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#include <reg52.h> //51頭文件
#include <intrins.h> //包含nop等系統(tǒng)函數(shù)
#include <QXA51.h>//QX-A51智能小車配置文件
unsigned char pwm_left_val = 140;//左電機(jī)占空比值取值范圍0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val = 150;//右電機(jī)占空比值取值范圍0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
unsigned char control=0X01;//車運(yùn)動(dòng)控制全局變量，默認(rèn)開機(jī)為停車狀態(tài)
/******************************
超聲波定義
*******************************/
sbit RX = P2^0;//ECHO超聲波模塊回響端
sbit TX = P2^1;//TRIG超聲波模塊觸發(fā)端
unsigned int time = 0;//傳輸時(shí)間
unsigned long S = 0;//距離
bit flag = 0;//超出測量范圍標(biāo)志位
void Delay10us(unsigned char i) //10us延時(shí)函數(shù) 啟動(dòng)超聲波模塊時(shí)使用
{
unsigned char j;
do{
j = 10;
do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}
void delay(unsigned int z)//毫秒級延時(shí)
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
/*小車前進(jìn)*/
void forward()
{
left_motor_go; //左電機(jī)前進(jìn)
right_motor_go; //右電機(jī)前進(jìn)
}
/*小車左轉(zhuǎn)*/
void left_run()
{
left_motor_stops; //左電機(jī)停止
right_motor_go; //右電機(jī)前進(jìn)
}
/*小車右轉(zhuǎn)*/
void right_run()
{
right_motor_stops;//右電機(jī)停止
left_motor_go; //左電機(jī)前進(jìn)
}
/*PWM控制使能小車后退*/
void backward()
{
left_motor_back; //左電機(jī)后退
right_motor_back; //右電機(jī)后退
}
/*PWM控制使能小車高速右轉(zhuǎn)*/
void right_rapidly()
{
left_motor_go;
right_motor_back;
}
/*小車高速左轉(zhuǎn)*/
void left_rapidly()
{
right_motor_go;
left_motor_back;
}
//小車停車
void stop()
{
left_motor_stops; //左電機(jī)后退
right_motor_stops; //右電機(jī)后退
}
void keyscan()
{
for(;;) //死循環(huán)
{
if(key_s2 == 0)// 實(shí)時(shí)檢測S2按鍵是否被按下
{
delay(5); //軟件消抖
if(key_s2 == 0)//再檢測S2是否被按下
{
while(!key_s2);//松手檢測
beep = 0; //使能有源蜂鳴器
delay(200);//200毫秒延時(shí)
beep = 1; //關(guān)閉有源蜂鳴器
break; //退出FOR死循環(huán)
}
}
}
}
//初始化
void Init(void)
{
EA = 1; //開總中斷
SCON |= 0x50; // SCON: 模式1, 8-bit UART, 使能接收
T2CON |= 0x34; //設(shè)置定時(shí)器2為串口波特率發(fā)生器并啟動(dòng)定時(shí)器2
TL2 = RCAP2L = (65536-(FOSC/32/BAUD)); //設(shè)置波特率
TH2 = RCAP2H = (65536-(FOSC/32/BAUD)) >> 8;
ES= 1; //打開串口中斷
TMOD |= 0x01;//定時(shí)器0工作模塊1,16位定時(shí)模式。T0用測ECH0脈沖長度
TH0 = 0;
TL0 = 0;//T0,16位定時(shí)計(jì)數(shù)用于記錄ECHO高電平時(shí)間
ET0 = 1;//允許定時(shí)器0中斷
TMOD |= 0x20; //定時(shí)器1，8位自動(dòng)重裝模塊
TH1 = 220;
TL1 = 220; //11.0592M晶振下占空比最大比值是256,輸出100HZ
TR1 = 1;//啟動(dòng)定時(shí)器1
ET1 = 1;//允許定時(shí)器1中斷
}
/**************************************************
超聲波程序
***************************************************/
void StartModule() //啟動(dòng)超聲波模塊
{
TX=1; //啟動(dòng)一次模塊
Delay10us(2);
TX=0;
}
/*計(jì)算超聲波所測距離*/
void Conut(void)
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=(float)(time*1.085)*0.17; //算出來是MM
if((S>=7000)||flag==1) //超出測量范圍
{
flag=0;
}
}
/*超聲波避障*/
void Avoid()
{
if(S < 400)//設(shè)置避障距離，單位毫米剎車距離
{
stop();//停車
backward();//后退
delay(100);//后退時(shí)間越長、距離越遠(yuǎn)。后退是為了留出車輛轉(zhuǎn)向的空間
do{
left_rapidly();//高速左轉(zhuǎn)
delay(90);//時(shí)間越長轉(zhuǎn)向角度越大，與實(shí)際行駛環(huán)境有關(guān)
stop();//停車
delay(100);//時(shí)間越長停止時(shí)間越久長
StartModule(); //啟動(dòng)模塊測距，再次判斷是否
while(!RX); //當(dāng)RX（ECHO信號回響）為零時(shí)等待
TR0=1; //開啟計(jì)數(shù)
while(RX); //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
TR0=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
Conut(); //計(jì)算距離
}while(S < 280);//判斷前面障礙物距離
}
else
{
forward();//前進(jìn)
}
}
//黑線尋跡
void BlackLine()
{
//為0 沒有識別到黑線為1識別到黑線
if(left_led1 == 1 && right_led1 == 1)//左右尋跡探頭識別到黑線
{
forward();//前進(jìn)
}
else
{
if(left_led1 == 1 && right_led1 == 0)//小車右邊出線，左轉(zhuǎn)修正
{
left_run();//左轉(zhuǎn)
}
