*

* 程序  名         : 超聲波HY-SRF05測(cè)距、紅外接收控制小車

* 程序功能         : 測(cè)量距離、紅外控制、自動(dòng)巡航

* 備注             : 130直流電機(jī)、L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)、HY-SRF05超聲波測(cè)距模塊、紅外收發(fā)模塊

* 作者             : 1111ADADAD

*******************************************************************************/

// --頭文件聲明 --//

#include<reg51.h>

#include <intrins.h>

//--聲明超聲波引腳對(duì)應(yīng)--//

sbit TRIG=P3^7;    //TRIG是觸發(fā)信號(hào)

sbit ECHO=P3^6;   //ECHO是測(cè)距的持續(xù)信號(hào)

//--聲明電機(jī)驅(qū)動(dòng)引腳對(duì)應(yīng)--//

sbit ZUO1 =P2^6;      //左轉(zhuǎn)控制口1

sbit ZUO2 =P2^7; //左轉(zhuǎn)控制口2

sbit YOU1 =P1^3;   //右轉(zhuǎn)控制口1

sbit YOU2 =P1^4; //右轉(zhuǎn)控制口2

//--聲明蜂鳴器驅(qū)動(dòng)引腳對(duì)應(yīng)--//

sbit BEE =P2^1; //蜂鳴器控制引腳

//--定義全局變量--//

unsigned long S=0;      //距離初始化

unsigned int time=0; //超聲波往返時(shí)間寄存變量

unsigned char receiveData;      //用來(lái)保存紅外模塊串口接收的數(shù)據(jù)

unsigned int flag=0;//運(yùn)動(dòng)模式轉(zhuǎn)動(dòng)方向標(biāo)志

//--聲明全局函數(shù)--//

void Delay10ms(unsigned int c); //延時(shí)10ms函數(shù)

void system_Ini();//定時(shí)器系統(tǒng)、中斷初始化函數(shù)

void Conut(void);//距離計(jì)算函數(shù)

void movemode();//選擇運(yùn)動(dòng)模式

void StartModule();    //采集信號(hào)初始化函數(shù)   

void UsartConfiguration();      //紅外串口函數(shù)

void redreceive();    //紅外遙控信息接收函數(shù)

void qianjin();//控制電機(jī)前進(jìn)

void houtui();//控制電機(jī)后退

void houtui3s();    //控制電機(jī)后退3s

void lefturn1s();   //控制電機(jī)左轉(zhuǎn)1s

void zuozhuan();//控制電機(jī)左轉(zhuǎn)

void righturn1s();   //控制電機(jī)右轉(zhuǎn)1s

void youzhuan();//控制電機(jī)右轉(zhuǎn)

void pause();     //控制電機(jī)停止

void Bee();//蜂鳴器響一聲

/*******************************************************************************

* 函 數(shù) 名        : main

* 函數(shù)功能        : 主函數(shù)

*******************************************************************************/

void main(void)

{

UsartConfiguration();       //串口函數(shù)初始化

system_Ini();     //定時(shí)器系統(tǒng)、中斷初始化

pause();  //小車停止

BEE=0;

while(1)   //進(jìn)入紅外控制死循環(huán)

{

redreceive();                   //接收紅外信息

if ( receiveData == 24)    //按鍵2按下

{

Bee();//蜂鳴器響一聲

while( receiveData != 28 ) //當(dāng)按鍵5沒有按下時(shí)，一直前進(jìn)，下同

{

qianjin(); //小車前進(jìn)

   redreceive(); //前進(jìn)的同時(shí)，持續(xù)進(jìn)行是否有紅外按鍵5——停止信號(hào)輸入的掃描，下同

}

pause();             //停止

Bee();//蜂鳴器響一聲

}

else if( receiveData == 82)      //按鍵8按下

{

Bee();//蜂鳴器響一聲

while( receiveData != 28 )

{

houtui();        //后退

redreceive();

}

pause();          //停止

       Bee();//蜂鳴器響一聲

}

else if( receiveData == 8)       //按鍵4按下

{

    Bee();//蜂鳴器響一聲

lefturn1s();         //左轉(zhuǎn)1s

receiveData=0;   //紅外接收變量清零

}

else if( receiveData == 90)      //按鍵6

{

Bee();//蜂鳴器響一聲

righturn1s();    //右轉(zhuǎn)1s

receiveData=0;   //紅外接收變量清零

}

else if (receiveData == 9)       //按鍵EQ，自動(dòng)巡航，遇見障礙物過近，自動(dòng)左轉(zhuǎn)

