標(biāo)題: 單片機(jī)智能小車測(cè)速模塊+碼盤計(jì)數(shù)+測(cè)速傳感器模塊+測(cè)試程序 [打印本頁(yè)]
作者: 770880    時(shí)間: 2019-11-7 23:09
標(biāo)題: 單片機(jī)智能小車測(cè)速模塊+碼盤計(jì)數(shù)+測(cè)速傳感器模塊+測(cè)試程序
  1. /******************************************************************************************
  2. 程序名：檢查小車行使距離-LCD1602
  3. 編寫人：Yayi　　                                                
  4. /******************************************************************************************/

  6. #include <STC12C5A60S2.H>//頭文件
  7. #include <LCD1602.h>

  9. sbit IN1=P1^0;
  10. sbit IN2=P1^1;
  11. sbit IN3=P1^2;
  12. sbit IN4=P1^3;

  14. unsigned int motor1=0;         //計(jì)左電機(jī)碼盤脈沖值
  15. unsigned int motor2=0;         //計(jì)右電機(jī)碼盤脈沖值
  16. unsigned int speed1=0;         //計(jì)左電機(jī)碼盤脈沖值
  17. unsigned int speed2=0;         //計(jì)右電機(jī)碼盤脈沖值
  18. unsigned int k=0;

  20. void Forward(void)
  21. {
  22.         IN1=1;
  23.         IN2=0;
  24.         IN3=0;
  25.         IN4=1;
  26. }

  28. /********************************************************************************************
  29. 定時(shí)器0初始化
  30. /********************************************************************************************/
  31. void T0_init (void)
  32. {
  33.         TMOD = 0x01;         //高4位控制T1，低4位控制T0
  34.         EA = 1;                //中斷總開關(guān)
  35.         TH0 = 0;         //16位計(jì)數(shù)寄存器T0高8位
  36.         TL0 = 0;        //16位計(jì)數(shù)寄存器T0低8位
  37.         ET0 = 1;         //T0中斷開關(guān)
  38.         TR0 = 1;         //T0啟動(dòng)開關(guān)
  39. }

  41. /*********************************************************************************************
  42. 外部中斷INT0、INT1初始化函數(shù)
  43. /********************************************************************************************/
  44. void INT_init (void)
  45. {
  46.         EA = 1;                        //中斷總開關(guān)  
  47.         EX0 = 1;                 //允許外部中斷0中斷
  48.         IT0 = 1;                 //1：下沿觸發(fā)  0：低電平觸發(fā)
  49.         EX1 = 1;
  50.         IT1        = 1;
  51. }

  53. /*********************************************************************************************
  54. 主程序
  55. /********************************************************************************************/
  56. void main(void)
  57. {               
  58.         LCD1602_Init();
  59.         LCD1602_Frist();
  60.         INT_init();
  61.         T0_init();
  62.         Forward();
  63.         while (1)
  64.         {
  65.                 print(line_one,0,'M');
  66.                 print(line_one,1,'o');
  67.                 print(line_one,2,'t');
  68.                 print(line_one,3,'o');
  69.                 print(line_one,4,'r');
  70.                 print(line_one,5,'1');
  71.                 print(line_one,6,':');
  72.                 print(line_one,7,speed1/1000+0x30);
  73.                 print(line_one,8,speed1/100%10+0x30);
  74.                 print(line_one,9,speed1/10%10+0x30);
  75.                 print(line_one,10,speed1%10+0x30);
  76.                 print(line_one,11,' ');
  77.                 print(line_one,12,'C');
  78.                 print(line_one,13,'M');
  79.                 print(line_one,14,'/');
  80.                 print(line_one,15,'S');

