標題: stc12單片機l298p驅動全套程序 [打印本頁]
作者: 你消失的蹤跡    時間: 2020-2-2 17:13
標題: stc12單片機l298p驅動全套程序
小車參加完比賽全套程序，小車采用l298p電機驅動，使用4個麥克拉姆輪，4個舵機，8個循跡，4個避障模塊搭建而成。程序可完成比賽2019年機器人技能大賽智慧快遞項目。


比賽圖紙


單片機源程序如下:
  1. #include <reg52.h>

  3. char flag=0;
  4. char flag1=0;
  5. char flag2=0;
  6. char flag3=0;
  7. void rightqianjin();
  8. void leftqianjin();
  9. void qianjin();
  10. void houtui();
  11. void stop();
  12. void rightqianjin1();
  13. void bizhangbegain();
  14. void bizhang();
  15. void qianxunji();
  16. void baixian2();
  17. void baixian();
  18. void houxunji();
  19. void qianjinshuxian();
  20. void xunjiqianjinshuxian();   
  21. void heikaihoutuishuxian() ;
  22. void heikaiqianjinyige2();
  23. void xunjiqianjinyige(void);  
  24. void houtuishuxian();     
  25. void houtuiyige(void);  
  26. void baisehoutuibange(void);
  27. void baisehoutuibange2();  
  28. void danbianhoutuishuxian();     
  29. void danbianhoutuiyige(void);  
  30. void zuoxuanzhuan();
  31. void xuanzhuanyige(void);
  32. void youxunji();
  33. void houtuibange(void);
  34. void qianjinshuxian2();
  35. void heikaiqianjinyige(void);
  36. void baixianbizhang();
  37. void zuohoushuxian(void);
  38. void zuohoushuyige(void)  ;
  39. void zuoqianshuxian(void);
  40. void zuoqianshuyige(void)  ;

  42. sbit IN1 = P0^0;
  43. sbit IN2 = P0^1;
  44. sbit ENA = P0^2;
  45. sbit ENB = P0^3;
  46. sbit IN3 = P0^4;
  47. sbit IN4 = P0^5;

  49. sbit IN5 = P2^0;
  50. sbit IN6 = P2^1;//??
  51. sbit ENAA = P2^2;
  52. sbit ENBB = P2^3;//??
  53. sbit IN7 = P2^4;
  54. sbit IN8 = P2^5;



  58. sbit right  = P1^0;
  59. sbit left  = P1^1;
  60. sbit right1  = P0^6;
  61. sbit bizhang1  = P1^3;
  62. sbit left1= P1^2;
  63. sbit bizhangleft= P1^5;
  64. sbit bizhangright  = P1^6;
  65. sbit bizhangtou= P1^7;
  66. sbit houleft  = P3^2; //
  67. sbit houright  = P3^3;//?????
  68. sbit right2  = P0^7;
  69. sbit left2 = P2^7;

  71. sbit SERVO0=P3^5;                        //?????PWM???
  72. sbit SERVO1=P3^6;                       
  73. sbit SERVO2=P3^7;


  76. unsigned int ServoPwmDuty[16] = {1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,
  77.                            1500,1500,1500,1500,1500,1500,};        //PWM????
  78.                                                   
  79.                                                                   
  80. unsigned char zkb1 = 0;
  81. unsigned char zkb2 = 0;
  82. unsigned char zkb11 = 0;
  83. unsigned char zkb22 = 0;
  84. unsigned char t = 0;


  87. void delay(unsigned int x) //?? x ms
  88. {
  89. unsigned int i,j;
  90. for(i=x;i>0;i--)
  91. for(j=128;j>0;j--);
  92. }


  95. void DelayMs(unsigned int ms)
  96. {
  97. unsigned int i,j;
  98.         for(i=0;i<800;i++)                //89????85,12??????800
  99.                 for(j=0;j<ms;j++);
  100. }





  106. void init0()
  107. {

  109.          
  110.          EA = 1;
  111.          TMOD = 0x01;
  112.          TH0 =(65536 - 100) / 256;
  113.          TL0 = (65536 - 100)% 256;                       
  114.          ET0 = 1;
  115.          TR0 = 1;
  116.          ENA = 1;
  117.                  ENAA = 1;
  118.          ENB = 1;
  119.                  ENBB = 1;
  120. }

  122. void init1()
  123. {
  124.                         
  125.          EA = 1;
  126.          TMOD = 0x10;
  127.                  TH1 =(65536-40000)/256;
  128.              TL1 =(65536-40000)%256;                       
  129.                  ET1 = 1;
  130.                  TR1 = 1;
  131. }
  132. void rightqianjin()
  133. {
  134.          zkb1=0;
  135.          zkb2=0;
  136.                      zkb11=30;
  137.          zkb22=30;


  140.          IN1 = 0;
  141.          IN2 = 1;
  142.          IN3 = 0;
  143.          IN4 = 1;
  144.                      IN5 = 0;
  145.          IN6 = 1;
  146.          IN7 = 0;
  147.          IN8 = 1;
  148. }

  150. void leftqianjin()
  151. {
  152.          zkb1=30;
  153.          zkb2=30;
  154.                      zkb11=0;
  155.          zkb22=0;

  157.          IN1 = 0;
  158.          IN2 = 1;
  159.          IN3 = 0;
  160.          IN4 = 1;
  161.                      IN5 = 0;
  162.          IN6 = 1;
  163.          IN7 = 0;
  164.          IN8 = 1;
  165. }
  166. void qianjin()
  167. {
  168.          zkb1=50;
  169.          zkb2=50;
  170.                     zkb11=50;
  171.          zkb22=50;

  173.          IN1 = 0;
  174.          IN2 = 1;
  175.          IN3 = 0;
  176.          IN4 = 1;
  177.                  IN5 = 0;
  178.          IN6 = 1;
  179.          IN7 = 0;
  180.          IN8 = 1;
  181. }


  184. void houtui()
  185. {
  186.          zkb1=35;
  187.          zkb2=35;
  188.                  zkb11=28;
  189.          zkb22=28;

  191.          IN1 = 1;
  192.          IN2 = 0;
  193.          IN3 = 1;
  194.          IN4 = 0;
  195.                  IN5 = 1;
  196.          IN6 = 0;
  197.          IN7 = 1;
  198.          IN8 = 0;
  199. }

  201. void righthoutui()
  202. {
  203.          zkb1=10;
  204.          zkb2=10;
  205.                  zkb11=30;
  206.          zkb22=30;


  209.          IN1 = 1;
  210.          IN2 = 0;
  211.          IN3 = 1;
  212.          IN4 = 0;
  213.                  IN5 = 1;
  214.          IN6 = 0;
  215.          IN7 = 1;
  216.          IN8 = 0;
  217. }

  219. void lefthoutui()
  220. {
  221.          zkb1=30;
  222.          zkb2=30;
  223.                  zkb11=10;
  224.          zkb22=10;