{

Bee();//蜂鳴器響一聲

while( receiveData != 28 )

{

StartModule();      //啟動(dòng)采集信號(hào)初始化模塊，即進(jìn)行一次數(shù)據(jù)采集，TRIG每隔一段時(shí)間輸出一次高電平觸發(fā)信號(hào)

while(!ECHO);       //當(dāng)ECHO為0時(shí)等待信號(hào)到來(lái)，TRIG發(fā)出一段大于10us的高電平后，超聲波模塊會(huì)進(jìn)行發(fā)送8段40khz周期電平

//然后檢測(cè)回波信號(hào)，回波信號(hào)脈寬與ECHO信號(hào)高電平持續(xù)時(shí)間成正比,ECHO持續(xù)時(shí)間*聲速再除以2，

//結(jié)果即為距離。此時(shí)為等待RX產(chǎn)生高電平，一旦產(chǎn)生后，后面定時(shí)器即開始計(jì)數(shù)，

TR0=1;              //打開定時(shí)器0，開啟計(jì)數(shù)  

while(ECHO);        //當(dāng)ECHO為1時(shí)計(jì)數(shù)進(jìn)入循環(huán)等待,ECHO高電平不結(jié)束，計(jì)時(shí)不停止，一旦結(jié)束

TR0=0;              //關(guān)閉定時(shí)器0，停止計(jì)數(shù)

Conut(); //通過計(jì)數(shù)來(lái)的時(shí)間在距離計(jì)算函數(shù)中計(jì)算距離S

movemode();     //選擇運(yùn)動(dòng)模式

}

pause();      //停止

}

else continue;     //未接收到紅外信息時(shí)，繼續(xù)從頭循環(huán)等待

}

}

/*******************************************************************************

* 函 數(shù) 名         : Delay10ms

* 函數(shù)功能        : 延時(shí)函數(shù)，延時(shí)10ms

*******************************************************************************/

void Delay10ms(unsigned int c)        //誤差 0us

{

    unsigned char a, b;

    for (;c>0;c--)

{

for (b=38;b>0;b--)

{

for (a=130;a>0;a--);

}      

}      

}

/*******************************************************************************

* 函 數(shù) 名        :system_Ini

* 函數(shù)功能        :定時(shí)器T0系統(tǒng)/中斷初始化

/******************************************************************************/

void system_Ini(void)

{  

TH0=0;

TL0=0;

    TMOD=0x21;         //設(shè)T0為方式1            

    ET0=1;             //允許T0中斷  

    EA=1;              //開啟總中斷   

}

/*******************************************************************************

* 函 數(shù) 名         : Conut

* 函數(shù)功能   : 測(cè)量超聲波距離S

*******************************************************************************/

void Conut(void)  

{  

     time=TH0*256+TL0; //時(shí)間等于高位信息+低位信息的和，讀取測(cè)量得到的時(shí)間,單位是微秒,是超聲波發(fā)送出去到反射回來(lái)的時(shí)間.

     TH0=0;     

     TL0=0;         //計(jì)算完成后，初始化定時(shí)器高低位信息

S=time*0.017; //計(jì)算超聲波距離

}

/*******************************************************************************

* 函 數(shù) 名         : movemode

* 函數(shù)功能   : 選擇運(yùn)動(dòng)模式

*******************************************************************************/

void movemode()

{

if(S<8)     //如果距離小于8CM，則

{

if(flag>=0&&flag<=2)

{

lefturn1s();//左轉(zhuǎn)1s

flag=flag+1;

}

else if(flag==3||flag==7)

{

houtui3s();//后退3s

flag=flag+1;

}

else if(flag>=4&&flag<=6)

{

righturn1s();   //右轉(zhuǎn)1s

flag=flag+1;

}

else //標(biāo)志位清零

flag=0;

}

else        //如果距離大于8CM，則

{

redreceive();       //接收紅外信息

qianjin();    //小車持續(xù)前進(jìn)

}

}

/***********************************************************

* 函 數(shù) 名         :StartModule()

* 函數(shù)功能   :超聲波采集信號(hào)初始化函數(shù)

/**********************************************************/

void  StartModule()    //啟動(dòng)模塊  

{  

      TRIG = 1;         //啟動(dòng)一次模塊  

      _nop_();   

      _nop_();   

      _nop_();   

      _nop_();   

      _nop_();   

      _nop_();   

      _nop_();   

      _nop_();   

      _nop_();   

      _nop_();   

      _nop_();   

      _nop_();   

      _nop_();   

      _nop_();   

      _nop_();   

      _nop_();   

      _nop_();  