  82.                 print(line_two,0,'M');
  83.                 print(line_two,1,'o');
  84.                 print(line_two,2,'t');
  85.                 print(line_two,3,'o');
  86.                 print(line_two,4,'r');
  87.                 print(line_two,5,'2');
  88.                 print(line_two,6,':');
  89.                 print(line_two,7,speed2/1000+0x30);
  90.                 print(line_two,8,speed2/100%10+0x30);
  91.                 print(line_two,9,speed2/10%10+0x30);
  92.                 print(line_two,10,speed2%10+0x30);
  93.                 print(line_two,11,' ');
  94.                 print(line_two,12,'C');
  95.                 print(line_two,13,'M');
  96.                 print(line_two,14,'/');
  97.                 print(line_two,15,'S');
  98.                 DELAY_MS(250);
  99.                 LCD1602_WriteCMD(CMD_clear);
  100.                 }
  101. }

  103. /*********************************************************************************************
  104. 外部中斷INT0計(jì)算電機(jī)1的脈沖
  105. /********************************************************************************************/
  106. void intersvr1(void) interrupt 0 using 1
  107. {
  108.         motor1++;               
  109. }
  110. /*********************************************************************************************
  111. 外部中斷INT1計(jì)算電機(jī)2的脈沖
  112. /********************************************************************************************/
  113. void intersvr2(void) interrupt 2 using 3
  114. {
  115.         motor2++;
  116. }

  118. /********************************************************************************************
  119. 定時(shí)器0中斷函數(shù)
  120. 注意：這里的speed為簡(jiǎn)單書寫，邏輯公式過(guò)程應(yīng)該為
  121. speed2=小車輪子周長(zhǎng)/碼盤格式*1秒的碼盤脈沖格數(shù)
  122. 定時(shí)器做出的效果為算出一秒內(nèi)的距離
  123. /********************************************************************************************/
  124. void T0 (void) interrupt 1  using 2
  125. {
  126.         TH0=(65536-1000)/256;        //16位計(jì)數(shù)寄存器T0高8位，嘗試修改1000成其他值
  127.         TL0=(65536-1000)%256;        //16位計(jì)數(shù)寄存器T0低8位，嘗試修改1000成其他值
  128.         k++;                        //k自加1
  129.         if(k==1000)               
  130.         {
  131.                 k=0;                        //重新定義k的值
  132.                 speed1=motor1;
  133.                 speed2=motor2;
  134.                 motor1=0;                 //重新定義motor1的值
  135.                 motor2=0;                //重新定義motor1的值
  136.         }               
  137. }
復(fù)制代碼
  1. /******************************************************************************************
  2. 程序名：檢查小車行使距離-LCD1602　                                                
  3. /******************************************************************************************/

  5. #include <STC12C5A60S2.H>//頭文件
  6. #include <LCD1602.h>

  8. sbit IN1=P1^0;
  9. sbit IN2=P1^1;
  10. sbit IN3=P1^2;
  11. sbit IN4=P1^3;

  13. unsigned int motor1=0;         //計(jì)左電機(jī)碼盤脈沖值
  14. unsigned int motor2=0;         //計(jì)右電機(jī)碼盤脈沖值

  16. void Forward(void)
  17. {
  18.         IN1=1;
  19.         IN2=0;
  20.         IN3=0;
  21.         IN4=1;
  22. }

  24. /*********************************************************************************************
  25. 外部中斷INT0、INT1初始化函數(shù)
  26. /********************************************************************************************/
  27. void INT_init (void)
  28. {
  29.         EA = 1;                        //中斷總開關(guān)  
  30.         EX0 = 1;                 //允許外部中斷0中斷
  31.         IT0 = 1;                 //1：下沿觸發(fā)  0：低電平觸發(fā)
  32.         EX1 = 1;
  33.         IT1        = 1;
  34. }

