標(biāo)題: 單片機(jī)+L298N智能小車程序+資料 [打印本頁]
作者: xiaomei!11    時(shí)間: 2019-12-27 16:33
標(biāo)題: 單片機(jī)+L298N智能小車程序+資料
資料來自網(wǎng)絡(luò)


單片機(jī)源程序如下:
  1.         /****************************************************************************
  2.          硬件連接
  3.          P1_6 接驅(qū)動(dòng)模塊ENA        使能端，輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度
  4.      P1_7 接驅(qū)動(dòng)模塊ENB        使能端，輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度

  6.      P3_4 P3_5 接IN1  IN2    當(dāng) P3_4=1,P3_5=0; 時(shí)左電機(jī)正轉(zhuǎn)         驅(qū)動(dòng)藍(lán)色輸出端OUT1 OUT2接左電機(jī)
  7.      P3_4 P3_5 接IN1  IN2    當(dāng) P3_4=0,P3_5=1; 時(shí)左電機(jī)反轉(zhuǎn)               
  8.      P3_6 P3_7 接IN3  IN4         當(dāng) P3_6=1,P3_7=0; 時(shí)右電機(jī)正轉(zhuǎn)         驅(qū)動(dòng)藍(lán)色輸出端OUT3 OUT4接右電機(jī)
  9.      P3_6 P3_7 接IN3  IN4         當(dāng) P3_6=0,P3_7=1; 時(shí)右電機(jī)反轉(zhuǎn)

  11.      P1_0接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT1
  12.      P1_1接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT2       
  13.      P1_2接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT3
  14.          P1_3接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT4
  15.          四路尋跡傳感器有信號(白線）為0  沒有信號（黑線）為1
  16.          四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機(jī)板靠近液晶調(diào)節(jié)對比度的電源輸出接口
  17.                                                                                                                                                                                          
  18.          關(guān)于單片機(jī)電源：本店驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)帶LDO穩(wěn)壓芯片，當(dāng)電池輸入最低的電壓6V時(shí)候可以輸出穩(wěn)定的5V
  19.          分別在針腳標(biāo)+5 與GND 。這個(gè)電源可以作為單片機(jī)系統(tǒng)的供電電源。
  20.         ****************************************************************************/

  22.         #include<AT89x51.H>

  24.         #define Left_moto_pwm     P1_6           //接驅(qū)動(dòng)模塊ENA        使能端，輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度
  25.         #define Right_moto_pwm    P1_7           //接驅(qū)動(dòng)模塊ENB

  27.     #define Left_1_led        P1_0           //四路尋跡模塊接口第一路
  28.         #define Left_2_led        P1_1           //四路尋跡模塊接口第二路
  29.     #define Right_1_led       P1_2           //四路尋跡模塊接口第三路
  30.         #define Right_2_led       P1_3           //四路尋跡模塊接口第四路


  33.         #define Left_moto_go      {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    當(dāng) P3_4=0,P3_5=1; 時(shí)左電機(jī)前進(jìn)
  34.         #define Left_moto_back    {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    當(dāng) P3_4=1,P3_5=0; 時(shí)左電機(jī)后退               
  35.         #define Right_moto_go     {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2         當(dāng) P3_6=0,P3_7=1; 時(shí)右電機(jī)前轉(zhuǎn)
  36.         #define Right_moto_back   {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2         當(dāng) P3_6=1,P3_7=0; 時(shí)右電機(jī)后退

  38.            unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
  39.         unsigned char push_val_left =0;// 左電機(jī)占空比N/10
  40.         unsigned char pwm_val_right =0;
  41.         unsigned char push_val_right=0;// 右電機(jī)占空比N/10
  42.         bit Right_moto_stop=1;
  43.         bit Left_moto_stop =1;
  44.         unsigned  int  time=0;

  46. /************************************************************************/
  47.      void  run(void)        //前進(jìn)函數(shù)
  48. {
  49.      push_val_left  =3;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快  改這個(gè)值可以改變其速度
  50.          push_val_right =3;         //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10   1為最慢，10是最快         改這個(gè)值可以改變其速度
  51.          Left_moto_go ;                 //左電機(jī)前進(jìn)
  52.          Right_moto_go ;         //右電機(jī)前進(jìn)
  53. }

  55. /************************************************************************/
  56. /*                    PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速                                   */
  57. /************************************************************************/
  58. /*                    左電機(jī)調(diào)速                                        */
  59. /*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比            */
  60.                 void pwm_out_left_moto(void)
  61. {  
  62.    if(Left_moto_stop)
  63.    {
  64.     if(pwm_val_left<=push_val_left)
  65.                Left_moto_pwm=1;
  66.         else
  67.                Left_moto_pwm=0;
  68.         if(pwm_val_left>=10)
  69.         pwm_val_left=0;
  70.    }
  71.    else  Left_moto_pwm=0;
  72. }
  73. /******************************************************************/
  74. /*                    右電機(jī)調(diào)速                                  */  
  75.    void pwm_out_right_moto(void)
  76. {
  77.   if(Right_moto_stop)
  78.    {
  79.     if(pwm_val_right<=push_val_right)
  80.                Right_moto_pwm=1;
  81.         else
  82.                Right_moto_pwm=0;
  83.         if(pwm_val_right>=10)
  84.         pwm_val_right=0;
  85.    }
  86.    else    Right_moto_pwm=0;
  87. }
  88. /***************************************************/
  89. ///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
  90.         void timer0()interrupt 1   using 2
  91. {
  92.      TH0=0XF8;          //1Ms定時(shí)
  93.          TL0=0X30;
  94.          time++;
  95.          pwm_val_left++;
  96.          pwm_val_right++;
  97.          pwm_out_left_moto();
  98.          pwm_out_right_moto();
  99. }       
  100. /***************************************************/

  102.         void main(void)
  103. {

  105.         TMOD=0X01;
  106.         TH0= 0XF8;                  //1ms定時(shí)
  107.         TL0= 0X30;
  108.         TR0= 1;
  109.         ET0= 1;
  110.         EA = 1;

  112.         while(1)                                                        /*無限循環(huán)*/
  113.         {        
  114.           run();

  116.          }
  117. }
  118.        
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
L298N(NEW).rar (5.11 MB, 下載次數(shù): 163)


作者: Jeff_BlindCat    時(shí)間: 2020-7-5 13:12
摟住的資料很全面，
不止51和L298，還有超聲波、紅外、PID，尋光尋跡算法，
這個(gè)要好好學(xué)習(xí)。
謝謝樓主。
作者: pq1972    時(shí)間: 2021-1-4 14:07
剛剛學(xué)習(xí)智能小車，太需要了



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