  226.          IN1 = 1;
  227.          IN2 = 0;
  228.          IN3 = 1;
  229.          IN4 = 0;
  230.                  IN5 = 1;
  231.          IN6 = 0;
  232.          IN7 = 1;
  233.          IN8 = 0;
  234. }
  235.   void stop()         
  236. {
  237.          zkb1=10;
  238.          zkb2=10;
  239.                  zkb11=13;
  240.          zkb22=13;

  242.          IN1 = 0;
  243.          IN2 = 0;
  244.          IN3 = 0;
  245.          IN4 = 0;
  246.                  IN5 = 0;
  247.          IN6 = 0;
  248.          IN7 = 0;
  249.          IN8 = 0;
  250. }

  252. void leftqianjin1()
  253. {
  254.          zkb1=28;
  255.          zkb2=25;
  256.                  zkb11=28;
  257.          zkb22=35;

  259.          IN1 = 0;
  260.          IN2 = 1;
  261.          IN3 = 1;
  262.          IN4 = 0;
  263.                  IN5 = 1;
  264.          IN6 = 0;
  265.          IN7 = 0;
  266.          IN8 = 1;
  267. }
  268. void leftqianjin1shang()
  269. {
  270.          zkb1=28;
  271.          zkb2=25;
  272.                  zkb11=25;
  273.          zkb22=50;

  275.          IN1 = 0;
  276.          IN2 = 1;
  277.          IN3 = 1;
  278.          IN4 = 0;
  279.                  IN5 = 1;
  280.          IN6 = 0;
  281.          IN7 = 0;
  282.          IN8 = 1;
  283. }
  284.   void leftqianjin1xia()
  285. {
  286.          zkb1=28;
  287.          zkb2=25;
  288.                  zkb11=50;
  289.          zkb22=50;

  291.          IN1 = 0;
  292.          IN2 = 1;
  293.          IN3 = 1;
  294.          IN4 = 0;
  295.                  IN5 = 1;
  296.          IN6 = 0;
  297.          IN7 = 0;
  298.          IN8 = 1;
  299. }

  301.   void zuoxunji()
  302. {
  303.          
  304.          if((right1 == 1)||(right2 == 1)||(left1==1)||(left2==1))
  305.          {
  306.               leftqianjin1();
  307.                           
  308.          }
  309.      else    if((right1 ==0)&&(right2 == 1)&&(left1==0)&&(left2==1))
  310.          {
  311.                                  leftqianjin1shang()         ;
  312.                                         
  313.          }
  314.        else  if((right1 == 1)&&(right2 == 0)&&(left1==1)&&(left2==0))
  315.          {
  316.                    leftqianjin1xia();            
  317.                  }
  318.           
  319.    }

  321. void youxuanzhuan()
  322. {
  323.          zkb1=50;
  324.          zkb2=50;
  325.                  zkb11=50;
  326.          zkb22=50;

  328.          IN1 = 1;
  329.          IN2 = 0;
  330.          IN3 = 1;
  331.          IN4 = 0;
  332.                  IN5 = 0;
  333.          IN6 = 1;
  334.          IN7 = 0;
  335.          IN8 = 1;
  336. }
  337. void rightbizhangbegain()

  339. {
  340.          stop();
  341.          delay(2000);

  343.      if((left1 == 1)&&(right1 == 0))
  344.    {                  
  345.             {
  346.          stop();
  347.          delay(2000);
  348.          }

  350.          if((bizhangleft==0) )

  352.          {
  353.          
  354.          xunjiqianjinyige();
  355.            delay(2000);
  356.           

  358.            if((bizhangleft==1) )
  359.            {
  360.                      zuoqianshuyige()        ;
  361.                           delay(1000);
  362.            }          
  363.           }
  364.            else if((bizhangleft==1) )
  365.            {
  366.                     zuoqianshuyige()        ;
  367.                           delay(1000);
  368.            }          
  369.    }
  370.      
  371.          
  372. }

  374. void baixianbizhang()
  375. {
  376.    if((bizhang1==0)&&((houleft==0)&&(houright==0)))
  377.    {
  378.     danbianhoutuiyige() ;             
  379.                 delay(5000);

  381.                  zuoqianshuyige()        ;
  382.                           delay(1000);
  383.           }
  384. }


  387.    
  388. void bizhang()
  389.    {

  391.        
  392.         if((bizhang1==0)&&(houleft==1)&&(houright==1)&&(right==1)&&(left==1))

  394.    {
  395. //                    
  396.                  houtuiyige();
  397.                  delay(1000);             
  398.                  
  399.        
  400.                  if (bizhangleft==0)
  401.                  {
  402.                                  {
  403.                                         houtuiyige();          
  404.                                           delay(1000);
  405.                                  }
  406.                            if (bizhangleft==0)
  407.                                 {
  408.                                
  409.                                  {
  410.                                 houtuiyige();          
  411.                                    delay(1000);
  412.                                    zuoqianshuyige()        ;
  413.                           delay(1000);
  414.        
  415.                                  }
  416.        
  417.                        
  418.                            }
  419.                    else
  420.                  {
  421.                 zuoqianshuyige();                                                                                       
  422.                   delay(1000);
  423.                  }

  425.             }
  426.         else
  427.         {
  428.          zuoqianshuyige();
  429.           delay(1000);
  430.         }          
  431.    }
  432.        
  433.                                                                                                                                                                                   
  434.   }
  435. //   
  436.   void qianxunji()
  437. {
  438.            
  439.          if((left == 1)&&(right == 1))
  440.          {
  441.                 qianjin();
  442.          }
  443.      else    if((left ==0)&&(right == 1))
  444.          {
  445.                 rightqianjin();
  446.                                           
  447.          }
  448.        else  if((left == 1)&&(right == 0))
  449.          {
  450.                 leftqianjin();
  451.          }      
  452.          }
  453.          
  454. void baixian()
  455. {         
  456.    if(((left==0)&&(right==0))&&(flag3==0)&&((houright==1)||(houleft==1)))
  457.      {
  458.                                  {
  459.                              stop();
  460.                                 delay(500);
  461.                           heikaiqianjinyige();
  462.                            delay(500);
  463.                            baisehoutuibange();
  464.                                 delay(500);
  465.                            }
  466.                           if(bizhangleft==0)
  467.                           {
  468.                                 {
  469.                            houtuiyige() ;
  470.                            delay(1000) ;
  471.                                 }

  473.                                 if(bizhangleft==0)
  474.                                   {
  475.                                  houtuiyige();
  476.                                   delay(1000);
  477.                                   zuohoushuyige();
  478.                           delay(1000);

  480.                                    }
  481.                                 else
  482.                                 {
  483.                   zuohoushuyige();
  484.                           delay(1000);
  485.                                
  486.                                 }
  487.                           }
  488.          else
  489.          {
  490.                           
  491.                         stop();
  492.                         delay(500);
  493.                          zuohoushuyige();
  494.                           delay(1000);
  495.                                             
  496.          
  497.          }       
  498. }         
  499. }  