      _nop_();   

      _nop_();   

      _nop_();   

      _nop_();  

      TRIG = 0;  

}  

/*******************************************************************************

* 函 數(shù) 名         :UsartConfiguration()

* 函數(shù)功能   :設(shè)置紅外接收串口

*******************************************************************************/

void UsartConfiguration()

{

SCON=0X50;//設(shè)置為工作方式1

TMOD=0X20;//設(shè)置計(jì)數(shù)器工作方式2

PCON=0X80;//波特率加倍

TH1=0XF3;    //計(jì)數(shù)器初始值設(shè)置，注意波特率是4800

TL1=0XF3;

TR1=1;//打開計(jì)數(shù)器

}

/*******************************************************************************

* 函 數(shù) 名         : redreceive()

* 函數(shù)功能         : 紅外接收

*******************************************************************************/

void redreceive()

{

if(RI == 1)    //查看紅外是否接收到數(shù)據(jù)，如果接受到

{

receiveData = SBUF;//讀取數(shù)據(jù)，存至變量receiveData

RI = 0;//清除串口接收標(biāo)志位

}

}

/*******************************************************************************

* 函 數(shù) 名         : qianjin

* 函數(shù)功能         : 控制電機(jī)前進(jìn)

*******************************************************************************/

void qianjin()

{

ZUO1=1;ZUO2=0;

YOU1=1;YOU2=0; //前進(jìn)

}

/*******************************************************************************

* 函 數(shù) 名         : houtui

* 函數(shù)功能         : 控制電機(jī)后退

*******************************************************************************/

void houtui()

{

ZUO1=0;ZUO2=1;

YOU1=0;YOU2=1; //后退

}

/*******************************************************************************

* 函 數(shù) 名         : houtui3s

* 函數(shù)功能         : 控制電機(jī)后退3s

*******************************************************************************/

void houtui3s()

{

unsigned char a,b,c=20;  //后退3秒鐘=

ZUO1=0;ZUO2=1;

YOU1=0;YOU2=1;     //左轉(zhuǎn)

for (;c>0;c--)

{

for (b=38;b>0;b--)

{

for (a=130;a>0;a--)

{

redreceive();

}

}      

}

pause();

}

/*******************************************************************************

* 函 數(shù) 名         : void lefturn1s()

* 函數(shù)功能         : 控制電機(jī)左轉(zhuǎn)1s

*******************************************************************************/

void lefturn1s()

{

unsigned char a, b,c=5;

ZUO1=0;ZUO2=0;

YOU1=1;YOU2=0; //左轉(zhuǎn)

for (;c>0;c--)

{

for (b=38;b>0;b--)

{

for (a=130;a>0;a--)

{

redreceive();

}

}      

}

pause();

}

/*******************************************************************************

* 函 數(shù) 名         : zuozhuan

* 函數(shù)功能         : 控制電機(jī)左轉(zhuǎn)

*******************************************************************************/

void zuozhuan()

{

ZUO1=0;ZUO2=0;

YOU1=1;YOU2=0;      //左轉(zhuǎn)

redreceive();

}

/*******************************************************************************

* 函 數(shù) 名         : void righturn1s()

* 函數(shù)功能         : 控制電機(jī)右轉(zhuǎn)1s

*******************************************************************************/

void righturn1s()

{

unsigned int  a, b,c=5;  //右轉(zhuǎn)1秒鐘

ZUO1=1;ZUO2=0;

YOU1=0;YOU2=0; //右轉(zhuǎn)

for (;c>0;c--)

{

for (b=38;b>0;b--)

{

for (a=130;a>0;a--)

{

redreceive();

}

}      

}

pause();    //電機(jī)停止

}  

/*******************************************************************************

* 函 數(shù) 名         : youzhuan

* 函數(shù)功能         : 控制電機(jī)右轉(zhuǎn)

*******************************************************************************/

void youzhuan()

{

ZUO1=1;ZUO2=0;

YOU1=0;YOU2=0; //右轉(zhuǎn)

redreceive();

}

/*******************************************************************************

* 函 數(shù) 名         : pause

* 函數(shù)功能         : 控制電機(jī)停止

*******************************************************************************/

void pause()

{

     ZUO1=0;ZUO2=0;

YOU1=0;YOU2=0; //電機(jī)停止

}

/*******************************************************************************

* 函 數(shù) 名         : Bee

* 函數(shù)功能         : 蜂鳴器響一聲

*******************************************************************************/

void Bee()

{

BEE=1;

Delay10ms(200);

BEE=0;             //蜂鳴器響一聲

}