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標題: 基于stm32的超聲波避障小車 [打印本頁]

作者: 墨染宸星 時間: 2019-11-26 10:35
標題: 基于stm32的超聲波避障小車
本帖最后由墨染宸星于 2019-12-2 12:41 編輯

最近STM32剛剛?cè)腴T，用ZET6和超聲波模塊做了一個避障小車，希望對初學(xué)者能有幫助；
大體思路如下：
利用定時器判斷超聲波的發(fā)出到接收的時間，然后通過公式計算得到距離，再在主函數(shù)里進行數(shù)據(jù)分析，控制電機進行轉(zhuǎn)彎，實現(xiàn)避障的功能。
也可以再加上屏幕，用來顯示測得的距離。
這里我們用的是HC-SR04模塊，此模塊性能穩(wěn)定，測度距離精確，模塊高精度，盲區(qū)小。采用IO口TRIG觸發(fā)測距，給至少10us的高電平信號;模塊自動發(fā)送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回；有信號返回，通過IO口ECHO輸出一個高電平，高電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到返回的時間。測試距離=（高電平時間*聲速（340M/S））/2;本模塊使用方法簡單，一個控制口發(fā)一個10US以上的高電平，就可以在接收口等待高電平輸出。一有輸出就可以開定時器計時，當此口變?yōu)榈碗娖綍r就可以讀定時器的值，此時就為此次測距的時間，方可算出距離。如此不斷的周期測，即可以達到你移動測量的值

小車設(shè)計思路：
3個超聲波分別安裝在正前方左邊和右邊各一個，具體情況見下圖：
在主函數(shù)里調(diào)用測距函數(shù)，分別計算出障礙物離小車前方、左邊、右邊的距離lenth1、lenth2、lenth3,如果前方距離大于20cm并且左邊和右邊的距離大于10厘米則前進（GO）負責判斷左邊和右邊的距離。如果左邊距離小于10cm(lenth2<10)，則右轉(zhuǎn)(YOU)。如果右邊的距離小于10cm(lenth3<10),則左轉(zhuǎn)(ZUO)。其它情況下則是：后退——>延時500ms——>左拐——>延時200ms。值得注意的是：小車在超聲波測距時要保證小車處于靜止狀態(tài)為了避免小車在測距時小車依舊在運動從而增加誤差。同時利用PWM調(diào)速盡量讓小車速度慢下來，來減小誤差

主要代碼如下
#include <hcsr04.h>
#include <motor.h>
#include <delay.h>
#include <stm32f10x.h>
#include <usart.h>
#include <key.h>
#include <lcd.h>
void  Car_Turn(float length1,float length2);
int main()
{
delay_init();//延時初始化
      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
      MotorDriver_Init();//電機初始化
      uart_init(9600);
      KEY_Init();
      LCD_Init();
      HC_SR04_1_Init();
      POINT_COLOR=RED;//設(shè)置字體為紅色
      LCD_ShowString(10,70,200,16,16,"Please press wake_up to");
      LCD_ShowString(10,90,200,16,16,"start the little car");
      while(KEY_Scan(0) != WKUP_PRES);
      LCD_Clear(WHITE);
      LCD_ShowString(60,70,200,16,16,"IS WORKING...");
      //TIM3_Int_Init(1999,7199);
while(1)
      {
                     float       length1 = Senor_Using_1();//超聲波模塊測的距離
                     float  length2 = Senor_Using_2();

                     Car_Turn(length1,length2);

                                       //printf("\n\t%f\t\n",length1);
                                       //printf("\n\t%f\t\n",length2);
                                       //LCD_ShowString(60,70,200,16,16,"distance: cm");
                                       //LCD_ShowNum(80,70,length1,16,16);

                                       if(KEY_Scan(0) == KEY0_PRES)
                                       {
                                          MotorDriver_L_Turn_Stop();
                        MotorDriver_R_Turn_Stop();
                                                break;
                                       }
                                       delay_ms(50);
      }
}

void  Car_Turn(float length1,float length2)
{
  if(length1 > 30&&length2 > 30)//前進
      {
         MotorDriver_L_Turn_Forward();
               MotorDriver_R_Turn_Forward();
      }else if(length1 <= 30&&length2 > 30)//右轉(zhuǎn)
      {
            MotorDriver_L_Turn_Forward();
            MotorDriver_R_Turn_Reverse();
      }
      else if(length1 > 30&&length2 <= 30)//左轉(zhuǎn)
      {
      MotorDriver_R_Turn_Forward();
            MotorDriver_L_Turn_Reverse();
      }
      else if(length1 <= 30&&length2 <= 30)//后退+左轉(zhuǎn)
      {
      MotorDriver_R_Turn_Reverse();
            MotorDriver_L_Turn_Reverse();
            delay_ms(150);
            MotorDriver_R_Turn_Forward();
            MotorDriver_L_Turn_Reverse();
            delay_ms(150);
      }
}

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避障小車.7z

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作者: admin 時間: 2019-11-26 14:24
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