokorou    時間: 2020-5-5 10:41
see443 發(fā)表于 2020-5-4 23:48
樓主，刷了你的固件，自檢可以，就是不能轉(zhuǎn)，手轉(zhuǎn)電機(jī)燈就亮，然后抽搐，主板能控制使能，是什么回事，麻煩 ...

我是校準(zhǔn)過后再上電led燈就長亮了
作者: lionmon    時間: 2020-5-9 15:24
不錯，正在搞，學(xué)習(xí)了
作者: djzoom    時間: 2020-5-11 10:29
樓主好人，工程，代碼都有了，已經(jīng)調(diào)試成功
作者: 灰灰熊貓    時間: 2020-5-11 13:50
感謝分享  贊贊贊
作者: kokorou    時間: 2020-5-12 08:21
djzoom 發(fā)表于 2020-5-11 10:29
樓主好人，工程，代碼都有了，已經(jīng)調(diào)試成功

能正常使用嗎
作者: cylon    時間: 2020-5-31 11:21
下來研究研究！
作者: 鵬博士PBs    時間: 2020-5-31 19:36
PCB的繪制板圖不錯
作者: swustlx86    時間: 2020-6-1 02:03
好資料，51黑有你更精彩!!!
作者: qep345    時間: 2020-6-2 18:10
好東西！
作者: 爆炎集合體    時間: 2020-6-2 22:44
厲害厲害
作者: wdjz    時間: 2020-6-3 16:51
辛苦樓主了 謝謝分享
作者: airkillerah64    時間: 2020-6-7 02:37
請問源程序在哪？
作者: MikeCai    時間: 2020-6-9 08:52
感恩樓主分享，學(xué)習(xí)
作者: k_xg9    時間: 2020-6-9 14:29
謝謝分享              
作者: dalek    時間: 2020-6-12 14:02
給力～
作者: wwexdw    時間: 2020-6-15 22:41
謝謝分享
作者: cqhuchangyong    時間: 2020-6-16 09:40
感謝分享
作者: chunglin    時間: 2020-6-17 15:42
還在更新，那個寶上有看到
作者: andykim    時間: 2020-6-18 00:26
不錯，謝謝分享
作者: hzd530    時間: 2020-6-18 08:24
資料是好，正在學(xué)步進(jìn)電機(jī)的控制，就是要太多幣了，只能下一部分了
作者: fengnan50    時間: 2020-6-26 13:46
參考~~~~~
作者: wjb444    時間: 2020-6-27 08:16
謝謝開源,好資料
作者: Thinker2014    時間: 2020-7-14 12:52
有物料表嗎？ 樓主能分享一下嗎？謝謝
作者: hanningjisi    時間: 2020-7-14 22:25
正好是現(xiàn)在需要的，謝謝分享，下載來學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: laochang1221    時間: 2020-8-1 21:11
厲害了，正準(zhǔn)備做3D打印機(jī)，看能不能做一個
作者: laochang1221    時間: 2020-8-1 21:40
正好要做個3D打印機(jī)，謝謝樓主的分享
作者: fishbedx    時間: 2020-8-11 23:07
不錯，正好在組3D打印機(jī)，想玩玩看閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)
作者: tanker_zheng    時間: 2020-8-13 10:54
感謝樓主無私分享，學(xué)習(xí)了，非常棒！
作者: wlq19911021a    時間: 2020-9-26 11:14
好啊，樓主好人呀，支持樓主
作者: wlq19911021a    時間: 2020-9-26 11:32
樓主好人呀，值得表揚(yáng)，不錯，不錯



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