  501. void baixian2()
  502. {         
  503.    if(((left==0)&&(right==0))&&(flag3>0)&&((houleft==1)||(houright==1)))
  504.      {
  505.                                 
  506.                              stop();
  507.                                 delay(500);
  508.                           heikaiqianjinyige2();
  509.                            delay(1000);
  510.                            baisehoutuibange2();
  511.                                 delay(1000);
  512.                 if((right==0)&&(left==0)&&(left1==1)&&(right1==1)||(left2==1))
  513.                                  {         
  514.                           if(bizhangleft==0)
  515.                           {
  516.                                 {
  517.                            houtuiyige() ;
  518.                            delay(1000) ;
  519.                                 }

  521.                                 if(bizhangleft==0)
  522.                                   {
  523.                                  houtuiyige();
  524.                                   delay(1000);
  525.                                   zuohoushuyige();
  526.                           delay(1000);

  528.                                    }
  529.                                 else
  530.                                 {
  531.                          zuohoushuyige();
  532.                           delay(1000);
  533.                                
  534.                                 }
  535.                           }
  536.          else
  537.          {
  538.                           
  539.                         stop();
  540.                         delay(1000);
  541.                         zuohoushuyige();
  542.                           delay(1000);
  543.                                             
  544.          
  545.          }
  546. }         
  547.                      else if((right==0)&&(left==0)&&(left1==0)&&(left2==0)&&(right1==1))
  548. {

  550. xuanzhuanyige();
  551.         flag3=0;
  552.         qianjin();
  553.         delay(1000);
  554.         danbianhoutuiyige();
  555.         delay(1000);
  556.         rightbizhangbegain();

  558. }
  559.         }
  560. }  
  561.   void houxunji()
  562. {
  563.          
  564.          if((houleft==1)&&(houright==1))
  565.          {
  566.                   houtui();
  567.          }
  568.      else    if((houleft==0)&&(houright==1))
  569.          {
  570.                
  571.                                   righthoutui();        
  572.          }
  573.        else  if((houleft==1)&&(houright==0))
  574.          {                  
  575.                  
  576.                          lefthoutui();
  577.                
  578.          }
  579.    }        

  581. void xunjiqianjinshuxian()   
  582. {
  583.     qianxunji();
  584.         if( left1 ==0&&flag==0)
  585.         {
  586.    qianxunji();
  587.         flag=1;
  588.         }
  589.         else        if( left1 ==1&&flag==1)
  590.         {
  591. qianxunji();
  592.         flag=2;
  593.         }
  594. qianxunji();
  595.         if( left1 ==0&&flag==2)
  596.         {
  597.    qianxunji();
  598.         flag=3;                  //??????
  599.         }
  600.         else        if( left1 ==1&&flag==3)
  601.         {
  602.    qianxunji();
  603.         flag=4;
  604.         }

  606.                 else        if( left1 ==0&&flag==4)
  607.         {
  608.    qianxunji();
  609.         flag=5;//??????
  610.         }
  611.                 else        if( left1 ==1&&flag==5)
  612.         {
  613.    qianxunji();
  614.         flag=6;
  615.         }
  616.         else        if( left1 ==1&&flag==6)
  617.         {
  618. qianxunji() ;//??3???
  619.         flag=7;
  620.         }
  621. qianxunji();
  622.         if( left1 ==0&&flag==7)
  623.         {
  624.    qianxunji();
  625.         flag=8;
  626.         }
  627.         else        if( left1 ==1&&flag==8)
  628.         {
  629.   qianxunji();
  630.         flag=9;//??4???
  631.         }
  632.                 else        if( left1 ==0&&flag==9)
  633.         {
  634.    qianxunji();
  635.         flag=10;
  636.         }
  637.                 else        if( left1 ==1&&flag==10)
  638.         {
  639. qianxunji();
  640.         flag=11;//??5???
  641.         }
  642.                 else        if( left1 ==1&&flag==11)
  643.         {
  644.         qianxunji();
  645.         flag=12;
  646.         }
  647.         qianxunji();
  648.              
  649. }


  652. void xunjiqianjinyige(void)  //??????
  653. {

  655.         while(1)
  656.         {
  657.                 xunjiqianjinshuxian() ;
  658.            if(flag==2)
  659.          
  660.         {
  661.          stop();
  662.          delay(1000);
  663.              flag=0;       
  664.                  break;
  665.                  }                 
  666.                 }               
  667. }
  668.   void qianjinshuxian2()   
  669. {
  670.       qianjin();
  671.         if(left1==1&&right1==1&&flag==0)
  672.         {
  673.    qianjin();
  674.         flag=1;
  675.         }
  676.         else        if(left1==0&&right1==0&&flag==1)
  677.         {
  678. qianjin();
  679.         flag=2;
  680.         }
  681. qianjin();
  682.         if(left1==1&&right==1&&flag==2)
  683.         {
  684.    qianjin();
  685.         flag=3;                  
  686.         }
  687.         else        if(left1==0&&right1==0&&flag==3)
  688.         {
  689.    qianjin();
  690.         flag=4;
  691.         }
  692. }

  694.         void heikaiqianjinyige(void)  
  695. {

  697.         while(1)
  698.         {
  699.                 qianjinshuxian2() ;
  700.            if(flag==2)
  701.          
  702.         {
  703.          stop();
  704.          delay(1000);
  705.              flag=0;       
  706.                  break;
  707.                  }                 
  708.                 }               
  709. }
  710. void qianjinshuxian3()   
  711. {
  712.       qianjin();
  713.         if(right1==1&&flag==0)
  714.         {
  715.    qianjin();
  716.         flag=1;
  717.         }
  718.         else        if(right1==0&&flag==1)
  719.         {
  720. qianjin();
  721.         flag=2;
  722.         }
  723. qianjin();
  724.         if(right1==1&&flag==2)
  725.         {
  726.    qianjin();
  727.         flag=3;                  //??????
  728.         }
  729.         else        if(right1==0&&flag==3)
  730.         {
  731.    qianjin();
  732.         flag=4;
  733.         }
  734. }

  736.         void heikaiqianjinyige2(void)  
  737. {

  739.         while(1)
  740.         {
  741.                 qianjinshuxian3() ;
  742.            if(flag==2)
  743.          
  744.         {
  745.          stop();
  746.          delay(1000);
  747.              flag=0;       
  748.                  break;
  749.                  }                 
  750.                 }               
  751. }