  36. /*********************************************************************************************
  37. 主程序
  38. /********************************************************************************************/
  39. void main(void)
  40. {               
  41.         LCD1602_Init();
  42.         LCD1602_Frist();
  43.         INT_init();
  44.         Forward();
  45.         while (1)
  46.         {
  47.                 print(line_one,1,'M');
  48.                 print(line_one,2,'o');
  49.                 print(line_one,3,'t');
  50.                 print(line_one,4,'o');
  51.                 print(line_one,5,'r');
  52.                 print(line_one,6,'1');
  53.                 print(line_one,7,':');
  54.                 print(line_one,8,motor1/1000+0x30);
  55.                 print(line_one,9,motor1/100%10+0x30);
  56.                 print(line_one,10,motor1/10%10+0x30);
  57.                 print(line_one,11,motor1%10+0x30);
  58.                 print(line_one,12,'C');
  59.                 print(line_one,13,'M');

  61.                 print(line_two,1,'M');
  62.                 print(line_two,2,'o');
  63.                 print(line_two,3,'t');
  64.                 print(line_two,4,'o');
  65.                 print(line_two,5,'r');
  66.                 print(line_two,6,'2');
  67.                 print(line_two,7,':');
  68.                 print(line_two,8,motor2/1000+0x30);
  69.                 print(line_two,9,motor2/100%10+0x30);
  70.                 print(line_two,10,motor2/10%10+0x30);
  71.                 print(line_two,11,motor2%10+0x30);
  72.                 print(line_two,12,'C');
  73.                 print(line_two,13,'M');
  74.                 DELAY_MS(250);
  75.                 LCD1602_WriteCMD(CMD_clear);
  76.                 }
  77. }

  79. /*********************************************************************************************
  80. 外部中斷INT0計(jì)算電機(jī)1的脈沖
  81. /********************************************************************************************/
  82. void intersvr1(void) interrupt 0 using 1
  83. {
  84.         motor1++;        
  85.         if(motor1>=9999)
  86.                 motor1=0;        
  87. }
  88. /*********************************************************************************************
  89. 外部中斷INT1計(jì)算電機(jī)2的脈沖
  90. /********************************************************************************************/
  91. void intersvr2(void) interrupt 2 using 3
  92. {
  93.         motor2++;
  94.         if(motor2>=9999)
  95.                 motor2=0;
  96. }
復(fù)制代碼

智能小車測(cè)速模塊+碼盤計(jì)數(shù)+測(cè)速傳感器模塊+送測(cè)試程序.rar

1.97 MB, 下載次數(shù): 140, 下載積分: 黑幣 -5

51小車測(cè)速+碼盤計(jì)數(shù)
作者: 馮666    時(shí)間: 2021-7-31 11:47
測(cè)速用的是哪個(gè)模塊
作者: 話之王    時(shí)間: 2021-7-31 21:50
馮666 發(fā)表于 2021-7-31 11:47
測(cè)速用的是哪個(gè)模塊

測(cè)速傳感器模塊  lm393
作者: lhpsnd    時(shí)間: 2021-8-1 10:54
那小車的速度能控制嗎？
用什么控制的？
小車的轉(zhuǎn)向速度也不一樣？也能控制嗎？
小車的方向能改變嗎？用什么設(shè)備來(lái)控制？
作者: 770880    時(shí)間: 2022-8-9 19:01
lhpsnd 發(fā)表于 2021-8-1 10:54
那小車的速度能控制嗎？
用什么控制的？
小車的轉(zhuǎn)向速度也不一樣？也能控制嗎？

PWM
紅外遙控，自動(dòng)行駛是避障模塊和超聲波模塊
作者: sheep5618    時(shí)間: 2022-8-14 10:22
碼盤是光電的嗎
作者: sheep5618    時(shí)間: 2022-8-15 10:42
可以仿真嗎？
作者: pqfasd    時(shí)間: 2022-8-19 12:57
正做這個(gè)項(xiàng)目，，參考了，謝謝
作者: zzzzz8840    時(shí)間: 2022-10-18 00:00
向高手學(xué)習(xí)，雖然還好多還不懂。。。



歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1