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msp430f149單片機(jī)板式倒立擺控制裝置項(xiàng) 源程序
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2020-1-1 12:17
標(biāo)題:
msp430f149單片機(jī)板式倒立擺控制裝置項(xiàng) 源程序
msp430f149開發(fā)板 板式倒立擺控制裝置 部分參考代碼
單片機(jī)源程序如下:
#include <msp430x14x.h>
#include <math.h>
#include "cry128.c"
#include "PWM.c"
#define RISE 1
#define FALL 0
void main()
{
/*下面六行程序關(guān)閉所有的IO口*/
P1DIR = 0XFF;P1OUT = 0XFF;
P2DIR = 0XFF;P2OUT = 0XFF;
P3DIR = 0XFF;P3OUT = 0XFF;
P4DIR = 0XFF;P4OUT = 0XFF;
P5DIR = 0XFF;P5OUT = 0XFF;
P6DIR = 0XFF;P6OUT = 0XFF;
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;//停狗
init_IO(); //初始化
Init_Lcd(); //初始化12864
init_timerA(); //初始化定時(shí)器A
TACCTL1 |= CAP+CM_1+CCIS_0+SCS+CCIE;//改為上升沿捕獲
_EINT(); //中斷允許
// int_clk();
P4DIR |= BIT2; //P4.2輸出,
P4SEL |= BIT2; //選擇第二功能輸出PWM
TBCCR0 = 10000;
TBCTL = CNTL_0 + TBSSEL_2 + MC_1; //計(jì)數(shù)長度16位,最大值為0ffffh
//MCLK時(shí)鐘源,增計(jì)數(shù)模式
/* P1IE |= BIT0+BIT1;//IO口使能中斷
P1IES |= BIT0 + BIT1;//IO口邊沿觸發(fā)中斷方式設(shè)置
P1IFG &=~ (BIT0+BIT1);//IO口中斷標(biāo)志位清除
_EINT(); //中斷允許
LPM4;
*/
while(1)
{
// key();
P1OUT |= BIT3;
Delay_Nms(10);
P1OUT &=~BIT3;
Delay_Nms(80);
display_juli();
Disp_HZ(0x94,disbuff,2); //LCD數(shù)據(jù)顯示
}
}
//定時(shí)器A服務(wù)程序
#pragma vector=TIMERA1_VECTOR
__interrupt void Timer_A(void)
{
switch(TAIV) //TIMEA定時(shí)器 TAIV中斷向量寄存器
{
case 2 :if(Edge==RISE) //Edge==1
{
RiseCapVal = TACCR1; //上升沿時(shí)刻捕獲值存放變量 = TACCR1
TACCTL1 |= CAP+CM_2+CCIS_0+SCS+CCIE;//改為下降沿捕獲
//TACCTL1 |= CAP+CM_1+CCIS_0+SCS+CCIE;//改為上升沿捕獲
Edge = FALL;//Edge==0 下降沿捕獲標(biāo)志
}
else
{
_DINT(); //退出中斷
Period = TACCR1-RiseCapVal; //脈寬存放結(jié)果變量
S=(Period*17)/10;//距離計(jì)算S=340m/s*Period/2*10^(-6)*1000 (mm)
// S=S*10;
angle=S*S*18.0/100000.0-S*28.0/100.0+35.0;
TACCR1 = 0;
TACCTL1|= CAP+CM_1+CCIS_0+SCS+CCIE;//改為上升沿捕獲
Edge = RISE; //Edge=1 上升沿捕獲標(biāo)志
_EINT();
}
break;
case 4 : break;
case 10: TA_Overflow_Cnt++;break;
}
}
/*************添加中斷******************/
/*
#pragma vector=PORT1_VECTOR
__interrupt void Key(void)
{
key();
}
*/
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