  755. void baisehoutuishuxian()   
  756. {
  757.     houtui();
  758.         if(right1==0&&left1==0&&flag1==0)
  759.         {
  760.      houtui();
  761.         flag1=1;
  762.         }
  763.         else        if(right1==1&&left1==1&&flag1==1)
  764.         {
  765.   houtui();
  766.         flag1=2;
  767.         }
  768. houtui();
  769.         if(right1==0&&left1==0&&flag1==2)
  770.         {
  771.    houtui();
  772.         flag1=3;
  773.         }
  774.         else        if(right1==1&&left1==1&&flag1==3)
  775.         {
  776.   houtui();
  777.         flag1=4;
  778.         }
  779. }


  782. void baisehoutuibange(void)  
  783. {

  785.         while(1)
  786.         {
  787.                 baisehoutuishuxian() ;          
  788.          if(flag1==2)
  789.        
  790.         {

  792.         stop();
  793.         delay(1000);
  794.              flag1=0;       
  795.                  break;
  796.                  }
  797.                          
  798.                 }               
  799. }
  800. void baisehoutuishuxian2()   
  801. {
  802.     houtui();
  803.         if(right1==0&&flag1==0)
  804.         {
  805.      houtui();
  806.         flag1=1;
  807.         }
  808.         else        if(right1==1&&flag1==1)
  809.         {
  810.   houtui();
  811.         flag1=2;
  812.         }
  813. houtui();
  814.         if(right1==0&&flag1==2)
  815.         {
  816.    houtui();
  817.         flag1=3;
  818.         }
  819.         else        if(right1==1&&flag1==3)
  820.         {
  821.   houtui();
  822.         flag1=4;
  823.         }
  824. }


  827. void  baisehoutuibange2(void)  
  828. {

  830.         while(1)
  831.         {
  832.                 baisehoutuishuxian2() ;          
  833.          if(flag1==2)
  834.        
  835.         {

  837.         stop();
  838.         delay(1000);
  839.              flag1=0;       
  840.                  break;
  841.                  }
  842.                          
  843.                 }               
  844. }


  847.   void houtuishuxian()     //????  ??
  848. {
  849.      houxunji();
  850.         if(right1==0&&left1==0&&flag1==0)
  851.         {
  852.       houxunji();
  853.         flag1=1;
  854.         }
  855.         else        if(right1==1&&left1==1&&flag1==1)
  856.         {
  857.    houxunji();
  858.         flag1=2;//??????
  859.         }
  860.   houxunji();
  861.         if(right1==0&&left1==0&&flag1==2)
  862.         {
  863.     houxunji();
  864.         flag1=3;
  865.         }
  866.         else        if(right1==1&&left1==1&&flag1==3)
  867.         {
  868.    houxunji();
  869.         flag1=4;//??????
  870.         }

  872.                 else        if(right1==0&&left1==0&&flag1==4)
  873.         {
  874.      houxunji();
  875.         flag1=5;//??????
  876.         }
  877.                 else        if(right1==1&&left1==1&&flag1==5)
  878.         {
  879.     houxunji();
  880.         flag1=6;//??????
  881.         }
  882. }



  886. void houtuiyige(void)  //????
  887. {

  889.         while(1)
  890.         {
  891.                 houtuishuxian();          
  892.          if(flag1==2)
  893.        
  894.         {

  896.         stop();
  897.         delay(1000);
  898.              flag1=0;       
  899.                  break;
  900.                  }
  901.                          
  902.                 }               
  903. }



  907. void danbianhoutuishuxian()     //??????  ??
  908. {
  909.      houtui();
  910.         if(left1==0&&flag1==0)
  911.         {
  912.       houtui();
  913.         flag1=1;
  914.         }
  915.         else        if(left1==1&&flag1==1)
  916.         {
  917.     houtui();
  918.         flag1=2;//??????
  919.         }
  920.   houtui();
  921.         if(left1==0&&flag1==2)
  922.         {
  923.      houtui();
  924.         flag1=3;
  925.         }
  926.         else        if(left1==1&&flag1==3)
  927.         {
  928.     houtui();
  929.         flag1=4;//??????
  930.         }

  932.                 else        if(left1==0&&flag1==4)
  933.         {
  934.      houtui();
  935.         flag1=5;//??????
  936.         }
  937.                 else        if(left1==1&&flag1==5)
  938.         {
  939.     houtui();
  940.         flag1=6;//??????
  941.         }
  942. }
  943. void danbianhoutuiyige(void)  
  944. {

  946.         while(1)
  947.         {
  948.                 danbianhoutuishuxian() ;          
  949.          if(flag1==2)
  950.        
  951.         {

  953.         stop();
  954.         delay(1000);
  955.              flag1=0;       
  956.                  break;
  957.                  }
  958.                          
  959.                 }               
  960. }

  962. void xuanzhuanshuxian()   
  963. {
  964.     youxuanzhuan();
  965.         if(right==0&&left==0&&flag1==0)
  966.         {
  967.     youxuanzhuan();
  968.         flag1=1;
  969.         }
  970.         else        if(right==1&&left==1&&flag1==1)
  971.         {
  972. youxuanzhuan();
  973.         flag1=2;
  974.         }
  975. youxuanzhuan();
  976.         if(right==0&&left==0&&flag1==2)
  977.         {
  978.   youxuanzhuan();
  979.         flag1=3;
  980.         }
  981.         else        if(right==1&&left==1&&flag1==3)
  982.         {
  983.   youxuanzhuan();
  984.         flag1=4;
  985.         }

  987.        
  988. }                  

  990.         void xuanzhuanyige(void)  
  991. {

  993.         while(1)
  994.         {
  995.                 xuanzhuanshuxian();          
  996.          if(flag1==4)
  997.        
  998.         {

  1000.         stop();
  1001.         delay(1000);
  1002.              flag1=0;       
  1003.                  break;
  1004.                  }
  1005.                          
  1006.                 }               
  1007. }

  1009. void zuohoushuxian(void)   
  1010. {

  1012. {
  1013.      zuoxunji();
  1014.         if(houright==0&&houleft==0&&flag1==0)
  1015.         {
  1016.     zuoxunji();
  1017.         flag1=1;
  1018.         }
  1019.         else        if(houright==1&&houleft==1&&flag1==1)
  1020.         {
  1021.   zuoxunji();
  1022.         flag1=2;
  1023.         }
  1024.    zuoxunji();
  1025.         if(houright==0&&houleft==0&&flag1==2)
  1026.         {
  1027.     zuoxunji();
  1028.         flag1=3;
  1029.         }
  1030.         else        if(houright==1&&houleft==1&&flag1==3)
  1031.         {
  1032.    zuoxunji();
  1033.         flag1=4;
  1034.         }

  1036.        
  1037. }                  
  1038.        
  1039. }                  

  1041.         void zuohoushuyige(void)  
  1042. {

  1044.         while(1)
  1045.         {
  1046.                 zuohoushuxian();          
  1047.          if(flag1==2)
  1048.        
  1049.         {

  1051.         stop();
  1052.         delay(1000);
  1053.              flag1=0;       
  1054.                  break;
  1055.                  }
  1056.                          
  1057.                 }               
  1058. }