if(left_led1 == 0 && right_led1 == 1)//小車左邊出線，右轉(zhuǎn)修正
{
right_run();//右轉(zhuǎn)
}
if(left_led1 == 0 && right_led1 == 0)//左右尋跡探頭都沒識別到黑線
{
backward();//后退
}
}
}
//紅外避障
void IRAvoid()
{
//為0 識別障礙物為1沒有識別到障礙物
if(left_led2 == 1 && right_led2 == 1)//左右都沒識別到障礙物
{
pwm_left_val = 140;//左電機(jī)占空比值取值范圍0-170，0最快
pwm_right_val = 150;//右電機(jī)占空比值取值范圍0-170 ,0最快
forward();//前進(jìn)
}
if(left_led2 == 1 && right_led2 == 0)//小車右側(cè)識別到障礙物，左轉(zhuǎn)躲避
{
pwm_left_val = 180;//左電機(jī)占空比值取值范圍0-170，0最快
pwm_right_val = 110;//右電機(jī)占空比值取值范圍0-170 ,0最快
left_run();//左轉(zhuǎn)
delay(40);//左轉(zhuǎn)40毫秒（實(shí)現(xiàn)左小彎轉(zhuǎn)）
}
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 1)//小車左側(cè)識別到障礙物，右轉(zhuǎn)躲避
{
pwm_left_val = 100;//左電機(jī)占空比值取值范圍0-170，0最快
pwm_right_val = 180;//右電機(jī)占空比值取值范圍0-170 ,0最快
right_run();//右轉(zhuǎn)
delay(40);//右轉(zhuǎn)40毫秒（實(shí)現(xiàn)右小彎轉(zhuǎn)）
}
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 0) //小車左右兩側(cè)都識別到障礙物，后退掉頭
{
pwm_left_val = 150;//左電機(jī)占空比值取值范圍0-170，0最快
pwm_right_val = 160;//右電機(jī)占空比值取值范圍0-170 ,0最快
backward();//后退
delay(100);//后退的時(shí)間影響后退的距離。后退時(shí)間越長、后退距離越遠(yuǎn)。
pwm_left_val = 140;//左電機(jī)占空比值取值范圍0-170，0最快
pwm_right_val = 150;//右電機(jī)占空比值取值范圍0-170 ,0最快
right_rapidly();//高速右轉(zhuǎn)
delay(180);//延時(shí)時(shí)間越長，轉(zhuǎn)向角度越大。
}
}
//超聲波避障
void Ultrasonic()
{
StartModule(); //啟動(dòng)模塊測距
while(!RX); //當(dāng)RX（ECHO信號回響）為零時(shí)等待
TR0=1; //開啟計(jì)數(shù)
while(RX); //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
TR0=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
Conut(); //計(jì)算距離
Avoid(); //避障
delay(65); //測試周期不低于60MS
}
//紅外物體跟隨
void IRTracking()
{
//為0 識別障礙物為1沒有識別到障礙物
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 0)//左右識別到障礙物，前進(jìn)跟隨
{
forward();//前進(jìn)
}
if(left_led2 == 1 && right_led2 == 0)//小車右側(cè)識別到障礙物，右轉(zhuǎn)跟隨
{
right_run();//右轉(zhuǎn)
}
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 1)//小車左側(cè)識別到障礙物，左轉(zhuǎn)跟隨
{
left_run();//左轉(zhuǎn)
}
}
void main()
{
keyscan();//等待按下S2啟動(dòng)小車
delay(1000);//延時(shí)1秒
Init();//定時(shí)器、串口初始化
while(1)
{
if(control>0X17)//如果成立，則表示接收的命令不在運(yùn)行命令內(nèi)
{
stop(); // 停車
}
switch(control)
{
case 0X02: forward(); break; //前進(jìn)
case 0X03: backward(); break; //后退
case 0X04: left_run(); break; //左轉(zhuǎn)
case 0X05: right_run(); break;//右轉(zhuǎn)
case 0X01: stop(); break;//停車
case 0X06: left_rapidly(); break;//左旋轉(zhuǎn)
case 0X07: right_rapidly(); break;//右旋轉(zhuǎn)
case 0X08: beep = 0; break;//鳴笛
case 0X09: beep = 1; break;//停止鳴笛
case 0X11: Ultrasonic(); break;//超聲波避障
case 0X12: BlackLine(); break;//黑線尋跡
case 0X13: IRAvoid(); break;//紅外避障
case 0X15: IRTracking(); break;//紅外-跟隨物體
}
}
}
//定時(shí)器0中斷
void timer0() interrupt 1
{
flag=1; //中斷溢出標(biāo)志
}
void timer1() interrupt 3 //T1中斷用來計(jì)數(shù)器溢出
{
pwm_t++;//周期計(jì)時(shí)加
if(pwm_t == 255)
pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
if(pwm_left_val == pwm_t)//左電機(jī)占空比
EN1 = 1;
if(pwm_right_val == pwm_t)//右電機(jī)占空比
EN2 = 1;
}
/******************************************************************/
/* 串口中斷程序*/
/******************************************************************/
void UART_SER () interrupt 4
{
unsigned char n; //定義臨時(shí)變量
if(RI) //判斷是接收中斷產(chǎn)生
{
RI=0; //標(biāo)志位清零
n=SBUF; //讀入緩沖區(qū)的值
control=n;
if((n >= 51) && (n <= 150))//左電機(jī)調(diào)速0~100個(gè)檔位手機(jī)端軟件進(jìn)行調(diào)節(jié)
pwm_left_val = 170-((n-50)*1.7);
if((n >= 151) && (n <= 250)) //右電機(jī)調(diào)速0~100個(gè)檔位手機(jī)端軟件進(jìn)行調(diào)節(jié)
pwm_right_val = 170-((n-150)*1.7);
}
}

復(fù)制代碼