標題: STM32避險避障小車程序 [打印本頁]
作者: 20161615    時間: 2020-2-8 19:41
標題: STM32避險避障小車程序
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "l298n.h"


  7. int main(void)
  8. {       
  9. u16 k,j=0,l=0,h=0,p=0;
  10. delay_init();                     //延時函數(shù)初始化          
  11. LED_Init();
  12. L298N_Init();         //初始化與LED連接的硬件接口
  13. hongwai_Init();
  14. L298N_stop();
  15. delay_ms(2000);  
  16. while(1)
  17.                                         {
  18.                                                
  19.                                          L298N_go();

  21.                                         if(PDin(7)==0&&PDin(4)==0)       
  22.                                         zuotiao();

  24.                                         if(PDin(4)==1&&PDin(7)==1)
  25.                                          youtiao();

  27.                                         if(PDin(4)==0&&PDin(9)==0&&PDin(7)==0)
  28.                                                 zuotiao();
  29.                                        
  30.                                        
  31.                                        
  32.                                         if(PDin(5)==0&&PDin(6)==0)    //擋板
  33.                                         {

  35.                                         if(PDin(7)==0&&PDin(4)==0)       
  36.                                         zuotiao();

  38.                                         if(PDin(4)==1&&PDin(7)==1)                                       
  39.                                          youtiao();
  40.                                        
  41.                                         L298N_stop();               
  42.                                         delay_ms(100);
  43.                                          

  45.                                                 for(k=0;k<22;k++)
  46.                                                  {
  47.                                           youtiao();
  48.                                                  }
  49.                                                  L298N_stop();               
  50.                                                  delay_ms(100);                                          

  52.                                         for(k=0;k<75;k++)       
  53.                                                  {
  54.                                         L298N_go();
  55.                                                  }
  56.                                         L298N_stop();               
  57.                                         delay_ms(100);
  58.          
  59.                                                   
  60.                                         for(k=0;k<20;k++)
  61.                                         {         
  62.                                         zuotiao();
  63.                                         }
  64.                                         L298N_stop();
  65.                                         delay_ms(50);
  66.                                        
  67.                                        
  68.                                         for(k=0;k<140;k++)
  69.                                         {         
  70.                                         L298N_go();
  71.                                         }
  72.                                         L298N_stop();
  73.                                         delay_ms(30);
  74.                                        
  75.                                         for(k=0;k<15;k++)
  76.                                         {         
  77.                                         zuotiao();
  78.                                         delay_ms(2);       
  79.                                         }
  80.                                         L298N_stop();
  81.                                         delay_ms(30);
  82.                                
  83.                                                 while(2)
  84.                                         {
  85.                                         L298N_go();
  86.                                                 if(PDin(2)==1)
  87.                                                         break;
  88.                                         }
  89.                                         L298N_stop();
  90.                                          delay_ms(30);


  93.                                         for(k=0;k<20;k++)
  94.                                                 youtiao();
  95.                                                 L298N_stop();
  96.                                                 delay_ms(30);
  97.                                        
  98.                                        
  99.                                         while(1)
  100.                                         {
  101.                                          L298N_go();

  103.                                         if(PDin(7)==0&&PDin(4)==0)       
  104.                                         zuotiao();

  106.                                         if(PDin(4)==1&&PDin(7)==1)
  107.                                          youtiao();

  109.                                         if(PDin(4)==0&&PDin(9)==0&&PDin(7)==0)
  110.                                                 zuotiao();
  111.                                          h++;
  112.                                         if(PDin(1)==0)                                       
  113.                                                 break;
  114.                                         if(PDin(6)==0)
  115.                                                         break;
  116.                                                 if(h>450)
  117.                                                         break;
  118.                                 }
  119.                                        
  120.                                         if(PDin(1)==0)       //有1
  121.                                          {       
  122.                                                  
  123.                                          for(k=0;k<7;k++)
  124.                                                  youtiao();
  125.                                                  for(k=0;k<50;k++)
  126.                                                         L298N_go();
  127.                                                 for(k=0;k<7;k++)
  128.                                                  zuotiao();
  129.                                         while(1)
  130.                                         {
  131.                                         L298N_go();
  132.                                                 if(PDin(2)==1)
  133.                                                         break;
  134.                                         }
  135.                                         L298N_stop();
  136.                                         delay_ms(100);

  138.                                   for(k=0;k<10;k++)
  139.                                   houzhuan();

  141.                                          for(k=0;k<22;k++)
  142.                                         zuotiao();

  144.                                         for(k=0;k<130;k++)
  145.                                         L298N_go();
  146.                                          for(k=0;k<13;k++)
  147.                                         zuotiao();
  148.                                                 while(1)
  149.                                         {
  150.                                         L298N_go();
  151.                                                 if(PDin(2)==1)
  152.                                                         break;
  153.                                         }
  154.                                         L298N_stop();
  155.                                         delay_ms(100);

  157.                                   for(k=0;k<10;k++)
  158.                                   houzhuan();