  1060. void zuoqianshuxian(void)   
  1061. {

  1063. {
  1064.     zuoxunji();
  1065.         if(right==0&&left==0&&flag1==0)
  1066.         {
  1067.    zuoxunji();
  1068.         flag1=1;
  1069.         }
  1070.         else        if(right==1&&left==1&&flag1==1)
  1071.         {
  1072. zuoxunji();
  1073.         flag1=2;
  1074.         }
  1075.   zuoxunji();
  1076.         if(right==0&&left==0&&flag1==2)
  1077.         {
  1078.     zuoxunji();
  1079.         flag1=3;
  1080.         }
  1081.         else        if(right==1&&left==1&&flag1==3)
  1082.         {
  1083.    zuoxunji();
  1084.         flag1=4;
  1085.         }

  1087.        
  1088. }                  
  1089.        
  1090. }                  

  1092.         void zuoqianshuyige(void)  
  1093. {

  1095.         while(1)
  1096.         {
  1097.                 zuoqianshuxian();          
  1098.          if(flag1==2)
  1099.        
  1100.         {

  1102.         stop();
  1103.         delay(1000);
  1104.              flag1=0;       
  1105.                  break;
  1106.                  }
  1107.                          
  1108.                 }               
  1109. }
  1110. void toushuxian()     
  1111. {
  1112.         if(TR0==0&&bizhangtou==1&&flag3==0)
  1113.         {
  1114.         flag3=1;
  1115.         }
  1116.         else        if(bizhangtou==0&&flag3==1)
  1117.         {
  1118.         flag3=2;
  1119.         }
  1120.         else if(bizhangtou==1&&flag3==2)
  1121.         {
  1122.         flag3=3;
  1123.         }
  1124.         else        if(bizhangtou==0&&flag3==3)
  1125.         {
  1126.         flag3=4;
  1127.         }       

  1129. }




  1134.         void Timer0Value(unsigned int pwm)
  1135. {
  1136.         unsigned int value;
  1137.         value=0xffff-pwm;               
  1138.         TR1 = 0;
  1139.         TL1=value;                       
  1140.     TH1=value>>8;               
  1141.         TR1 = 1;
  1142. }




  1147.           
  1148. void timer0() interrupt 1
  1149. {

  1151.          TH0 = (65536 - 100) / 256;
  1152.          TL0 = (65536 - 100) % 256;
  1153.                 if(t < zkb1 )
  1154.          {
  1155.                  ENA = 1;
  1156.          }
  1157.          else
  1158.          {
  1159.                  ENA = 0;
  1160.          }
  1161.                  if(t < zkb11 )
  1162.          {
  1163.                       ENAA = 1;
  1164.          }
  1165.          else
  1166.          {
  1167.                  ENAA = 0;
  1168.          }
  1169.                  if(t < zkb2 )
  1170.          {
  1171.                  ENB = 1;
  1172.          }
  1173.          else
  1174.          {
  1175.                  ENB = 0;
  1176.          }
  1177.                  if(t < zkb22 )
  1178.          {
  1179.                  ENBB = 1;
  1180.          }
  1181.          else
  1182.          {
  1183.                  ENBB = 0;
  1184.          }

  1186.          ++t;
  1187.          if(t == 50)
  1188.          {
  1189.                  ENA=~ENA;
  1190.                                  ENAA=~ENAA;//??????????????
  1191.                  ENB=~ENB;
  1192.                                  ENBB=~ENBB;
  1193.                  t = 0;
  1194.          }
  1195. }
  1196. void Timer0_isr(void) interrupt 3 using 1
  1197. {
  1198.         static unsigned int i = 1;
  1199.                                                
  1200.         switch(i)
  1201.         {
  1202.                 case 1:
  1203.                         SERVO0 = 1;       
  1204.                         Timer0Value(ServoPwmDuty[0]);       
  1205.                         break;
  1206.                 case 2:
  1207.                         SERVO0 = 0;       
  1208.                         Timer0Value(2500-ServoPwmDuty[0]);       
  1209.                         break;

  1211.                 case 3:
  1212.                         SERVO1 = 1;       
  1213.                         Timer0Value(ServoPwmDuty[1]);       
  1214.                         break;
  1215.                 case 4:
  1216.                         SERVO1 = 0;
  1217.                         Timer0Value(2500-ServoPwmDuty[1]);       
  1218.                         break;

  1220.                 case 5:
  1221.                         SERVO2 = 1;       
  1222.                         Timer0Value(ServoPwmDuty[2]);       
  1223.                         break;
  1224.                 case 6:
  1225.                         SERVO2 = 0;       
  1226.                         Timer0Value(2500-ServoPwmDuty[2]);
  1227.                         i=0;       
  1228.                         break;       
  1229.                         }
  1230.                                
  1231.         i++;
  1232. }
  1233. void youkai()
  1234. {
  1235.     init0();
  1236.          rightbizhangbegain();       
  1237.        

  1239.        
  1240.          while(1)
  1241.          {        
  1242.                  
  1243.                    toushuxian();

  1245.                            qianxunji();
  1246.                                   
  1247.                         baixianbizhang();                          
  1248.                 if( (bizhangtou==0)&&(left==0)&&(right==0))
  1249.                 {
  1250.        
  1251.                
  1252.                 stop();
  1253.                 delay(500);
  1254.                 qianjin();
  1255.                 delay(1000);
  1256.                 stop();
  1257.                 delay(500);
  1258. //       
  1259.                 TR0 = 0;
  1260.                 init1();
  1261.        
  1262.                  
  1263.                 {
  1264.                         ServoPwmDuty[0]=1200,   ServoPwmDuty[1]=1800,  ServoPwmDuty[2]=1500,                                                                                                    
  1265.            //     1                         2                         3                   4                                                                                                                                  
  1266.                         //       13                         14
  1267.                 DelayMs(500);

  1269.                 ServoPwmDuty[0]=1700,   ServoPwmDuty[1]=1600,  ServoPwmDuty[2]=1500,                                                                                                    
  1270.            //     1                         2                         3                   4                                                                                                                                  
  1271.                         //       13                         14
  1272.                 DelayMs(500);
  1273.                         ServoPwmDuty[0]=1700,   ServoPwmDuty[1]=1300,  ServoPwmDuty[2]=1200,                                                                                                    
  1274.            //     1                         2                         3                   4                                                                                                                                  
  1275.                         //       13                         14
  1276.                 DelayMs(500);
  1277.                 ServoPwmDuty[0]=1500,   ServoPwmDuty[1]=1000,  ServoPwmDuty[2]=1000,                                                                                                    
  1278.            //     1                         2                         3                   4                                                                                                                                  
  1279.                         //       13                         14
  1280.                 DelayMs(500);

  1282.                         ServoPwmDuty[0]=1700,   ServoPwmDuty[1]=1000,  ServoPwmDuty[2]=1000,                                                                                                    
  1283.            //     1                         2                         3                   4                                                                                                                                  
  1284.                         //       13                         14
  1285.                 DelayMs(500);

