標(biāo)題: 關(guān)于51單片機智能循跡小車的驅(qū)動問題 [打印本頁]
作者: 超級羽    時間: 2019-11-2 01:02
標(biāo)題: 關(guān)于51單片機智能循跡小車的驅(qū)動問題
各位大神請教一下小車的驅(qū)動問題：程序燒錄進(jìn)單片機，電源啟動后，小車的輪子不轉(zhuǎn)，用手撥動一下會極小的速度轉(zhuǎn)動（像功率不足，而且只有一側(cè)轉(zhuǎn)），占空比也調(diào)得比較高，不知道是哪里出問題了，請各位大神批評指教（用的是4節(jié)1.5伏的電池，驅(qū)動5個紅外對管，超聲波模塊，電機，不知道是不是輸入電壓不足的問題，也可能是我理解錯了pwm原理），下面是小車的代碼，新手第一次寫，請多包涵。（如有其他問題能幫忙一起指出嗎，麻煩各位了）

單片機源程序如下:
#include <reg52.h>
#include<intrins.h>

sbit IN1=P0^1; //左電機//
sbit IN2=P0^2;
sbit ENA=P0^0;
sbit IN3=P0^3; //右電機//
sbit IN4=P0^4;
sbit ENB=P0^5;

sbit Trig=P1^1;      //超聲波模塊的TRIG，具體接口需要改變//
sbit Echo=P1^2;      //超聲波模塊的ECHO

#define uc unsigned char
#define ui unsigned int
#define juli 25  //距離障礙物的距離//

#define leftgo  {IN1=1, IN2=0;}   //左電機正傳
#define leftback    {IN1=0, IN2=1;}   //左電機反轉(zhuǎn)
#define rightgo  {IN3=0, IN4=1;}   //右電機正傳
#define rightback {IN3=1, IN4=0;}   //右電機反轉(zhuǎn)

uc ZKBR=0;
uc ZKBL=0;
uc t=0;          //定時器計數(shù)次數(shù)//

uc FLAG;      //超聲波超出測量范圍的標(biāo)志
ui sum;        //超聲波模塊中定時器1所計的總數(shù)//
float L;         //L為超聲波模塊中計算的與障礙物之間的距離//

sbit L1=P2^0;    //五個紅外循跡模塊//

sbit L2=P1^2;
sbit M=P1^3;
sbit R2=P1^4;
sbit R1=P1^5;

void t0go()     //定時器0開始工作的函數(shù)//
{
TMOD=0x01;  //定時器t0工作方式為1//
TH0=(65536 - 100)/ 256;   //定時器計時108.5微秒//
TL0=(65536 - 100)% 256;
    EA=1;       //開總中斷//
    ET0=1;      //打開定時器0中斷//
TR0=1;      //開啟定時器//
}

void t1go()     //定時器1馬上開始工作的函數(shù)//
{
TMOD=0x10;
EA=1;       //可能出錯//
ET1=1;
}

void t0() interrupt 1   //t0的中斷函數(shù)//
{
    TH0 =(65536-100)/ 256;   //重裝定時器的初值//
TL0 =(65536-100)% 256;
    if(t<ZKBL)
{
  ENA=1;
}
    else
{
  ENA=0;
}
    if(t < ZKBR)
{
  ENB=1;
}
    else
{
  ENB=0;
}
    ++t;
    if(t>=50)
{
  t=0;
}
}

void t1() interrupt 3 //超聲波超出測量范圍//
{
FLAG=1;
}
void turnleft1()  //左轉(zhuǎn)小轉(zhuǎn)彎//
{
ZKBL=30;
ZKBR=10;
}
void turnleft2()  //左轉(zhuǎn)大轉(zhuǎn)彎//
{
ZKBL=50;
ZKBR=10;
}
void turnright1() //右轉(zhuǎn)小轉(zhuǎn)彎//
{
ZKBL=10;
ZKBR=30;
}
void turnright2() //右轉(zhuǎn)大轉(zhuǎn)彎//
{
ZKBL=10;
ZKBR=50;
}
void go()
{
ZKBL=40;
ZKBR=40;
leftgo;
rightgo;
}
void back()
{
ZKBL=10;
ZKBR=10;
leftback;
rightback;
}
void stop()
{
ZKBL=0;
ZKBL=0;
}
void xunji()
{
   uc flag;   
    if ((R2==0)&&(L1==1)&&(L2==1)&&(R1==1))  //小右轉(zhuǎn)//
    {
  flag=1;
   }
    else if((R1==0)&&(R2==0)&&(L1==1)&&(L2==1))  //大右轉(zhuǎn)//
    {
  flag=2;
   }
    else if((R2==0)&&(L2==1))  //停車
    {
  flag=3;
   }
    else if((R2==1)&&(R1==1)&&(L1==1)&&(L2==0))  //小左轉(zhuǎn)//
    {
  flag=4;
   }
   else if((R1==1)&&(R2==1)&&(L1==0)&&(L2==0))  //大左轉(zhuǎn)//
   {
  flag=5;
   }
   else if((L1==0)&&(L2==1)&&(M==1)&&(R1==1)&&(R2==1))
   {
  flag=5;
   }
   else if((L1==1)&&(L2==1)&&(M==1)&&(R1==0)&&(R2==1))
   {
  flag=2;
   }
   else if((L1==1)&&(L2==1)&&(M==1)&&(R1==1)&&(R2==1))   //特殊情況，當(dāng)小車無法掃描到黑線時，小車后退//
   {
  flag=6;
   }
    switch(flag)
   {
        case 1:turnright1();  break;
   
        case 2:turnright2();  break;
   
        case 3:stop();        break;
   
        case 4:turnleft1();   break;
        case 5:turnleft2();   break;
        case 6:back();        break;
   
        default:go();         break;
   }
}
void send()    //使模塊開始發(fā)送8個方波//
{
Trig=1;
    _nop_();   //單片機延后一個機器周期//
    _nop_();   //設(shè)置目的在于使Trig口開始發(fā)送方波//。
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    Trig=0;
}
void distance()
{
TH1=0;         //使定時器1計數(shù)歸位//
    TL1=0;
send();
    while(!Echo);  //!echo=0,既echo=1輸出高電平時跳出while，實質(zhì)是等待輸出開始后便打開計時器//
    TR1=1;
    while(Echo);   //等待echo口輸出高電平結(jié)束后（即輸出低電平時）后便關(guān)閉計時器//
TR1=1;
sum=TH1*256+TL1;   //得到計時器在過程中計的總數(shù)//
    L=(sum*1.87)/100;  //已得到的公式 1.87為在20度溫度下的聲速取值344，L的單位是厘米//
    if(L<=juli && FLAG==0)  //上邊已經(jīng)定義了距離障礙物的最小距離，單位是厘米//
{
  back();
}
if(FLAG==1)      //超出測量
{
   FLAG=0;
}
}
void main()
{
t0go();
  t1go();
leftgo;
rightgo;
while(1)
{
  xunji();
  distance();
}
}


作者: 邏輯落寞    時間: 2019-11-2 10:14
把原理圖放上來看看
作者: 超級羽    時間: 2019-11-2 17:12
邏輯落寞 發(fā)表于 2019-11-2 10:14
把原理圖放上來看看

原理圖是關(guān)于什么的




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