標題:
[原創(chuàng)]工廠機械手制作
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作者:
hezhaobai
時間:
2013-2-28 12:38
標題:
[原創(chuàng)]工廠機械手制作
可惜不能傳附件 只能傳代碼 公司電腦真啃爹。 等我回家給大伙弄個視頻 先看系代碼 #include
sfr ISP_CONTR=0XE7; unsigned char e; unsigned int a,b,cm; sbit a0=P2^0;//上升氣缸 sbit a1=P2^1;//滑臺氣缸 sbit a2=P2^2;//旋轉(zhuǎn)氣缸 sbit a3=P2^3;//手指氣缸 sbit a4=P2^4;//蜂鳴器 sbit a5=P2^6;//焊接機1自動啟動 sbit a6=P2^5;//焊接機2 自動啟動 sbit b2=P1^0;//脈沖信號 sbit b3=P1^1;//方向信號 sbit b4=P3^6;//左邊到達信號 sbit b7=P3^7;//右邊到達信號，復位信號 sbit c0=P1^3;//焊接機1治具開關(guān)信號 sbit c1=P1^5;//焊接機1燈信號 sbit c2=P1^4;//焊接機2治具開關(guān)信號 sbit c3=P1^6;//焊接機2燈信號 sbit d1=P3^2; sbit d2=P3^3; void delay(int x) { int a,b; for(a=x;a>0;a--) for(b=2000;b>0;b--); } void inter_init() { EA=1;//開總中斷 ET0=1;//開定時器0 TMOD=0X01;//使用方式1 TH0=(65535-120)/256;//定時器賦初值 TH1=(65535-120)%256;//定時器賦初值 TR0=0; } void chushihua() { a=0; b=50; cm=19000; e=0; P1=0x00; P3=0x00; } main() { inter_init(); chushihua(); while(1) { if(b7==1&&e==0)//感應器感應 { TR0=1; b3=0; if(a>=b) //微調(diào) { TR0=0; e++; a=0; } } if(b7==0&&e==0) //感應器未感應 { TR0=1; b3=1; if(b7==1) { TR0=0; delay(50); TR0=1; b3=0; if(a>=b) //微調(diào) { TR0=0; e++; a=0; } } } if(e==1) { delay(50); TR0=1; //回到待機點 b3=0; if(a>=4500) { TR0=0; e++; a=0; } } if(e==2&&c0==1) { delay(60); if(c0==1) { e++; b3=1; TR0=1; } } if(e==3&&b7==1) { TR0=0; e++; } if(e==4&&c0==1&&c1==1) //焊接OK { delay(30); a1=0;//滑臺氣缸滑出去 delay(50); a0=0; //上升氣缸下降 delay(50); a3=0;//手指氣缸張開 delay(50); a0=1;//氣缸上升 delay(40); a1=1; delay(140); a=0; e++; } if(e==5) { TR0=1; b3=0; if(a>=cm)//500 { TR0=0; d1=1; a2=0;//旋轉(zhuǎn) delay(100); delay(100); e++; } } if(c2==0&&c3==1&&e==6)//放板 { delay(60); if(c2==0&&c3==1) { e++; a=0; TR0=1; } } if(e==7&&b4==1)//6000 { TR0=0; delay(40); a1=0; delay(40); a0=0; //氣缸下降 delay(80); a3=1; delay(50); a0=1; //氣缸上升 delay(80); a2=1;//旋轉(zhuǎn) delay(60); a6=0; delay(20); a6=1; d2=0; e++; a=0; } if(e==8) { /*TR0=1; b3=1; if(a>=10000) { TR0=0; e=2; }*/ ISP_CONTR=0X20; //信號復位 } } } void time()interrupt 1 using 1 { TH0=(65535-120)/256; TL0=(65535-120)%256; a++; b2=~b2; }
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