  1287.                
  1288.                 }       

  1290.                  TR1=0;
  1291.                  init0();
  1292.                  xuanzhuanyige();
  1293.                 delay(3000);
  1294.                 TR0 = 0;
  1295.                 init1();
  1296.                 {
  1297.                           ServoPwmDuty[0]=1500,   ServoPwmDuty[1]=1000,  ServoPwmDuty[2]=1000,                                                                                                    
  1298.            //     1                         2                         3                   4                                                                                                                                  
  1299.                         //       13                         14
  1300.                 DelayMs(500);

  1302.                         ServoPwmDuty[0]=1700,   ServoPwmDuty[1]=1300,  ServoPwmDuty[2]=1200,                                                                                                    
  1303.            //     1                         2                         3                   4                                                                                                                                  
  1304.                         //       13                         14
  1305.                 DelayMs(500);

  1307.                         ServoPwmDuty[0]=1500,   ServoPwmDuty[1]=1600,  ServoPwmDuty[2]=1300,                                                                                                    
  1308.            //     1                         2                         3                   4                                                                                                                                  
  1309.                         //       13                         14
  1310.                 DelayMs(500);

  1312.                 ServoPwmDuty[0]=1200,   ServoPwmDuty[1]=1800,  ServoPwmDuty[2]=1400,                                                                                                    
  1313.            //     1                         2                         3                   4                                                                                                                                  
  1314.                         //       13                         14
  1315.                 DelayMs(500);

  1317.                 ServoPwmDuty[0]=950,   ServoPwmDuty[1]=1800,  ServoPwmDuty[2]=1500,                                                                                                    
  1318.            //     1                         2                         3                   4                                                                                                                                  
  1319.                         //       13                         14
  1320.                 DelayMs(500);
  1321.                    }
  1322.                 TR1=0;
  1323.                 flag3=2;
  1324.                 init0();
  1325.                 qianjin();
  1326.                 delay(8000);
  1327.                 danbianhoutuiyige();
  1328.                 delay(1000);
  1329.         rightbizhangbegain();
  1330.                 }
  1331.                 baixian2();       
  1332.                 baixian();                                                                                                                                                                                                               
  1333.             bizhang();       
  1334.                  qianxunji();  
  1335.                 baixianbizhang();
  1336.         }
  1337.                 }
  1338. /****************************** ??????*****************************************************/




  1343. //void rightqianjin();
  1344. //void leftqianjin();
  1345. //void qianjin();
  1346. //void houtui();
  1347. //void stop();
  1348. //void rightqianjin1();
  1349. //void bizhangbegain();
  1350. //void bizhang();
  1351. //void qianxunji();
  1352. //void baixian();
  1353. //void houxunji();
  1354. //void qianjinshuxian();
  1355. //void xunjiqianjinshuxian();   
  1356. //void heikaihoutuishuxian() ;
  1357. //void heikaiqianjinyige2();
  1358. //void xunjiqianjinyige(void);  
  1359. //void houtuishuxian();     
  1360. //void houtuiyige(void);  
  1361. //void houtuiyige2(void) ;
  1362. //void baisehoutuibange(void);
  1363. //void baisehoutuibange3();
  1364. //void baisehoutuiyige(void);  
  1365. //void danbianhoutuishuxian();     
  1366. //void danbianhoutuiyige(void);  
  1367. //void zuoxuanzhuan();
  1368. //void xuanzhuanyige(void);
  1369. //void youxunji();
  1370. //void houtuibange(void);
  1371. //void qianjinshuxian2();
  1372. //void heikaiqianjinyige(void);
  1373. //void baixianbizhang();                                                                                                                                       

  1375. void rightqianjin1();
  1376. void rightqianjin1shang();
  1377. void rightqianjin1xia();
  1378. void youxunji();
  1379. void zuoxuanzhuan();
  1380. void bizhangbegain();
  1381. void baixianbizhang2();
  1382. void bizhang2();
  1383. void baixian3();
  1384. void baixian4();
  1385. void xunjiqianjinshuxian2();
  1386. void xunjiqianjinyige2(void) ;
  1387. void qianjinshuxian4()   ;
  1388. void heikaiqianjinyige3(void)  ;
  1389. void baisehoutuishuxian3()   ;
  1390. void  baisehoutuibange3(void) ;
  1391. void danbianhoutuishuxian2()   ;
  1392. void danbianhoutuiyige2(void)  ;
  1393. void xuanzhuanshuxian2() ;
  1394. void xuanzhuanyige2(void);
  1395. void youhoushuxian(void)  ;
  1396. void youhoushuyige(void);
  1397. void youqianshuxian(void)  ;
  1398. void youqianshuyige(void);







  1406. void rightqianjin1()
  1407. {
  1408.          zkb1=32;
  1409.          zkb2=25;
  1410.                  zkb11=30;
  1411.          zkb22=30;

  1413.          IN1 = 1;
  1414.          IN2 = 0;
  1415.          IN3 = 0;
  1416.          IN4 = 1;
  1417.                  IN5 = 0;
  1418.          IN6 = 1;
  1419.          IN7 = 1;
  1420.          IN8 = 0;
  1421. }
  1422. void rightqianjin1shang()
  1423. {
  1424.          zkb1=30;
  1425.          zkb2=25;
  1426.                  zkb11=30;
  1427.          zkb22=30;

  1429.          IN1 = 1;
  1430.          IN2 = 0;
  1431.          IN3 = 0;
  1432.          IN4 = 1;
  1433.                  IN5 = 0;
  1434.          IN6 = 1;
  1435.          IN7 = 1;
  1436.          IN8 = 0;
  1437. }
  1438.   void rightqianjin1xia()
  1439. {
  1440.          zkb1=30;
  1441.          zkb2=17;
  1442.                  zkb11=30;
  1443.          zkb22=30;

  1445.          IN1 = 1;
  1446.          IN2 = 0;
  1447.          IN3 = 0;
  1448.          IN4 = 1;
  1449.                  IN5 = 0;
  1450.          IN6 = 1;
  1451.          IN7 = 1;
  1452.          IN8 = 0;
  1453. }

  1455.   void youxunji()
  1456. {
  1457.          
  1458.          if((right1 == 1)||(right2 == 1)||(left1==1)||(left2==1))
  1459.          {
  1460.                rightqianjin1();
  1461.                           
  1462.          }
  1463.      else    if((right1 ==0)&&(right2 == 1)&&(left1==0)&&(left2==1))
  1464.          {
  1465.                 rightqianjin1shang();
  1466.                                         
  1467.          }
  1468.        else  if((right1 == 1)&&(right2 == 0)&&(left1==1)&&(left2==0))
  1469.          {
  1470.                 rightqianjin1xia();
  1471.                      
  1472.                  }               