  160.                                          for(k=0;k<25;k++)
  161.                                         youtiao();
  162.                                          }
  163.                                          
  164.                                         while(1)
  165.                                         {
  166.                                          L298N_go();
  167.            p++;
  168.                                         if(PDin(7)==0&&PDin(4)==0)       
  169.                                         zuotiao();

  171.                                         if(PDin(4)==1&&PDin(7)==1)
  172.                                          youtiao();

  174.                                         if(PDin(4)==0&&PDin(9)==0&&PDin(7)==0)
  175.                                                 zuotiao();
  176.                                         if(PDin(6)==0)                                       
  177.                                                 break;
  178.                                                 if(h>450)
  179.                                                         break;
  180.           if(p>230)
  181.                                                 break;
  182.                                 }

  184.                                          
  185.                                          
  186.           if(PDin(6)==0)    //有4
  187.                                                  
  188.                                         {
  189.                                         for(k=0;k<17;k++)
  190.                                         youtiao();
  191.                                         L298N_stop();
  192.                                         delay_ms(30);
  193.        
  194.                                                 while(1)
  195.                                         {
  196.                                         L298N_go();
  197.                                         if(PDin(2)==1)
  198.                                                 break;
  199.                                         }
  200.                                         L298N_stop();
  201.                                         delay_ms(100);

  203.                                   for(k=0;k<15;k++)
  204.                                   houzhuan();
  205.                                        
  206.                                         L298N_stop();
  207.                                         delay_ms(70);

  209.                                         for(k=0;k<17;k++)
  210.                                         zuotiao();
  211.                                         L298N_stop();
  212.                                         delay_ms(30);

  214.                                         for(k=0;k<100;k++)
  215.                                         L298N_go();
  216.                                         L298N_stop();
  217.                                         delay_ms(30);
  218.                                         for(k=0;k<13;k++)
  219.                                         zuotiao();
  220.                                         L298N_stop();
  221.                                         delay_ms(30);

  223.                                                 while(1)
  224.                                         {
  225.                                         L298N_go();
  226.                                         if((PDin(7)==1&&PDin(9)==1)||PDin(2)==1)
  227.                                                         break;
  228.                                         }
  229.                                                 L298N_stop();
  230.                                         delay_ms(30);
  231.                                   for(k=0;k<5;k++)
  232.                                   houzhuan();
  233.                                                 L298N_stop();
  234.                                         delay_ms(30);
  235.                                
  236.                                         for(k=0;k<20;k++)
  237.                                         youtiao();
  238.                                        
  239.                                         L298N_stop();
  240.                                         delay_ms(30);

  242.                                 }

  244.                                         while(1)
  245.                                         {
  246.                                          L298N_go();
  247.            j++;
  248.                                         if(PDin(7)==0&&PDin(4)==0)       
  249.                                         zuotiao();

  251.                                         if(PDin(4)==1&&PDin(7)==1)
  252.                                          youtiao();

  254.                                         if(PDin(4)==0&&PDin(9)==0&&PDin(7)==0)
  255.                                                 zuotiao();       
  256.                                                                                
  257.                                          if(j>230)
  258.                                                  break;
  259.      
  260.                                 }
  261.                                        
  262.                                         for(k=0;k<55;k++)                                               
  263.                                         L298N_go();
  264.                                                 L298N_stop();
  265.                                         delay_ms(30);
  266.                        
  267.                                         for(k=0;k<7;k++)                                               
  268.                                         zuotiao();
  269.                                                 L298N_stop();
  270.                                         delay_ms(30);
  271.                        
  272.                                         while(1)
  273.                                         {
  274.                                                
  275.                                         L298N_go();
  276.                                                 if(PDin(2)==1)
  277.                                                         break;
  278.                                         }
  279.                                         L298N_stop();
  280.                                         delay_ms(30);
  281.         for(k=0;k<5;k++)
  282.          houzhuan();
  283.                                         L298N_stop();
  284.                                         delay_ms(30);
  285.                                        
  286.                                         for(k=0;k<22;k++)                                               
  287.                                         youtiao();
  288.                                        
  289.                                                 for(k=0;k<30;k++)                                               
  290.                                        
  291.                                         L298N_go();
  292.                                        
  293.                                        
  294.                                                 while(1)
  295.                                         {
  296.                                          L298N_go();

  298.                                         if(PDin(7)==0&&PDin(4)==0)       
  299.                                         zuotiao();

  301.                                         if(PDin(4)==1&&PDin(7)==1)
  302.                                          youtiao();

  304.                                         if(PDin(4)==0&&PDin(9)==0&&PDin(7)==0)
  305.                                                 zuotiao();
  306.                                 }
  307.                                        
  308.                                         }
  309.                                                                
  310.                                         }
  311.                                 }
復(fù)制代碼


避障避險小車 穩(wěn)版.7z

184.37 KB, 下載次數(shù): 14, 下載積分: 黑幣 -5





歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1