  1474.    }

  1476. void zuoxuanzhuan()
  1477. {
  1478.          zkb1=50;
  1479.          zkb2=50;
  1480.                  zkb11=50;
  1481.          zkb22=50;

  1483.          IN1 = 0;
  1484.          IN2 = 1;
  1485.          IN3 = 0;
  1486.          IN4 = 1;
  1487.                  IN5 = 1;
  1488.          IN6 = 0;
  1489.          IN7 = 1;
  1490.          IN8 = 0;
  1491. }
  1492. void bizhangbegain()

  1494. {


  1497.      if((left1 == 0)&&(right1 == 1)&&(right==1)||(left==1))
  1498.    {                  
  1499.             {
  1500.          stop();
  1501.          delay(2000);
  1502.          }

  1504.          if((bizhangright==0) )

  1506.          {
  1507.          xunjiqianjinyige2();
  1508.            delay(3000);

  1510.            if((bizhangright==1) )
  1511.            {
  1512.                     youqianshuyige();
  1513.                           delay(2000);
  1514.            }
  1515.            else if((bizhangright==0) )
  1516.            {
  1517.                  xunjiqianjinyige2();
  1518.            delay(3000);
  1519.                     youqianshuyige();
  1520.                           delay(2000);
  1521.            }                     
  1522.           }
  1523.            else if((bizhangright==1) )
  1524.            {
  1525.                     youqianshuyige();
  1526.                           delay(2000);
  1527.            }          
  1528.    }
  1529.      
  1530.          
  1531. }

  1533. void baixianbizhang2()
  1534. {
  1535.    if((bizhang1==0)&&((houleft==0)&&(houright==0)))
  1536.    {
  1537.     danbianhoutuiyige2() ;             
  1538.                 delay(5000);

  1540.          youqianshuyige();
  1541.                           delay(2000);
  1542.           }
  1543. }


  1546.    
  1547. void bizhang2()
  1548.    {

  1550.        
  1551.         if((bizhang1==0)&&(houleft==1)&&(houright==1)&&(right==1)&&(left==1))

  1553.    {
  1554. //                    
  1555.                  houtuiyige();
  1556.                  delay(1000);             
  1557.                  
  1558.        
  1559.                  if (bizhangright==0)
  1560.                  {
  1561.                                  {
  1562.                                         houtuiyige();          
  1563.                                           delay(1000);
  1564.                                  }
  1565.                            if (bizhangright==0)
  1566.                                 {
  1567.                                
  1568.                                  {
  1569.                                 houtuiyige();          
  1570.                                    delay(1000);
  1571.                                    youqianshuyige();
  1572.                           delay(2000);
  1573.        
  1574.                                  }
  1575.        
  1576.                        
  1577.                            }
  1578.                    else
  1579.                  {
  1580.                 youqianshuyige();
  1581.                           delay(2000);
  1582.                  }

  1584.             }
  1585.         else
  1586.         {
  1587.          youqianshuyige();
  1588.                           delay(2000);
  1589.         }          
  1590.    }
  1591.        
  1592.                                                                                                                                                                                   
  1593.   }
  1594. //   
  1595.   
  1596.          
  1597. void baixian3()
  1598. {         
  1599.    if(((left==0)&&(right==0))&&(flag3==0)&&((houright==1)||(houleft==1)))
  1600.      {
  1601.                                  {
  1602.                              stop();
  1603.                                 delay(1000);
  1604.                           heikaiqianjinyige();
  1605.                            delay(1000);
  1606.                            baisehoutuibange();
  1607.                                 delay(1000);
  1608.                            }
  1609.                           if(bizhangright==0)
  1610.                           {
  1611.                                 {
  1612.                            houtuiyige() ;
  1613.                            delay(1000) ;
  1614.                                 }

  1616.                                 if(bizhangright==0)
  1617.                                   {
  1618.                                  houtuiyige();
  1619.                                   delay(1000);
  1620.                                   youhoushuyige();
  1621.                                   delay(1000);

  1623.                                    }
  1624.                                 else
  1625.                                 {
  1626.                          youhoushuyige();
  1627.                                   delay(1000);
  1628.                                
  1629.                                 }
  1630.                           }
  1631.          else
  1632.          {
  1633.                           
  1634.                         stop();
  1635.                         delay(1000);
  1636.                         youhoushuyige();
  1637.                                   delay(1000);
  1638.                                             
  1639.          
  1640.          }       
  1641. }         
  1642.           
  1643. }  

  1645. void baixian4()
  1646. {         
  1647.    if(((left==0)&&(right==0))&&(flag3>0)&&((houright==1)||(houleft==1)))
  1648.      {
  1649.                                  {
  1650.                              stop();
  1651.                                 delay(1000);
  1652.                                    heikaiqianjinyige3();
  1653.                            delay(1000);
  1654.                                  baisehoutuibange3();
  1655.                                 delay(1000);
  1656.                            }
  1657.                                  if((right==0)&&(left==0)&&(right1==1)&&(left1==1)||(right2==1))
  1658.                                  {         
  1659.                           if(bizhangright==0)
  1660.                           {
  1661.                                 {
  1662.                            houtuiyige() ;
  1663.                            delay(1000) ;
  1664.                                 }

  1666.                                 if(bizhangright==0)
  1667.                                   {
  1668.                                  houtuiyige();
  1669.                                   delay(1000);
  1670.                                   youhoushuyige();
  1671.                                   delay(1000);

  1673.                                    }
  1674.                                 else
  1675.                                 {
  1676.                  youhoushuyige();
  1677.                                   delay(1000);
  1678.                                
  1679.                                 }
  1680.                           }
  1681.          else
  1682.          {
  1683.                           
  1684.                         stop();
  1685.                         delay(1000);
  1686.                 youhoushuyige();
  1687.                                   delay(1000);
  1688.                                             
  1689.          
  1690.          }
  1691. }         
  1692. else if((right==0)&&(left==0)&&(right1==0)&&(right2==0)&&(left1==1))
  1693. {

  1695. xuanzhuanyige2();
  1696.         flag3=0;
  1697.         qianjin();
  1698.         delay(1000);
  1699.         danbianhoutuiyige2();
  1700.         delay(1000);
  1701.         bizhangbegain();

  1703. }
  1704.         }
  1705. }  




  1710. void xunjiqianjinshuxian2()   
  1711. {
  1712.     qianxunji();
  1713.         if( right1 ==0&&flag==0)
  1714.         {
  1715.    qianxunji();
  1716.         flag=1;
  1717.         }
  1718.         else        if( right1 ==1&&flag==1)
  1719.         {
  1720. qianxunji();
  1721.         flag=2;
  1722.         }
  1723. qianxunji();
  1724.         if( right1 ==0&&flag==2)
  1725.         {
  1726.    qianxunji();
  1727.         flag=3;                  //??????
  1728.         }
  1729.         else        if( right1 ==1&&flag==3)
  1730.         {
  1731.    qianxunji();
  1732.         flag=4;
  1733.         }

  1735.                 else        if( right1 ==0&&flag==4)
  1736.         {
  1737.    qianxunji();
  1738.         flag=5;//??????
  1739.         }
  1740.                 else        if( right1 ==1&&flag==5)
  1741.         {
  1742.    qianxunji();
  1743.         flag=6;
  1744.         }
  1745.         else        if( right1 ==1&&flag==6)
  1746.         {
  1747. qianxunji() ;//??3???
  1748.         flag=7;
  1749.         }
  1750. qianxunji();
  1751.         if( right1 ==0&&flag==7)
  1752.         {
  1753.    qianxunji();
  1754.         flag=8;
  1755.         }
  1756.         else        if( right1 ==1&&flag==8)
  1757.         {
  1758.   qianxunji();
  1759.         flag=9;//??4???
  1760.         }
  1761.                 else        if( right1 ==0&&flag==9)
  1762.         {
  1763.    qianxunji();
  1764.         flag=10;
  1765.         }
  1766.                 else        if( right1 ==1&&flag==10)
  1767.         {
  1768. qianxunji();
  1769.         flag=11;//??5???
  1770.         }
  1771.                 else        if( right1 ==1&&flag==11)
  1772.         {
  1773.         qianxunji();
  1774.         flag=12;
  1775.         }
  1776.         qianxunji();
  1777.              
  1778. }


  1781. void xunjiqianjinyige2(void)  //??????
  1782. {

  1784.         while(1)
  1785.         {
  1786.                 xunjiqianjinshuxian2() ;
  1787.            if(flag==2)
  1788.          
  1789.         {
  1790.          stop();
  1791.          delay(2000);
  1792.              flag=0;       
  1793.                  break;
  1794.                  }                 
  1795.                 }               
  1796. }
  1797.   
  1798. void qianjinshuxian4()   
  1799. {
  1800.       qianjin();
  1801.         if(left1==1&&flag==0)
  1802.         {
  1803.    qianjin();
  1804.         flag=1;
  1805.         }
  1806.         else        if(left1==0&&flag==1)
  1807.         {
  1808. qianjin();
  1809.         flag=2;
  1810.         }
  1811. qianjin();
  1812.         if(left1==1&&flag==2)
  1813.         {
  1814.    qianjin();
  1815.         flag=3;                  //??????
  1816.         }
  1817.         else        if(left1==0&&flag==3)
  1818.         {
  1819.    qianjin();
  1820.         flag=4;
  1821.         }
  1822. }

  1824.         void heikaiqianjinyige3(void)  
  1825. {

  1827.         while(1)
  1828.         {
  1829.                 qianjinshuxian4() ;
  1830.            if(flag==2)
  1831.          
  1832.         {
  1833.          stop();
  1834.          delay(2000);
  1835.              flag=0;       
  1836.                  break;
  1837.                  }                 
  1838.                 }               
  1839. }



  1843. void baisehoutuishuxian3()   
  1844. {
  1845.     houtui();
  1846.         if(left1==0&&flag1==0)
  1847.         {
  1848.      houtui();
  1849.         flag1=1;
  1850.         }
  1851.         else        if(left1==1&&flag1==1)
  1852.         {
  1853.   houtui();
  1854.         flag1=2;
  1855.         }
  1856. houtui();
  1857.         if(left1==0&&flag1==2)
  1858.         {
  1859.    houtui();
  1860.         flag1=3;
  1861.         }
  1862.         else        if(left1==1&&flag1==3)
  1863.         {
  1864.   houtui();
  1865.         flag1=4;
  1866.         }
  1867. }


  1870. void  baisehoutuibange3(void)  
  1871. {

  1873.         while(1)
  1874.         {
  1875.                 baisehoutuishuxian3() ;          
  1876.          if(flag1==2)
  1877.        
  1878.         {

  1880.         stop();
  1881.         delay(2000);
  1882.              flag1=0;       
  1883.                  break;
  1884.                  }
  1885.                          
  1886.                 }               
  1887. }










  1898. void danbianhoutuishuxian2()     //??????  ??
  1899. {
  1900.      houtui();
  1901.         if(right1==0&&flag1==0)
  1902.         {
  1903.       houtui();
  1904.         flag1=1;
  1905.         }
  1906.         else        if(right1==1&&flag1==1)
  1907.         {
  1908.     houtui();
  1909.         flag1=2;//??????
  1910.         }
  1911.   houtui();
  1912.         if(right1==0&&flag1==2)
  1913.         {
  1914.      houtui();
  1915.         flag1=3;
  1916.         }
  1917.         else        if(right1==1&&flag1==3)
  1918.         {
  1919.     houtui();
  1920.         flag1=4;//??????
  1921.         }

  1923.                 else        if(right1==0&&flag1==4)
  1924.         {
  1925.      houtui();
  1926.         flag1=5;//??????
  1927.         }
  1928.                 else        if(right1==1&&flag1==5)
  1929.         {
  1930.     houtui();
  1931.         flag1=6;//??????
  1932.         }
  1933. }
  1934. void danbianhoutuiyige2(void)  
  1935. {

  1937.         while(1)
  1938.         {
  1939.                 danbianhoutuishuxian2() ;          
  1940.          if(flag1==2)
  1941.        
  1942.         {

  1944.         stop();
  1945.         delay(2000);
  1946.              flag1=0;       
  1947.                  break;
  1948.                  }         
  1949.                 }               
  1950. }
  1951. void xuanzhuanshuxian2()   
  1952. {
  1953.     zuoxuanzhuan();
  1954.         if(right==0&&left==0&&flag1==0)
  1955.         {
  1956.     zuoxuanzhuan();
  1957.         flag1=1;
  1958.         }
  1959.         else        if(right==1&&left==1&&flag1==1)
  1960.         {
  1961.   zuoxuanzhuan();
  1962.         flag1=2;
  1963.         }
  1964. zuoxuanzhuan();
  1965.         if(right==0&&left==0&&flag1==2)
  1966.         {
  1967.    zuoxuanzhuan();
  1968.         flag1=3;
  1969.         }
  1970.         else        if(right==1&&left==1&&flag1==3)
  1971.         {
  1972.   zuoxuanzhuan();
  1973.         flag1=4;
  1974.         }

  1976.        
  1977. }                  

  1979.         void xuanzhuanyige2(void)  
  1980. {

  1982.         while(1)
  1983.         {
  1984.                 xuanzhuanshuxian2();          
  1985.          if(flag1==4)
  1986.        
  1987.         {

  1989.         stop();
  1990.         delay(2000);
  1991.              flag1=0;       
  1992.                  break;
  1993.                  }
  1994.                          
  1995.                 }               
  1996. }


  1999. void youhoushuxian(void)   
  2000. {

  2002. {
  2003. ……………………

  2005. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
車比賽程序2.zip (71.74 KB, 下載次數(shù): 8)






歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1